SU1171246A1 - Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку - Google Patents

Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку Download PDF

Info

Publication number
SU1171246A1
SU1171246A1 SU833615900A SU3615900A SU1171246A1 SU 1171246 A1 SU1171246 A1 SU 1171246A1 SU 833615900 A SU833615900 A SU 833615900A SU 3615900 A SU3615900 A SU 3615900A SU 1171246 A1 SU1171246 A1 SU 1171246A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
welding head
axis
cup
rotary
sensor
Prior art date
Application number
SU833615900A
Other languages
English (en)
Inventor
Виктор Александрович Анкудинов
Вениамин Владимирович Миков
Леонид Федорович Чумак
Original Assignee
Предприятие П/Я В-8772
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я В-8772 filed Critical Предприятие П/Я В-8772
Priority to SU833615900A priority Critical patent/SU1171246A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1171246A1 publication Critical patent/SU1171246A1/ru

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНОЙ ГОЛОВКИ ПО СТЫКУ,содержащее датчик стыка, закрепленный на конце рычага, установленного на поворотном стакане, подключенный к выходу блока програмMHoio управлени , причем ось поворотного стакана закреплена на механизме программного перемещени , о тличающеес  тем, что, с целью повышени  точности направлени головки по стыку, устройство дополнительно снабжено вторым поворотным стаканом с направл ющими, на которых установлена сварочна  головка, приводами перемещени  сварочной головки и вращени  второго поворотного стакана, причем управл ющий вход привода перемещени  сварочной головки подключен к выходу датчика стыка, а привод вращени  второго поворотного стакана - к выходу блока программного управлени , при этом ось второго по-воротного стакана совпадает с осью пеового поворотного стакана.

Description

1 Изобретение относитс  к автомати зации сварочного производства и может быть использовано дл  коррекции траектории сварочной головки промыш ленного робота. Цель изобретени  - повышение точ ности направлени  сварочной головки по стыку. На фиг. 1 показано устройство, схема; на фиг.2 - расположение голо ки с датчиком относительно стыка, чид сверху. Устройство дл  автоматического направлени  сварочной головки по стыку содержит механизм 1 программного перемещени  робота (не показан ), имеющий суппорт 2, перемещающийс  вдоль оси у, и каретку 3, перемео1ающуюс  вдоль оси х, установленную на. указанном суппорте, ось 4 «Основного поворотного стакана, подвешенную к механизму 1 программного перемещени  посредством жесткого закреплени  на каретке. 3, поворотны стакан 5, размещенный на оси 4 с возможностью вращени  относительно шее, рычаг 6, жестко соединенный с корпусом поворотного стакана 5, дат чик 7 стыка, корпус которого жестко Закреплен на конце рычага Ь, дополнительный , поворотный стакан 8, расположенный на оси 4 соосно с поворот ным стаканом 5, имеюищй направл ющие 9, выполненные в виде паза, расположенные диаметрально в нижней части корпуса дополнительного поворотного стакана 8, сварочную головку 10, установленную в направл ющих 9 с возможностью перемещени  по ним, при вод 11 перемещени  сварочной головки по направл ющим 9, подключенный через блок 12 запаздьгоани  к выходу датчика 7 стыка, привод 13 вращени  дополнительного поворотного стакана 8, подключенный к блоку 14 программного управлени , привод 15 вращени  основного поворотного стакана 5, раз мещенный на последнем, подключенный к блоку 14 программного управлени . Введением направл ющих 9 обеспечи ваетс  независимость корректирующего смещени  сварочной головки 10 от программного движени  корпуса датчик 7 Дополнительный поворотный стакан 8 обеспечивает коррекцию отклонени  в том же направлении, в котором прои водилось измерение отклонени  А от линии стыка щупом датчика 7. Направ62 п ющие 9выпо.пнены п виде р мки, жестко св занной-с корпусом дополнительного поворотного стакана 8, при этом оси последнего и направл ющих расположены под пр мым углом и пересекаютс . Ось корпуса датчика 7 стыка расположена над программной траекторией перемещет1ир сварочной головки 10, а его чугзствитрльный элемент на линии стыка. При необходимости устройство может быть снабжено механизмом вертик1льного перемещени  оси 4 в направлении оси Z (программныг-)) и след щим механи .шом вертикального перемещени  длтчика стыка. В качестве блока запаздывани  может быть использован блок пам ти с п - последовательно соединенными регистрами сдвига. В качестве датчика стыка может быть использована фотоголовка или датчики других типов. Устройство работает следующим образом. В процессе программировани  обучением сварочна  головка последовательно занимает точки расположени  датчика, размещенного впереди сварочной головки на некотором рассто нии t определ емом длиной рычага 6. С ручного пульта управлени  роботом сварочна  головка 10 выводитс  в точку с заданными координатами х и у (при программировании траектории сварочна  головка расположена соосно ,с поворотными стаканами 5 и 8 и осью 4), после чего координаты ввод тс  в блок пам ти блока 14 программного управлени . Далее производ т разворот датчика 7 стыка с рычагом 6 до пересечени  его оси с программной траекторией, полученную угловую координату также ввод т в блок 14 программного управлени , и производ т разворот направл ющих 9 дополнительного поворота стакана 8 по нормали к рычагу. Координату угла поворота направл ющих 9 ввод т в блок 14 программного управлени  совместно с координатами последующего расположени  сварочной головки. Таким образом, сварочна  головка при программировании методом обучени  последовательно занимает положение датчика, размещенного впереди сварочной головки на некотором рассто нии 1, при этом координаты точек и углы поворота датчика 7 и 3 направл ющих9 ввод тс  в запоминаю- щее устройство блока 14 программного управлени . В процессе сварки блок 14 програм много управлени  вырабатывает сигналы , управл ющие приводами механизма 1 робота, перемещающего ось 4 по программной чраектории, и приводами поворотных стаканов 5 и 8, при этом ось датчика 7 стыка также движетс  по программной траектории. Одновременно с программным разворотом датчика 7 производитс  программный разворот направл ющих 9 на yronCj j PAJ-I Угоп разворо та датчика в (1-1)-ой точке программной траектории, в предыдущий момент времени. Таким образом, в процессе сварки направл ющие 9 автоматически разворачиваютс  в направлении, в котором производитс  измерение отклонени  (i датчиком 7 стыка, что выполн етс  дл  любой точки программной траектории . Датчик 7 стыка измер ет отклонение фактической линии стыка от Лини  стыка
Фиг. 2 46 4 програм шой в направлении, перпендикул рном к линии, соедин ющей оси датчика и поворотного стакана, посредством чувствительного элемента, наход щегос  в разделке стыка. Сигнал датчика 7 через блок 12 запаздывани  подаетс  на след щий позиционный привод 11 перемещени  сварочной головки по направл ющим 9, который производит корректирующее смещение сварочной головки по направл юцим 9 относительно программного положени  на рассто ние & , измер емое датчиком, в результате чего сваречна  головка и электрод непрерывно движутс  по линии стыка. Устройство дл  автоматического направлени  сварочной головки по стыку может быть изготовлено как автономный съемный узел дл  сварочеых роботов. Применение устройства обеспечит точную коррекцию программной траектории и дозволит получить экономический эффект от внедрени  его на производстве за счет повьшени  качества сварных соединений.

Claims (1)

  1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ СВАРОЧНОЙ ГОЛОВКИ ПО СТЫКУ,содержащее датчик стыка, закрепленный на конце рычага, установленного на поворотном стакане, подключенный к выходу блока программного управления, причем ось пово- ротного стакана закреплена на механизме программного перемещения, о тличающееся тем, что, с целью повышения точности направления' головки по стыку, устройство дополнительно снабжено вторым поворотным стаканом с направляющими, на которых установлена сварочная головка, приводами перемещения сварочной головки и вращения второго поворотного' стакана, причем управляющий вход привода перемещения сварочной головки подключен к выходу датчика стыка, а привод вращения второго поворотного стакана - к выходу блока программного управления, при этом ось второго поворотного стакана совпадает с осью пеового поворотного стакана.
    SU „„1171246 ί
SU833615900A 1983-05-20 1983-05-20 Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку SU1171246A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833615900A SU1171246A1 (ru) 1983-05-20 1983-05-20 Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833615900A SU1171246A1 (ru) 1983-05-20 1983-05-20 Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1171246A1 true SU1171246A1 (ru) 1985-08-07

Family

ID=21072303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU833615900A SU1171246A1 (ru) 1983-05-20 1983-05-20 Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1171246A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Патент US № 4255643, кл. В 23 К 9/12, 1981. Авторское свидетельство СССР № 772762, кл. В 23 К 9/10, 1977. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR960000294B1 (ko) 용접 로보트
EP0118439B1 (en) Adaptive welding system
US4356378A (en) Apparatus for automatically guiding a welding gun along a programmed welding seam
CN1939638B (zh) 激光照射状态显示方法及激光照射状态显示系统
US4517653A (en) Method for controlling an industrial robot
US4831232A (en) Industrial robot equipment capable of automatically terminating operation at a desired sensed location
RU2000104508A (ru) Система и способ управления роботом
JPS62502110A (ja) 適応溶接案内装置
US4600869A (en) Method and device for inputting co-ordinates for robot
US6321139B1 (en) Operation line searching method and robot/sensor system having operation line searching function
SU1171246A1 (ru) Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку
CN102253125A (zh) 超声检测换能器位置姿态自动调整装置
JPH09183087A (ja) 作業ロボット装置
EP0566212B1 (en) Welding device
JPS6218316B2 (ru)
KR100568627B1 (ko) 코러게이션이 형성된 용접물의 용접방법 및 그 장치
JP2002103039A (ja) 自動溶接装置
US4845639A (en) Robotic sealant calibration
SU1388247A1 (ru) Устройство дл дуговой автоматической сварки изделий с пространственно-криволинейными швами
JP2645991B2 (ja) 追跡型センサ装置の制御機構
JP2563198B2 (ja) ボールジョイントの測定方法
JPS6054275A (ja) 溶接ト−チの駆動制御方法
JPS6167568A (ja) 多層溶接方法及びその装置
SU772762A1 (ru) Устройство дл копировани линии стыка
SU1764915A1 (ru) Устройство дл автоматической сварки угловых соединений