1 Изобретение относитс к автомати зации сварочного производства и может быть использовано дл коррекции траектории сварочной головки промыш ленного робота. Цель изобретени - повышение точ ности направлени сварочной головки по стыку. На фиг. 1 показано устройство, схема; на фиг.2 - расположение голо ки с датчиком относительно стыка, чид сверху. Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку содержит механизм 1 программного перемещени робота (не показан ), имеющий суппорт 2, перемещающийс вдоль оси у, и каретку 3, перемео1ающуюс вдоль оси х, установленную на. указанном суппорте, ось 4 «Основного поворотного стакана, подвешенную к механизму 1 программного перемещени посредством жесткого закреплени на каретке. 3, поворотны стакан 5, размещенный на оси 4 с возможностью вращени относительно шее, рычаг 6, жестко соединенный с корпусом поворотного стакана 5, дат чик 7 стыка, корпус которого жестко Закреплен на конце рычага Ь, дополнительный , поворотный стакан 8, расположенный на оси 4 соосно с поворот ным стаканом 5, имеюищй направл ющие 9, выполненные в виде паза, расположенные диаметрально в нижней части корпуса дополнительного поворотного стакана 8, сварочную головку 10, установленную в направл ющих 9 с возможностью перемещени по ним, при вод 11 перемещени сварочной головки по направл ющим 9, подключенный через блок 12 запаздьгоани к выходу датчика 7 стыка, привод 13 вращени дополнительного поворотного стакана 8, подключенный к блоку 14 программного управлени , привод 15 вращени основного поворотного стакана 5, раз мещенный на последнем, подключенный к блоку 14 программного управлени . Введением направл ющих 9 обеспечи ваетс независимость корректирующего смещени сварочной головки 10 от программного движени корпуса датчик 7 Дополнительный поворотный стакан 8 обеспечивает коррекцию отклонени в том же направлении, в котором прои водилось измерение отклонени А от линии стыка щупом датчика 7. Направ62 п ющие 9выпо.пнены п виде р мки, жестко св занной-с корпусом дополнительного поворотного стакана 8, при этом оси последнего и направл ющих расположены под пр мым углом и пересекаютс . Ось корпуса датчика 7 стыка расположена над программной траекторией перемещет1ир сварочной головки 10, а его чугзствитрльный элемент на линии стыка. При необходимости устройство может быть снабжено механизмом вертик1льного перемещени оси 4 в направлении оси Z (программныг-)) и след щим механи .шом вертикального перемещени длтчика стыка. В качестве блока запаздывани может быть использован блок пам ти с п - последовательно соединенными регистрами сдвига. В качестве датчика стыка может быть использована фотоголовка или датчики других типов. Устройство работает следующим образом. В процессе программировани обучением сварочна головка последовательно занимает точки расположени датчика, размещенного впереди сварочной головки на некотором рассто нии t определ емом длиной рычага 6. С ручного пульта управлени роботом сварочна головка 10 выводитс в точку с заданными координатами х и у (при программировании траектории сварочна головка расположена соосно ,с поворотными стаканами 5 и 8 и осью 4), после чего координаты ввод тс в блок пам ти блока 14 программного управлени . Далее производ т разворот датчика 7 стыка с рычагом 6 до пересечени его оси с программной траекторией, полученную угловую координату также ввод т в блок 14 программного управлени , и производ т разворот направл ющих 9 дополнительного поворота стакана 8 по нормали к рычагу. Координату угла поворота направл ющих 9 ввод т в блок 14 программного управлени совместно с координатами последующего расположени сварочной головки. Таким образом, сварочна головка при программировании методом обучени последовательно занимает положение датчика, размещенного впереди сварочной головки на некотором рассто нии 1, при этом координаты точек и углы поворота датчика 7 и 3 направл ющих9 ввод тс в запоминаю- щее устройство блока 14 программного управлени . В процессе сварки блок 14 програм много управлени вырабатывает сигналы , управл ющие приводами механизма 1 робота, перемещающего ось 4 по программной чраектории, и приводами поворотных стаканов 5 и 8, при этом ось датчика 7 стыка также движетс по программной траектории. Одновременно с программным разворотом датчика 7 производитс программный разворот направл ющих 9 на yronCj j PAJ-I Угоп разворо та датчика в (1-1)-ой точке программной траектории, в предыдущий момент времени. Таким образом, в процессе сварки направл ющие 9 автоматически разворачиваютс в направлении, в котором производитс измерение отклонени (i датчиком 7 стыка, что выполн етс дл любой точки программной траектории . Датчик 7 стыка измер ет отклонение фактической линии стыка от Лини стыка
Фиг. 2 46 4 програм шой в направлении, перпендикул рном к линии, соедин ющей оси датчика и поворотного стакана, посредством чувствительного элемента, наход щегос в разделке стыка. Сигнал датчика 7 через блок 12 запаздывани подаетс на след щий позиционный привод 11 перемещени сварочной головки по направл ющим 9, который производит корректирующее смещение сварочной головки по направл юцим 9 относительно программного положени на рассто ние & , измер емое датчиком, в результате чего сваречна головка и электрод непрерывно движутс по линии стыка. Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку может быть изготовлено как автономный съемный узел дл сварочеых роботов. Применение устройства обеспечит точную коррекцию программной траектории и дозволит получить экономический эффект от внедрени его на производстве за счет повьшени качества сварных соединений.