Изобретение относитс к машиностроению , например к промышленным роботам. Известен промышленный робот, содержащий пантограф, поворотную платформу и привод вертикального перемеш,ени 1. Недостаткам промышленного робота вл етс повышенна мощность дл вертикального перемешени пантографа и низка точность позиционировани , так как при разном вылете руки резко мен ютс нагрузки на пантограф и привод. Целью изобретени вл етс снижение мощности привода и повышение точности позиционировани , Эта цель достигаетс тем, что промышленный робот, содержащий пантограф, новоротную платформу и привод вертикального перемещени руки, снабжен гибким .элементом , противовесом и силовым гидроцилиндром , кинематически св занными между собой посредством дополнительно введенного копира, расположенного на нижней части противовеса, и посредством щтока силового гидроцилиндра, причем противовес соединен с пантографом гибким элементом, а привод вертикального перемещени выполнен в виде гидромотора, напорна магистраль которого гидравлически св зана с штоковой полостью силового гидроцилиндра. Па чертеже изображен предлагаемый робот. Промыщленный робот включает в себ основание 1, поворотную платформу 2, на которой расположен кронштейн 3 оси пантографа руки манипул тора 4. К кронштейну 3 жестко закреплены рычаги 5 с подвижными блоками 6. Блоки 6 огибает стальной трос 7, один конец которого закреплен к рь1чагу пантографа манипул тора 4, а второй - шарнирно соединен с противовесом 8, с установленными в вертикальной плоскости опорами качени 9, расположенных в направл ющих 10, жестко закрепленных к валу привода 11. С противовесом 8 жестко св зан копир 12, имеющий фигурный паз 13, в котором перемещаютс подшипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, шарнирно св занного с поворотной платформой 2. Гидроцилиндр 16 штоковой полостью через регул тор 17 давлени с дросселем 18 и гидрораспределителем 19 соединен с напорной магистралью гидромотора 20, а поршневой полостью --- со сливной магистралью данного гидромотора. Работа промышленного робота осуществл етс следующим образом. Приводной вал 11 может совершать горизонтальные перемещени - влево - вправо и вертикальные - вверх - вниз. При горизонтальном перемещении конечна точка руки манипул тора занимает исходное положение, точка руки манипул тора стремитс зан ть положение максимального вылета, двига сь строго горизонтально. При вертикальном движении приводного вала 11 конечна точка перемещаетс по вертикали, достига при движении вниз приводного вала 11 максимальной величины , при движении вверх - минимальной. При движении приводного вала 11 в горизонтальной плоскости направл ющими 10 определ етс плечо положени противовеса 8 относительно вертикальной оси манипул тора , проход щей через ось креплени пантографа руки манипул тора 4 к поворотной платформе 2. Момент от массы противовеса 8 на данном плече равен моменту, создаваемому весом пантографа, руки мани пул тора 4 и схвата 21 относительно данной вертикальной оси. Длина троса 7, огибающего подвижные блоки 6, определ ет вертикальное положение противовеса 8 в направл ющих 10. А фигурный паз 13 через подщипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, определ ет положение силового гидроцилиндра 16 в вертикальной плоскости. При движении приводнго вала 11 влево (вправо) рука манипул тора опускаетс (поднимаетс ), а соответственно, измен етс и плечо противовеса 8, компенсиру момент от массы пантографа руки манипул тора 4 и охвата 21. При подъеме (опускании ) приводного вала 11 противовес 8 поднимаетс (опускаетс ) по направл ющим 10, сохран уравновещивающий момент . Подщипниковые узлы 14, установленные на штоке 15 силового гидроцилиндра 16, перемещаютс в фигурнОлМ пазе 13 копира 12, жестко закрепленного к противовесу 8 Сил1)Е«)й гидроцилиндр 16 занимает опре;u ..R:jiHoe положение в зависимости от совершаемого движени , не нагружа руку манипул тора 4. В это врем рука манипул тора 4 со схватом 21 уравновешиваетс противовесом 8. При вз тии схватом 21 руки манипул тора груза заданной массы, в гидросистеме устанавливаетс определенное положение дроссел 18, регламентирующее расход жидкости, и заданное давление в напорной магистрали к гидроцилиндру 16. Давление в напорной магистрали гидромотора 20 измен етс пропорционально массе поднимаемого груза, а соответственно, противовес 8 нагружаетс дополнительным усилием, создаваемым силовым гидроцилиндром 16, в то врем как гидрораспределитель 19 посто нно поддерживает гидроцилиндр 16 включенным в напорную магистраль. Таким образом, происходит уравновешивание моментов , создаваемых массой пантографов руки манипул тора 4 с схватом 21 и поднимаемым грузом. Изменение положени пантографов руки манипул тора 4 с схватом 21 и поднимаемого груза вызывает изменени положени центра т жести манипул тора , а соответственно положение штока 15 силового гидроцилиндра 16. Так, например, при опускании руки манипул тора 4 происходит сброс жидкости через предохранительный клапан и регул тор 17 давлени , при подъеме руки манипул тора 4 - подкачка жидкости в штоковую полость силового гидроцилиндра 16.
При завершении манипул ций с грузом происходит уменьшение давлени в напорной магистрали гидромотора 20, а соответственно , снижение давлени в гидроцилиндре 16, что обусловливает переход системы в режим работы без груза.
Предлагаема конструкци позвол ет снизить приводную мощность и повысить точность позиционировани .