SU1125603A1 - Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances - Google Patents
Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances Download PDFInfo
- Publication number
- SU1125603A1 SU1125603A1 SU813240401A SU3240401A SU1125603A1 SU 1125603 A1 SU1125603 A1 SU 1125603A1 SU 813240401 A SU813240401 A SU 813240401A SU 3240401 A SU3240401 A SU 3240401A SU 1125603 A1 SU1125603 A1 SU 1125603A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- unit
- input
- output
- adder
- integrator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Curing Cements, Concrete, And Artificial Stone (AREA)
- Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
- Medicines Containing Antibodies Or Antigens For Use As Internal Diagnostic Agents (AREA)
Abstract
АДАПТИВНЫЙ ПРОГНОЗИРУЮЩИЙ РЕГУЛЯТОР ,Щ1Я КОМПЕНСАЦИИ КОНТРОЛИРУЕМЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ, содержащий последовательно соединенные фильтр низкой частоты, обратную модель объекта без запаздывани и первый блок сравнени , последовательно соединенные экстрапол тор, блок задержки, второй блок сравнени и блок адаптации выход которого соединен с первым входом экстрапол тора, вторым входом подключенного к второму входу второго блока сравнени , первые масштабирующие блоки, выходы которых св заны с первыми входами первого сзп4матора, второй масштабирующий блок, исполнительный блок и последовательно соединенные третий масштабирующий блок и второй сумматор, отличающийс тем, что, целью повышени точности регул тора , в него введены пр ма модель объекта без запаздывани , интегратор с обнулением и блок синхронизации , вход пр мой модели объекта без запаздывани св зан с выходом первого сумматора, а выход - с информационным входом фильтра низкой частоты , выход которого подключен к входу третьего масштабирующего блока , вход зкстрапол тора соединен с выходом первого блока сравнени , а выход - с вторым входом второго сумматора, выход которого через второй масштабирующий блок и исполнительный блок св зан синформаци- онным входом интегратора с обнулением и вторым входом первого сумматора , второй вход первого блока сравнени подключен к выходу интегратора с обнулением, а выход блока синхронизации соединен с управл ю щими входами фильтра низкой частоты и интегратора с обнулением.ADAPTIVE predictor REGULATOR, SCH1YA COMPENSATION controlled disturbances comprising series-connected low-pass filter, an inverse model of the object without lag and the first block comparing serially connected extrapolation torus delay unit, second unit comparing and power adaptation whose output is connected to a first input of the extrapolation of the torus, the second the input connected to the second input of the second unit of comparison, the first scaling units, the outputs of which are associated with the first inputs of the first ccp4mator, the second mass stacking unit, executive unit and serially connected third scaling unit and second adder, characterized in that, in order to improve the accuracy of the controller, it introduced a direct object model without delay, an integrator with zeroing and a synchronization unit, an input of a direct object model without delay connected to the output of the first adder, and the output to the information input of the low-frequency filter, the output of which is connected to the input of the third scaling unit, the input of the scraper to the output of the first unit with and the output is connected to the second input of the second adder, the output of which is connected via the second scaling unit and the execution unit by the synchronization input of the integrator with zeroing and the second input of the first adder, the second input of the first comparison unit is connected to the output of the integrator with zeroing, and the output of the unit synchronization is connected to the control inputs of the low-pass filter and the integrator with zeroing.
Description
Изобретение относитс к области самонастраивающихс систем управлени и может быть использовано в сис темах управлени техническими объектами дл построени контуров компенсации контролируемых возмущений. Динамика объекта по каналам регулировани достаточно хорошо аппро симируетс оператором N(. коэффициент усилени К и посто нные времени Т ис которого мен ютс незначительно . Объект подвержен вли нию контролируемых возмущений, стат стические характеристики которых нестационарны, Управл кнцие воздейст ви нанос тс на объект в виде импульсов . При этом контролируемые возмущени поступают на объект как в моменты нанесени импульсов управ л ющих воздействий, так и на интервалах времени между соседними им пульсами управл ющих воздействий. Задача управлени заключаетс в обеспечении инвариантности регулиру емой координаты от контролируемых возмущений. Примером такого рода объекта вл етс современна доменна печь с конвейерной подачей шихтовых матери алов на колошник печи, если рассмат ривать задачу компенсации контролируемых возмущающих воздействий на тепловое состо ние доменного процес са, вносимых шихтовыми материалами, изменением расхода кокса.Контролируе мыми возмущени ми в данном случае вл ютс ошибки дозировани железорудны материалов (агломерата, окатьш1ей, руды) и отклонени параметров качества материалов (содержани железа в железорудных материалах, влажности и зольности кокса, крупности и т.п.) от заданных уровней. Управлением вл етс изменение расхода кокса. Шихтовые материалы поступают в доменную печь импульсамипорци ми , например порци кокса, порци агломерата и т.д., при этом контролируемые возмущени поступают в печь вместе с каждой порцией материалов , а управл ющее воздействие (изменение массы порции кокса) нано ситс либо через порцию, либо более сложным образом. Статистические характеристик контролируемых.возму31 щений нестационарны вследствие того , что пор док загрузки различных материалов мен етс , мен етс их качество и характеристики дозирующих устройств. Один из подходов в таких ситуаци х заключаетс в следующем: функционирование объекта разбиваетс на технологические циклы - интервалы времени, дл которых соотношение между суммарными (в рамках одного цикла) длительности поступлени на объект контролируемых возмущений и управл ющих воздействий сохран етс приблизительно неизменным от цикла к циклу; управл ющее воздействие, направленное на компенсацию контролируеьИ )1х возмущений, рассчитываетс на технологический цикл в целом, например прогнозируетс на будущий цикл по результатам прошедших технологических циклов. Затем это суммарное воздействие распредел етс на отдельные импульсы, реализуемые в рамках одного технологического цикла. Известно устройство дл многокомпактного порционного дозировани , содержащее порционные тензометрические дозаторы, блоки коррекции производительности, блок коррекции соотношени компонентов, содержащий задатчики порций, блоки сравнени , датчики числа порций в цикле, датчик химсостава рудного компонента, делитель соотношени рудной и топливной частей шихты, суммирующие счетчики накоплени ошибок набора порций, делитель соотношени ошибок рудной и топливной частей набора порций, вычитатель и делитель на число порций топливного компонента, узел коррекции по влажности, содержащий датчик многократного измерени влажности и элемент усреднени с умножением на переводной эмпирический коэффициент. Устройство осуществл ет компенсацию контролируемых возмущений, исход из поддержани заданного соотношени топливной и рудной частей шихты в рамках технологического цикла l . Недостатком данного устройства вл етс низка точность регулировани , котора обусловлена тем, что не учитываютс нестационарность статистических свойств контролируемых возмущений и ошибки экстрапол ции управл ющих воздействий и возможность их компенсации.The invention relates to the field of self-adjusting control systems and can be used in control systems of technical objects for the construction of compensation circuits for controlled disturbances. The object dynamics in the control channels is sufficiently well approximated by the operator N (. The gain factor K and the constant times T for which change insignificantly. The object is influenced by controlled disturbances, the statistical characteristics of which are non-stationary, the Control effect is applied to the object in the form impulses. At the same time, controlled disturbances enter the object both at the moments of application of impulses of control actions and at time intervals between adjacent impulses of control actions The control task is to ensure the invariance of the controlled coordinate from the controlled perturbations. An example of this kind of object is a modern domain furnace with a conveyor feed of charge materials to the furnace top, if we consider the problem of compensating the controlled perturbing effects on the thermal state of the domain process, introduced by batch materials, change in coke consumption. Controlled disturbances in this case are the dosing errors of iron ore materials (sinter, ca. tsh1ey, ores) and deflecting material quality parameters (iron content in iron ore materials, moisture and ash content of the coke particle size and the like) of predetermined levels. Control is the change in coke consumption. The charge materials enter the blast furnace with pulses of portions, for example, a portion of coke, a portion of agglomerate, etc., and controlled disturbances enter the kiln along with each portion of materials, and the control action (change in the mass of a portion of coke) is nanocomposed or through a portion, or in a more complicated way. The statistical characteristics of monitored cells are unsteady due to the fact that the order of loading of various materials varies, their quality and the characteristics of the metering devices change. One of the approaches in such situations is as follows: the operation of an object is divided into technological cycles — time intervals for which the ratio between the total (within one cycle) duration of the controlled disturbances and controlled actions to the object remains approximately unchanged from cycle to cycle ; the control action aimed at compensating the control of 1x disturbances is calculated for the whole production cycle, for example, it is predicted for a future cycle based on the results of past technological cycles. Then this total impact is distributed on individual pulses, implemented within a single technological cycle. A device for multi-unit batch dosing is known, which includes batch strain gage dispensers, capacity correction blocks, component ratio correction block containing batch setting units, comparison units, batch count sensors, ore component chemical composition sensor, ratio of ore and fuel parts of the charge, summing accumulation counters portions of set errors, divider ratio of ore and fuel portions of the set of portions, subtractor and divisor by the number of portions of the fuel tank a component, a moisture correction unit, containing a sensor for repeated moisture measurement and an averaging element with multiplication by a translation empirical coefficient. The device compensates for controlled disturbances, based on maintaining a given ratio of fuel and ore parts of the charge within the technological cycle l. The disadvantage of this device is the low control accuracy, which is due to the fact that the nonstationarity of the statistical properties of the controlled disturbances and the extrapolation errors of the control actions and the possibility of their compensation are not taken into account.
Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс адаптивный прогнозирующий регул тор дл компенсации контролируемых возмущений- , содержащий последовательно соединенные фильтр низкой частоты, обратную модель объекта без запаздывани и первый блок сравнени , последовательно соединенные экстрапол тор , блок задержки, второй блок сравнени и блок адаптации, выход которого соединен с первым входом экстрапол тора вторым входом подключенного к второму входу второго блока сравнени , первые масштабирующие блоки, выходы которых св заны с первыми входами первого сумматора, второй масштабирующий блок, исполнительный блок и последовательно соединенные третий масштабирующий блок и второй сумматор. Регул тор предназначен дл компенсации как контролируемых , так и неконтролируемых возмущений 2 .The closest to the invention in its technical nature is an adaptive predictor controller for compensating controlled disturbances, containing a series-connected low-pass filter, an inverse model of an object without delay, and a first comparator unit, a serially connected extrapolator, a delay unit, a second comparator unit, and an adaptation unit , the output of which is connected to the first input of the extrapolator by the second input connected to the second input of the second comparison unit, the first scaling units, cat outputs These are connected to the first inputs of the first adder, the second scaling unit, the execution unit and the third scaling unit and the second adder connected in series. The regulator is designed to compensate for both controlled and uncontrolled disturbances 2.
С точки зрени подавлени контролируемых возмущений известный регул тор имеет невысокую точность регулировани , так как не учитываютс импульсный характер нанесени на объект управл ющих воздействий и нестационарность статистических свойст контролируемых возмущений.From the point of view of suppression of controlled disturbances, the known regulator has a low control accuracy, since the impulsive character of applying control actions to the object and the nonstationarity of the statistical properties of controlled disturbances are not taken into account.
Целью изобретени вл етс повышение точности регул тора.The aim of the invention is to improve the accuracy of the controller.
Цель достигаетс тем, что в адаптивный прогнозирующий регул тор дл компенсации контролируемых вoз yщeний введены пр ма модель объекта без запаздывани , интегратор с обнулением и блок синхронизации, вход пр мой модели объекта без запаздывани св зан с выходом первого сумматора , а выход - с информационным входом фильтра низкой частоты, выход которого подключен к входу третьего масштабирующего блока, вход экстрапол тора .соединен с выходом первого блока сравнени , а выход - с вторым входом второго сумматора, выход которого через второй масштабирующий блок и исполнительный блок св зан с информационным входом интегратора с обнулением и вторым входом первого сумматора, второй вход первого блока сравнени подключен к выходу интегратора с обнулением, а выходThe goal is achieved by introducing a direct object model without delay, an integrator with zeroing and a synchronization unit, an input of a direct object model without delay connected to the output of the first adder, and an output to an information input to compensate for controlled relocations. low frequency filter, the output of which is connected to the input of the third scaling unit, the input of the extrapolator. is connected to the output of the first comparison unit, and the output is connected to the second input of the second adder, the output of which is through the second the scaling unit and the execution unit are connected to the integrator information input with zeroing and the second input of the first adder, the second input of the first comparison unit is connected to the integrator output with zeroing, and the output
блока синхронизации соединен с управл ющими входами фильтра низкой частоты и интегратора с обнулением. the synchronization unit is connected to the control inputs of the low-pass filter and the integrator with zeroing.
Функционирование объекта представл етс в виде последовательности технологических циклов с известной длительностью. В течение текущего технологического цикла сигналы о контролируемых возмущени х, поступающих на объект, пересчитываютс в масштаб управл ющих воздействий, затем складываютс между собой и с фактически реализованными управлени ми и поступают на вход пр мой модели объекта без запаздывани . Выход этой модели характеризует изменение ошибки компенсации контролируемых возмущений. Далее зта ошибка усредн етс в рамках текущего технологического цикла. По завершению цикла с помощью обратной модели объекта без запаздывани рассчитываетс суммарна корректировка управл ющего воздействи ,котора вычитаетс из суммарного на данном технологическом цикле реализованного управлени . В результате с запаздыванием определ етс требуемое (идеальное) суммарное управл ющее, воздействие, своевременна реализаци которого скомпенсирует в среднем контролируемые возмущени . Найденное идеальное суммарное управл ющее воздействие экстраполируетс на будущий технологический цикл. Средние на прошедшем технологическом цикле ошибки компенсации контролируемых возмущений подавл ютс путем пр мого пересчета в управл юш ,ее воздействие с помощью масштабирующего блока. Обе составл ющие управлени суммируютс , а затем расчлен ютс на заранее заданное число импульсов управлени , реализуемых , в пределах будущего технологического цикла.The operation of an object is represented as a sequence of technological cycles with a known duration. During the current technological cycle, signals of controlled disturbances arriving at the object are recalculated into the scale of control actions, then added to each other and with actually implemented controls and fed to the input of the direct object model without delay. The output of this model characterizes the change in the compensation error of controlled disturbances. Further, this error is averaged over the current technological cycle. At the end of the cycle, the cumulative adjustment of the control action, which is subtracted from the cumulative control implemented in this technological cycle, is calculated using the inverse model of the object without delay. As a result, with the delay, the required (ideal) total control is determined, the impact, the timely implementation of which compensates on average for controlled disturbances. The ideal total control action found is extrapolated to the future process cycle. Averaged over the past technological cycle, the compensation errors of the monitored disturbances are suppressed by direct recalculation into control, and its influence by means of a scaling unit. Both control components are summed and then decomposed into a predetermined number of control pulses, implemented, within the future technological cycle.
На чертеже приведена блок-схема предлагаемого регул тора.The drawing shows a block diagram of the proposed controller.
Регул тор содержит первые масштабирующие блоки 1, первый суммат.ор 2, пр мую модель 3 объекта без запаздывани , фильтр 4 низкой частоты, обратную модель 5 объекта без запаздывани , первый блок 6 сравнени , экстрапол тор 7, третий масштабирующий блок 8, второй сумматор 9, второй масштабирующий блок 10, исполнительный блок 11, интегратор 12 с обнулением, блок 13 задержки, второй The controller contains the first scaling units 1, the first total.or 2, the direct object model 3 without delay, the low-frequency filter 4, the object model reverse 5 without delay, the first comparison unit 6, the extrapolator 7, the third scaling unit 8, the second adder 9, the second scaling unit 10, the executive unit 11, the integrator 12 with zeroing, the block 13 delay, the second
блок 14 сравнени , блок 15 адаптй ции, блок 16 синхронизации. Кроме того, V,(t) и V2(i) - контролируемые возмущени ; 11(1) - управл ющее воздействие .a comparison unit 14, an adaptation unit 15, a synchronization unit 16. In addition, V, (t) and V2 (i) are controlled disturbances; 11 (1) - control action.
Регул тор работает следующим образом .The regulator works as follows.
На входы И первых масштабирующих блоков 1 (на чертеже П 2) поступают сигналы о контролируемых возмуще ни х V,(t) и Vj (t), умножаютс на заданные коэффициенты и, таким образом , пересчитываютс в масщтаб управл ющего воздействи .В сумматоре 2 сигналы с выходов первых маештабйрующих блоков 1 складываютс меду собой и с фактически реализованным управл кмцим воздействием, сигнал о котором поступает на второй вход сумматора 2 с выхода исполнительного блока 11. G выхода сумматора 2 на вход пр мой модели 3 объекта без запаздывани , в частности интегратора , охваченного отрицательной обратной св зью, поступает сигнал об эквивaлeнтнo (в масштабе управл ющего воздейтсви ) нескомпенсированном контролируемом возмущении. С помощью пр мой модели 3 объекта без запаздывани определ ютс ошибки компенсации эквивалентного возм пцени в масштабе выходной переменной объекта, которые, поступа на информационный вход фильтра 4 низкой частоты, усредн ютс в этом фильт1)е в рамках текущего технологического цикла.The inputs And the first scaling units 1 (in drawing P 2) receive signals about controlled disturbances V, (t) and Vj (t), multiply by predetermined coefficients and, thus, are recalculated into the control scale. In adder 2 the signals from the outputs of the first mast-stabilizing units 1 are added to each other by themselves and with the control action actually implemented, the signal about which is fed to the second input of the adder 2 from the output of the execution unit 11. G output of the adder 2 to the input of the direct model 3 of the object without delay, in particular the integration the torus, covered by negative feedback, receives a signal of an equivalent (on the scale of controlling influence) uncompensated controlled perturbation. With the help of the direct object model 3, without compensation, the compensation errors of the equivalent object variable are determined at the scale of the output variable of the object, which, being fed to the information input of the low-frequency filter 4, are averaged in this filter1) within the current technological cycle.
В интеграторе 12 с обнулением накапливаетс суммарное на данном технологическом цикле фактически реализованное управл ющее воздействие .In integrator 12 with zeroing, the total control effect actually accumulated on this technological cycle is accumulated.
Сигналы о завершении технологических циклов подаютс блоком 16 Синхронизации. Они поступают на управл ющие входы фильтра 4 низкой частоты и интегратора 12 с обнулением . Фильтр 4 низкой частоты завершает по этому сигналу усреднение ошибок компенсации контролируемых возмущений и запу ;кает в работу блоки регул тора с 5 до 11. Сигнал с выхода фильтра 4 низкой частоты поступает на вход обратной модели 5 объекта без запаздывани , котора представл ет собой, например, последовательное соединение блока задержки масштабирующего блока и блока сравнени , второй вход которого св зан с входом блока задержки, и преобразуетс с ее помощью в величину суммарной на завершившемс технологическом цикле корректировки управл ющего воздействи . Полученна корректировка вычитаетс в первом блоке 6 сравнени из накопленного в интеграторе 12 фактически реализованного на данном технологическом цикле управл ющего воздействи , в результате получаетс с запаздыванием суммарное требуемое (идеальное) на прошедшем технологическом цикле управл ющее воздействие. Величина зтого запаздывани О равна сумме длительности одного технологического цикла и времени запаздывани реализации управл кмцих команд исполнительным блоком. После расчета идеального управлени интегратор 12 с обнулением обнул етс .The signals on the completion of technological cycles are given by the Synchronization unit 16. They arrive at the control inputs of the low-frequency filter 4 and integrator 12 with zeroing. The low-frequency filter 4 terminates over this signal averaging the compensation errors of the monitored disturbances and starts; the controller blocks go from 5 to 11. The signal from the output of the low-frequency filter 4 goes to the input of the inverse object model 5 without delay, which is, for example, , the serial connection of the delay unit of the scaling unit and the comparator unit, the second input of which is connected to the input of the delay unit, is transformed with its help into the total value of the completed adjustment technological cycle governing influence. The obtained correction is subtracted in the first comparison unit 6 from the control action accumulated in the integrator 12 actually implemented on this technological cycle, and as a result, the total required (ideal) control action on the last technological cycle is obtained with a delay. The magnitude of this delay O is equal to the sum of the duration of one technological cycle and the delay time of the implementation of control commands by the executive unit. After calculating the ideal control, integrator 12 is zeroed out.
В зкстрапол торе 7 сигнал об идеальном управл ющем воздействии экстраполируетс на врем б. Экстрапол тор может представл ть например, последовательно соединенные блок сравнени и дискретный интегратор, выход которого св зан через блок задержки с вторым входом блока сравнени . Сигнал средней ошибки компенсации контролируемых возмущений направл етс также с выхода фильтра 4 низкой частоты на вход третьего масштабирующего блока 8, где путем умножени на весовой коэффициент определ етс составл юща управл ющего воздействи , направленна на подавление последстви этой средней ошибки. В сумматоре 9 обе составл ющие части суммарного управл ющего роздействи на будущем технологическом цикле складьшаютс , а во втором масштабирукицем блоке 10 путем умножени на коэффициент расчлен ютс на число импульсов управлени , которые реализуютс на предсто щем технологическом цикле. Исполнительный блок 11 в моменты реализации импульсов управл ющих воздействий получает управл ющие сигналы с выхода блока 10.In the constructor 7, the signal for the ideal control action is extrapolated to time b. The extrapolator can be, for example, a serially connected comparison unit and a discrete integrator, the output of which is connected via a delay unit to the second input of the comparison unit. The average compensation error signal of the monitored disturbances is also directed from the output of the low-frequency filter 4 to the input of the third scaling unit 8, where by multiplying by the weighting factor, the component of the control action is determined to suppress the consequence of this average error. In adder 9, both components of the total control action on the future process cycle are added, and in the second scaling unit 10 by multiplying by a factor, they are divided by the number of control pulses that are implemented on the upcoming process cycle. The executive unit 11 receives control signals from the output of unit 10 at the moments of realization of the pulses of control actions.
Дл учета и компенсации изменчивости статистических характеристик контролируемых возмущений адаптируютс коэффициенты экстрапол тора 7.The coefficients of the extrapolator 7 are adapted to take into account and compensate for the variability of the statistical characteristics of the monitored disturbances.
Сигнал с выхода экстрапол тора 7 поступает на вход блока 13 заде.ржки. 7 где он запоминаетс на врем в. Во втором блоке. 14 сравнени сигналс jвыходасблока 13 задержки вычитаетс гиз сигнала, поступающего с выхода ;первого блока 6 сравнени . В реэу Бтате получаетс сигнал ошибки экстрапол ции который направл етс на вход блока 15 адаптации. Вблоке адаптации реализуетс например , следующа процедуру. При . условии, что оператор экстрапол ции представлен в вцде экспоненциального шьтра / //ti i 6l4to IO EiL - .. : . . . где OtJ3 результат экстрапол цнн дл завёрша щегос техно логического цикла; «ttj3 текунрЛ коэффициент экст рапол тора, .. то адаптацию ot j можно производить по формуле 03 4j -«t{i+r6tn), 5tj i-0 i5ig«e i -5 }-i), где et У /U посто нные величины. Использование предлагаемого регул тора позвол ет повысить точность регулировани за счет учета импульсного характера нанесени на объект управл кщих воздействий и нестационарности статистических характеристик контролируемых возмущений. Применение предлагаемого регул тора дл компенсации контролируемых возмуп ний, вносимых в доменную печь ШИХТОВ11МИ материалами, позволит получить годовой экономический эффект в размере около 250-350 тыс.руб в год на один агрегат за счет повьшени производительности доменной печи, снижени -удельного расхода кокса и повышени качества передельного чугуна .The signal from the output of the extrapolator 7 is fed to the input of the block 13 zade.rzhki. 7 where it is remembered at time in. In the second block. 14 comparing the signal j of the output delay 13, subtracts the giz of the signal coming from the output; the first block 6 of the comparing. In Ree Batte, an extrapolation error signal is received which is sent to the input of the adaptation unit 15. In an adaptation block, for example, the following procedure is implemented. At. provided that the extrapolation operator is represented in the whole exponential pattern / // ti i 6l4to IO EiL - ..:. . . where OtJ3 is the result of an extrapolary test for completing the technological cycle; “Ttj3 current coefficient of the extruder of the torus, then adaptation ot j can be made according to the formula 03 4j -“ t {i + r6tn), 5tj i-0 i5ig “ei -5} -i), where et Y / U are constant quantities. The use of the proposed controller makes it possible to increase the accuracy of regulation by taking into account the pulsed nature of the application to the object of control actions and the non-stationarity of the statistical characteristics of the monitored disturbances. The use of the proposed regulator to compensate for the controlled properties introduced into the blast furnace Shikhtov11mi materials, will provide an annual economic effect in the amount of about 250-350 thousand rubles per year by one unit due to increased productivity of the blast furnace, reduction of specific coke consumption and increase quality pig iron.
I-I НпП гЧII-pnp gh
5S -- «. I Ц Ъ5S - “. I C b
--
Е-ЧЗE-ChZ
Claims (1)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813240401A SU1125603A1 (en) | 1981-02-19 | 1981-02-19 | Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances |
| CS82757A CS246566B1 (en) | 1981-02-19 | 1982-02-03 | Adaptibile prediction regulator for completization of checked disturbance variables |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813240401A SU1125603A1 (en) | 1981-02-19 | 1981-02-19 | Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1125603A1 true SU1125603A1 (en) | 1984-11-23 |
Family
ID=20940302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813240401A SU1125603A1 (en) | 1981-02-19 | 1981-02-19 | Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS246566B1 (en) |
| SU (1) | SU1125603A1 (en) |
-
1981
- 1981-02-19 SU SU813240401A patent/SU1125603A1/en active
-
1982
- 1982-02-03 CS CS82757A patent/CS246566B1/en unknown
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР 520516, кл. G 01 G 19/34, 1975. 2. Авторское свидетельство СССР по за вке N 2702901/24, кл. G 05 В 13/02, 1979 (прототип). * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS246566B1 (en) | 1986-10-16 |
| CS75782A1 (en) | 1985-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU1125603A1 (en) | Adaptive forecasting control for compensating controllable disturbances | |
| US3814914A (en) | Automatic dry coke weight system | |
| US3502162A (en) | Weight correcting material handling control for variable water content materials used in blast furnaces and other apparatus | |
| SU831790A1 (en) | Device for correcting humidity of coke mass | |
| JP3565568B2 (en) | Raw material cutting weighing control method | |
| SU897677A1 (en) | Method of control of charging hoppers with loose materials | |
| SU1126605A1 (en) | Method for controlling blast furnace smelting | |
| SU980068A1 (en) | Predicting variable-structure regulator | |
| SU1123020A1 (en) | Adaptive forecasting control | |
| SU1624036A1 (en) | Method for controlling charging of sintering belt | |
| SU1174901A1 (en) | Adaptive system for controlling multidimensional process | |
| SU1435534A1 (en) | Method of controlling the process of carbonization of coal-tar granules in rotary oven | |
| SU847061A1 (en) | Method of batch metering of sintering mixture components | |
| SU866544A1 (en) | Device for batch-metering charge components | |
| SU1719917A1 (en) | Method of meter-feeding cupola mixture | |
| CN114476580A (en) | Control method for full-automatic feeding of car dumper | |
| SU390579A1 (en) | METHOD FOR MEASUREMENT OF INTENSITY AND NERLIN11-RNOSTI OF DEPRESSING THE CHARGE IN DOMAINS | |
| SU653598A1 (en) | Device for control of mixture-preparing process | |
| SU1569802A1 (en) | Automatic control system | |
| SU691368A1 (en) | Apparatus for controlling the loading of materials to dispensing hoppers | |
| JPS641730B2 (en) | ||
| SU889580A1 (en) | Device for automatic control of plant for loading cars with metered-out amounts of loose cargo | |
| SU1423595A1 (en) | Method of charging blast furnace | |
| JPS6137903A (en) | Method for controlling discharge of starting material to be charged into blast furnace | |
| SU748140A1 (en) | Apparatus for correcting mass of material according to its humidity |