SU1105862A1

SU1105862A1 - Control system for electrohydraulic propulsion plant

Info

Publication number: SU1105862A1
Application number: SU803649203A
Authority: SU
Inventors: Владимир Алексеевич Челышев; Александр Николаевич Кропотов; Вадим Викторович Вельтищев; Лев Геннадьевич Агейков; Алексей Владимирович Смирнов
Priority date: 1980-12-24
Filing date: 1980-12-24
Publication date: 1984-07-30

Abstract

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМ ДВИЖИТЕЛЬНЫМ КОМПЛЕКСОМ , содержаща последовательно соединенные сумматор и блок сравнени , выходы которого соединены с первши входами блоков переменных коэффициентов , выходы которых соединены с входами силовых приводов, каждьм из которых состоит из последовательно соединенных первого усилител , гидродвигател , соединенного со станцией питани , и датчика обратной св зи, выход которого соединен с входом силового привода, отличающа с тем, что, с целью повышени ресурса и качества работы системы, она содержит датчик давлени и последовательно соединенные блок выделени модул , блок вьщелени максимума, блок вццелени ошибки, второй усилитель и исполнительный элемент, выход которого соединен с управл ющим входом станции гидропитани , с вторым выходом которой соединен датчик давлени , выход которого соединен с вторьм входом блока выделени ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов через блок выделени модул соединены с соответствующими входами сумматора.CONTROL SYSTEMS OF THE ELECTRO-HYDRAULIC MOTOR COMPLEX, containing a series-connected adder and a comparison unit, the outputs of which are connected to the primary inputs of variable coefficient blocks, the outputs of which are connected to the inputs of the power drives, each of which consists of the first amplifier connected in series, the hydraulic engine connected to the pit station feedback sensor, the output of which is connected to the input of the actuator, characterized in that, in order to increase the resource and quality of work Systems, it contains a pressure sensor and a serially connected module allocation unit, a maximum output unit, an error targeting unit, a second amplifier and an actuator whose output is connected to the control input of the hydraulic power supply station, the second output of which is connected to a pressure sensor the input of the error selection block, and the outputs of the variable coefficient blocks through the module allocation block are connected to the corresponding inputs of the adder.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в )работах и автоматических манипул то pax.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the works and automatic manipulations pax.

Известна система управлени элек- 5 трогидравлическим комплексом /f 1 5, содержаща - последовательно соединенные сумматор и блок-сравнени , выходы которого соединены с первыми входами блоков переменных коэффициентов, вы- ю ходы которых соединены с входами силовьк , приводов, каждый из которых состоит из последовательно соединенных первого усилител , гидравлического двигател , соединенного со станцией is питани , и датчика обратной св зи, выход которого соединен с входом силового привода Cl 3Недостатком известного устройства вл етс необходимость поддержани 20 высокого давлени на выходе насосной станции, что приводит к уменьшению ресурса силовых приводов и ухудшению качества работы силовых приводов при ограничении управл ющего сигнала в 25 силовых приводах из-за отключени в этом режиме обратной св зи.A known control system for an electrohydraulic complex / f 1 5, comprising - series-connected adder and comparison unit, the outputs of which are connected to the first inputs of blocks of variable coefficients, the outputs of which are connected to the inputs of the heater, the drives each of which consists of connected in series the first amplifier, a hydraulic motor connected to the power supply station, and a feedback sensor, the output of which is connected to the input of the Cl 3 power drive. The disadvantage of the known device is The need to maintain 20 high pressure at the outlet of the pumping station, which leads to a reduction in the life of the power drives and a deterioration in the quality of the power drives when the control signal is limited to 25 power drives due to the disconnection of feedback in this mode.

Цель изобретени - увеличение ресурса и качества работы системы.The purpose of the invention is to increase the resource and quality of the system.

Эта цель достигаетс тем, что система содержит датчик давлени и последовательно соединенные блс)к выелени модул , блок выделени максимального сигнала, блок вьщелени ошибки,второй ус1шитель,исполнитель- 35 ньй элемент, выход которого соединен с управл ющим входом станции гидропитани , к второму выходу которой подсоединен датчик давлени , выход которого соединен с вторым входом блока вьзделени ошибки, а выходы блоков переменных коэффициентов соединены через блок выделени модул с соответствующими входами сумматора.This goal is achieved by the fact that the system contains a pressure sensor and serially connected blocks for the module, a maximum signal extraction unit, an error block, a second device, a performance element, the output of which is connected to the control input of the hydraulic power station, to the second output which is connected to a pressure sensor, the output of which is connected to the second input of the error distribution block, and the outputs of the variable coefficient blocks are connected via the allocation module of the module with the corresponding inputs of the adder.

На чертеже изображена структурна 5 схема системы управлени электрогидавлическим движительным комплексом.The drawing shows a structural diagram 5 of the control system of the electrohydraulic propulsion complex.

Система управлени содержит блоки переменного коэффициента 1, силовые риводы 2, каждый из которьвс состоит 50 з первого усилител 3, гидравлического двигател 4 и датчика 5 обратной св зи, вычислительного устройства 6, содержащего блок 7 выделени модул , сумматор 8, блок 9 сравнени и блок 55 10 выделени максимального сигнала, а также устройство 11 слежени за авлением на выходе станции тндропитанин 12, состо щее из датчика 13 давлени , блока 14 выделени .ошибки, второго усилител 15 и исполнительно . го элемента 16.The control system contains variable coefficient blocks 1, power drives 2, each consisting of 50 of the first amplifier 3, hydraulic motor 4 and feedback sensor 5, a computing device 6 containing a module 7 allocation module, an adder 8, a block 9 comparison and a block 55 10 the selection of the maximum signal, as well as the device 11 for tracking the advancement at the output of the station, a distilling unit 12, consisting of a pressure sensor 13, an error extraction unit 14, a second amplifier 15 and a performance device. th element 16.

Система управлени электрогидравлическим движительным комплексом работает следующим образом.The control system electrohydraulic propulsion complex works as follows.

Сигналы управлени U j Uf, от командного или вычислительного устройства поступают на блок переменного коэффициента 1, с вьгхода которого сигналы У ,U2, ...,и поступают на силовые приводы 2, представл ющие собой замкнутые след щие системы , входные сигналы U ,Ul, ..., Uj сравниваютс с сигналами с датчиков обратной св зи 5, усиливаютс на первых усилител х 3 и подаютс на гидравлические двигатели 4. Последние привод т во вращение движители комплекса и обеспечивают движение объекта согласно управл ющим сигналам U , и , . . ., и| . Одновременно с подачей на силовые приводы эти сигналы подаютс на блок выделени модул 8, вход щего в состав вычислительного устройства 6, с выходов которого модули сигналов U, п подаютс на сумматор. Сигнал на выходе сумматора представл ет собой эквивалент общего энергопотреблени гидравлическими двигател ми. Этот сигнал сравниваетс с опорным Up , который эквивалентен максимально допустимому энергопотреблению. Как только сигнал с сумматора превысит Ugp , на выходе блока сравнени 9 вьфабатываетс сигнал , по которому уменьшаютс коэффициенты усилени блоков переменных коэффициентов 1 и сигналы Ui ,0,, ... и уменьшаютс до тех пор, пока сумма их модулей и, следовательно, общее энергопотребление не превьш1ает предельно допустимое. Таким образом, в системе исключаютс возможные просадки давлени и обеспечиваетс выполнение закона движени , так как управл ющие сигналы U ,и, ...,и измен ютс .пропорционально.The control signals U j Uf, from a command or computing device, are fed to a block of variable coefficient 1, from whose input the signals U, U2, ..., are fed to the power drives 2, which are closed tracking systems, input signals U, Ul , ..., Uj are compared with signals from feedback sensors 5, amplified at the first amplifiers 3 and fed to hydraulic motors 4. The latter are driven by the rotors of the complex and provide the movement of the object according to the control signals U, and. . ., and | . Simultaneously with the supply to the power drives, these signals are fed to the allocation unit of module 8, which is part of the computing device 6, from whose outputs the signal modules U, n are fed to the adder. The signal at the output of the adder is the equivalent of the total energy consumption of hydraulic motors. This signal is compared to the reference Up, which is equivalent to the maximum allowable power consumption. As soon as the signal from the adder exceeds Ugp, at the output of the comparator 9, the signal is reduced, which reduces the gains of the blocks of variable coefficients 1 and the signals Ui, 0 ,,, ... and decreases until the sum of their modules and, therefore, the total power consumption does not exceed the maximum allowable. Thus, the system eliminates possible pressure drops and ensures the law of motion is satisfied, since the control signals U, and, ..., change in proportion.

Блок 10 выделени максимального сигнала предназначен дл получени сигнала, определ ющего давление на выходе станции гидропитани , которое обеспечивает отработку гидравлическими , двигател ми сигнанов управлени и|,и . . ., и . Дл этого сигнаи сThe maximum signal extraction unit 10 is designed to obtain a signal that determines the pressure at the outlet of the hydropower station, which ensures that the hydraulic, signan control engines and |, and. . . and For this signal with

Claims

ELECTRIC HYDRAULIC MOTOR COMPLEX CONTROL SYSTEM, containing a series-connected adder and a comparison unit, the outputs of which are connected to the first inputs of variable coefficient blocks, the outputs of which are connected to the inputs of the power drives, each of which consists of a series of connected first amplifiers, a hydraulic motor connected to a power station and a feedback sensor, the output of which is connected to the input of the power drive, characterized in that, in order to increase the resource and quality of work of the system It contains a pressure sensor and series-connected module isolation unit, maximum maximum absorption unit, error input unit, a second amplifier and an actuator whose output is connected to the control input of the hydropower station, the second output of which is connected to a pressure sensor, the output of which is connected to the second input the error allocation unit, and the outputs of the variable coefficient blocks through the module allocation unit are connected to the corresponding inputs of the adder.

cl

N3

1 1105862