Claims (2)
-71354 18 ограничени момента приводного двигател измен етс положение регулирующего органа насоса е по закону: /е/ -е где RO уровень ограничени момента приводного двигател ; е - предельное Значение угла по:ворота регулирующего органа. В силу этого момент на валу приводного двигател R .его оказываетс ограниченным: R , R что и позвол ет исключитгь перегрузки источника энергии (приводного двигател ) и обеспечить достижение поставленной цели. В предлагаемом устройстве эффект ограничени мсмента реакции достигаетс (фиг. 2) при охвате части элемента. iS по фиг.1 обратной св зью,,содержащейЬперационный усилитель 9 с обратной св зью состо щей из двух диодов 10 и 11 и трех усилителей 12, 13 и 14. Така обратна св зь вл етс извест-г .ным диодным ограничителем выходного сигнала операционного усилител . Особенность ограничител заключаетс в наличии дополнительных усилителей, два из которых - 12 и 13 двл ютсй . суммирующими буферами,атретий - 14 инвертируюошм . Обща точка усилител У и встречно включенных диодов 10 и 11 подключена к суммирующей точке,а I противоположные точки диодов подключены к выходам усилителей 12 и 13,На входы этих усилителей подаетс выходной сигнал операционного усилите{л ивьГх и опорное напр жение Uo,coot (Ветствующеё сигналу уровн ограниче1ни Kg.На один из буферных усилителей опорное напр жениеUQподаете через . усилитель 12.Пол рность ОПОРНОГО напр жени такова, что при .отсутствии сигнала Ugy диоды заперты. Обратные св зи, охватывающие через диоды операционный усилитель, вл ютс отрицательными. Это достигаетс , в частности, при использовании усилиTejielS 12 и 13, не измен ющих фазу ,, входного сигнала, например эмиттерных повторителей. Если выходное напр жение меньше опорного нагГр жени Uo по модулю, то диоды заперты, и операционный усилитель имеет коэффициент передачи, определ емый величинами сопротивлений резисторов 15 и 16, сто щих на входе и в обратной св зи. Когда под вли ниемвозрастающего входного напр жени , напр жение на выходе достигает абсолютной величины значени опорного напр жени , один из диодов будет открыты , а коэффициент передачи усилиел резко уменьшаетс . В этом слуае с достаточной дл практики точностью , выходнье напр жение можно Считать посто нным и равным опорному напр жению. Формируемое корректирующей обратной св зью привода переменное опорное напр жение, благодар наличию буферных усилителей, динамически измен ет уровень ограничени выходного сигнала усилительного устройства. Полученный таким образом ограничитель в цепи ошибки привойа: позвол ет структурно изобразить усилительное устройство СП в виде формирующего; элемента, показанного на фиг. 3. Функциональна схема устр ства реализации предложенного способа регулировани , изображенна на . 3, ;содержит: механизм управле 1и 2, силовую часть гидропривода D6j eMHoro регулировани 3, включающего в себ насос 17 и гидродвигател 18, приводной двигатель 4, датчик давлени 5, формирующий модуль элемент 6, умножитель 7, вклн}чающий в себ блок 19 и 20, элемент 8, редуктор 21, дающий и принимающий датчики положени 22 и 23, выдел ющие ошибку СП , RO - сигнал, несущий информацию об уровне ограничени момейта реакции ГП на ПД, и fb и сС УГлы поворота входного и выходного ралов привода соответственно. I Принцип действи данного устройства соответствует описанию пор дка действий в предлагаемом способе ог . ранйчёйй мощности приводного двигатеЯ в системе ЭГСП. П)едлагаемый способ и устройство, его реализующее,получили проверку пр :пЬмощи моделировани на АВМ. Характе рен результат проверки в наиболее т жёлом режиме отработки ступенчато го входного сигнала большой величины обратной св зи. Применение данного способа позвол ет ограничивать потр лёйие мощности привбднЬго дв игател в системе ЭГСП на определенном уров Ошибки системы, вызванные наиболее т желым дл системы ступенча тым воз действием входного сигнала, кратк временйы и обусловлены инер.тностьюЧ механизма управлени . Использование нового способа - o раничени мощности приводногй двига тел в системе ЭГСП - выгодно отличает предлагаемый силовой СП от известных решений, ак как позвол ет существенно ограничить мощность, цотребл емую от приводного двигател ограниченной мощности и, таким 1эбразом, исключает возможность функ ционального отказа системы. Использование новых структурных элементов к корректирующей цепи поз волит значительно повысить функциональную наЕдежность силового СП без применени силовых;Стабилизаторов.и различного рода силовых преобразо вателей энергии, увеличивающих вес и габариты системы, что в свою очередь увеличивает сферу применени ЭГСП, конструкции которых будут более надежны и экономичны. Формула изобретени 1.Способ регулировани силовых электрогидравлических след щих приводов путем формировани сигнала управлени силовой частью и измерени момента силовой части, отличающийс тем, что, с целью повышени точности и надежности регулировани , формируют сигнал, пропорциональный модулю измеренного момента силовой части, вычисл ют предельную величину сигнала управлени силовой частью по сигналу уровн ограничени момента приводного двигател и сигналу ,пропорциональному модулю измеренного момента силовой части,и замен ют действительный сигнал управлени силовой частью на предельный ври условии,что первый из указанных сигналов превышает второй по модулю. 2.Устройство дл реализации способа по п. 1, содержащее операционный усилитель с диодным ограничителем типа насыщение, соединенный с механизмом управлени , который :.полключен к гидроприводу с установленным на выходе датчиком давлени . и приводной двигатель насоса гидропривода , отличающийс тем, .что, с целью повышени точности и надежности устройства, оно содержит умножитель,усилители и мостовой диодный выпр митель,к одной из диагоналей, которого подключен датчик давлени ,д друга диагональ соединен со вхСдом умножител , охваченного отрицательной обратной св зью с первым усилителем, подключенным к каналу сигнала уровн ограничени момента приводного чвигател , причем выход первого усилител через второй и третий усилители подключен к диодному ограничителю типа насыщение Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Сб. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управлени . Под. ред. профессора Ю.И. Топчиева.М.,Машиностроение; 1971, с. 18.. :-71354 18 torque limitation of the drive motor changes the position of the regulator of the pump e according to the law: / e / -e where RO is the torque limitation level of the drive motor; e is the ultimate value of the angle at: gate regulator. Because of this, the moment on the shaft of the drive motor R. It turns out to be limited: R, R, which allows it to eliminate the overload of the energy source (drive motor) and ensure the achievement of the goal. In the proposed device, the effect of limiting reaction reaction is achieved (Fig. 2) while covering part of the element. The iS of FIG. 1 is a feedback link containing a feedback amplifier 9 with feedback consisting of two diodes 10 and 11 and three amplifiers 12, 13 and 14. Such feedback is a known-g diode limiter of the output signal of the operating amplifier. booster. The special feature of the limiter is the availability of additional amplifiers, two of which are 12 and 13 dvil. summation buffers, atrethy - 14 inverters. The common point of the amplifier V and the oppositely connected diodes 10 and 11 are connected to the summing point, and the I opposite points of the diodes are connected to the outputs of the amplifiers 12 and 13. The outputs of the amplifiers and the reference voltage Uo, coot are supplied to the inputs of these amplifiers. the signal level is limited to Kg. To one of the buffer amplifiers, the reference voltage UQ is supplied through an amplifier 12. The polarity of the SUPPORT voltage is such that when the Ugy signal is not present, the diodes are locked. The feedbacks covering the operational amplifier through the diodes are They are negative. This is achieved, in particular, by using TejielS 12 and 13, which do not change the phase of the input signal, for example, emitter followers. If the output voltage is less than the reference boom Uo modulo, then the diodes are locked, and the operational amplifier has the transfer coefficient determined by the resistance values of the resistors 15 and 16, standing at the input and in the feedback. When under the influence of an increasing input voltage, the output voltage reaches the absolute value of the reference voltage, one of the diodes It will open and the transmission coefficient usiliel sharply decreases. In this case, with sufficient accuracy for practice, the output voltage can be considered constant and equal to the reference voltage. The variable reference voltage generated by the drive feedback correction, due to the presence of buffer amplifiers, dynamically changes the level of limiting the output signal of the amplifying device. The limiter obtained in this way in the chain of error of the scroll: allows you to structurally depict the amplifying device SP in the form of a formative; the element shown in FIG. 3. The functional scheme of the device for the implementation of the proposed control method is shown in. 3; contains: a control mechanism 1 and 2, a power section of a hydraulic drive D6j eMHoro control 3, including a pump 17 and a hydraulic motor 18, a drive motor 4, a pressure sensor 5, a module forming element 6, a multiplier 7, including a block 19 and 20, element 8, gearbox 21, giving and receiving position sensors 22 and 23, highlighting the SP error, RO is a signal that carries information about the level of limitation of the reaction time of the HP to PD, and fb and c C corner of the drive input and output rails, respectively . I The principle of operation of this device corresponds to the description of the order of actions in the proposed method, og. drive power in the EGSP system. O) the proposed method and device, which implements it, received a check of pr: the potential of modeling on the AVM. The result of testing in the most desirable mode of testing a stepped input signal of a large magnitude of feedback is characteristic. The application of this method allows to limit the power consumption of the free drivers in the EGSP system at a certain level. The system errors caused by the input effect that is most severe for the system, are short-term and are caused by the inertia of the control mechanism. The use of a new method — the reduction of power of a drive motor in an EGSP system — favorably distinguishes the proposed power joint venture from known solutions, as it allows one to significantly limit the power consumed from a limited power drive engine and, thus, excludes the possibility of functional system failure. The use of new structural elements for a correction circuit will significantly increase the functional reliability of a power SP without using power; Stabilizers and various kinds of power energy converters, which increase the weight and size of the system, which in turn increases the scope of EHSD, whose designs will be more reliable and economical. Claim 1. Method of controlling power electrohydraulic servo drives by generating a power unit control signal and measuring the power unit moment, characterized in that, in order to improve the control accuracy and reliability, a signal proportional to the modulus of the measured power unit moment is calculated, the limiting value the control signal of the power part according to the signal level of the torque limit of the drive engine and the signal proportional to the module of the measured moment of the power part, and n are valid control signal power part to lie limiting condition that the first of said signals exceeds the second module. 2. A device for implementing the method of claim 1, comprising an operational amplifier with a saturation diode limiter connected to a control mechanism that: is connected to the hydraulic drive with a pressure sensor installed at the outlet. and a drive motor of a hydraulic drive, characterized in that, in order to increase the accuracy and reliability of the device, it contains a multiplier, amplifiers and a bridge diode rectifier, to one of the diagonals, which the pressure sensor is connected to, the other diagonal is connected to the internal multiplier covered negative feedback with the first amplifier connected to the channel of the signal level of the torque limit of the drive motor, the output of the first amplifier through the second and third amplifiers connected to the diode limiter t Type Saturation Sources of information taken into account during the examination 1. Sat. Nonlinear correction devices in automatic control systems. Under. ed. Professor Yu.I. Topchieva.M., Mechanical Engineering; 1971, p. 18.. :
2. Кулагин А.В., Денисов Ю.С. и др . йсновы теории и конструировани объемных гидропередач. М.,Высша школа ; 1968, с. 34, рис. 111.2 (прототип) , 2. Kulagin A.V., Denisov Yu.S. and etc . New theories and design of volumetric hydraulic transmissions. M., Higher School; 1968, p. 34, fig. 111.2 (prototype)