SU1098785A1

SU1098785A1 - Manipulator wrist

Info

Publication number: SU1098785A1
Application number: SU823499692A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Владимирович Бабич; Виктор Александрович Смирнов; Василий Васильевич Савельев; Вячеслав Михайлович Голышков
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1982-10-11
Filing date: 1982-10-11
Publication date: 1984-06-23

Abstract

КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержаща суставы, образованные качающимс и вращающимс звень ми, и привод схва та, проход щий через суставы и выполнен СО х 00 СЛ ный в виде кинематически св занных стержней , отличающа с тем, что, с целью расширени ее технологических возможностей путем увеличени усили зажима и обеспечени регулировки этого усили , качающеес звено сустава снабжено направл ющей, а конец входного стержн привода - роликом, контактирующим с этой направл ющей и серьгой , один конец которой шарнирно установлен на входном стержне соосно с роликом, а другой щарнирно св зан с вы.ходным стержнем , размещенным по оси вращающегос звена сустава. /.BRANCH of the MANIPULATOR, containing the joints formed by the swinging and rotating links, and the drive of the shaft passing through the joints and made CO x 00 in the form of kinematically connected rods, in order to expand its technological capabilities by increasing the clamping force and the adjustment of this force, the oscillating element of the joint is provided with a guide, and the end of the drive input rod is equipped with a roller in contact with this guide and shackle, one end of which is pivotally mounted on the input rod coaxially with the roller, and the other is hingedly connected with the output shaft located along the axis of the rotating link of the joint. /.

Description

Изобретение относитс к ма1ииностроению и может быть использовано при создании промьииленных роботов.This invention relates to hardware engineering and can be used to create industrial robots.

Известна кисть манипул тора, содержаща суставы, образованные качаюн1имс и вращающимс звень ми, и нривод схвага, проход щий через суставы и вьпюлнениьп1 в виде кинематически св занных между собой стержней 1 .The manipulator brush is known, containing the joints formed by the hinges and rotating links, and the bridgehead passes through the joints and is pulled out in the form of kinematically connected rods 1.

Иедостатком известного устройства вл ютс узкие технологические возможности, обусловленные тем, что в нем не обеспечиваетс регулировка усили зажима детали.The disadvantage of the known device is the narrow technological capabilities, due to the fact that it does not provide adjustment of the clamping force of the part.

Цель изобретени - расп1иренне технологических возможностей.The purpose of the invention is to demonstrate technological capabilities.

Указанна цель достигаетс тем, что в кисти манипул тора, содержащей суставы, образованные качающимс и вращающимс звень ми, и привод схвата, проход н.1ий через суставы и выполненный в виде кинематически св занных между собой стержне, качающеес звено сустава снабжено нанрав л ющей, а конец входного стержн при водароликом , контактирующим с этой направл ющей , и серьгой, один конец которой 1нарни) но установлен на входном стержне соосно с роликом, а другой щарнирно св зан с выходным стержнем, размещенным по оси вра щающегос звена сустава.This goal is achieved by the fact that in the hand of a manipulator containing joints formed by swinging and rotating links, and the gripper drive, passage n.1i through the joints and made in the form of kinematically connected to each other rod, the swinging joint of the joint is equipped with a manipulating and the end of the input rod with a dvorolikom in contact with this guide, and an earring, one end of which 1darni is mounted on the input rod coaxially with the roller, and the other is hingedly connected to the output rod located along the axis of the rotating link va.

На чертеже изображена кисть, разрез.The drawing shows the brush cut.

Кисть содержит качаюн1еес звено 1, имсющее разъем по плоскости чертежа, в котором на подщипниках установ,лены входное 2 и выходное 3 конические колеса вран1ающегос звена 4. Внутрь колеса 2 помещен входной стержень 5, один конец которогсо св зан с цилиндром нривода схвата, а на другом имеетс шарнир 6, к которому нрикренлена серьга 7. Шарнир 6 снабжен роликом 8, который опираетс на направл ющуюThe brush contains a link 1, an immobile connector on the plane of the drawing, in which the input 2 and output 3 are fitted with cone wheels of the false link 4. Inside the wheel 2 there is an input rod 5, one end of which is connected to the cylinder of the gripper and another is the hinge 6, to which the earring 7 is crimped. The hinge 6 is provided with a roller 8 which rests on a guide

9, установленную н звене 1. Серьга 7 черезшарнир К) св зана с в-лходным стержнем 11. установ.ленным в шариковых направл ющих на нарнирах во вращающемс звене 4. Ф.лансп 12 схвата .закрек.л етс на вращающемс 3Beiie 4. На фланце 12 установлена ычажна система 3 схвата, св занна с вьгходным стержнем 11 через шарнир 14, представ.1ЯЮЩИЙ co6oii порный нодшигшик.9, mounted on the link 1. The earring 7 through the ball joint K) is connected to the in-shaft rod 11. mounted in ball guides on the narnis in the rotating link 4. F. flange 12 gripper is closed on the rotating 3Biei 4. On the flange 12, a clamping system 3 of the gripper is connected, connected to the outrigger rod 11 through the hinge 14, representing the ISTANDING co6oii pore head.

Кист}, работает следуЮ1 1им образом.Cist}, works in the following way.

11)и подаче движени на входное зубчатое колесо 2 выходное зубчатое колесо 3 поворачи15ает звено 4 с- закренленны.м на нем (})ланцем 12 схвата и рычажную систему 1.4 схвата вокруг оси В1)1ходпо -о зчбчато14 ) колеса 3.11) and supplying motion to the input gear 2, the output gear 3 rotates a link 4 sec- tioned on it (}) by a lancet 12 gripper and a lever system 1.4 gripper around the axis B1) 1 of the front wheel 3).

При перемеще11ни входного сгержн 5 liiipafu.i .ча счет измснени. угла наклона серьги 7 ..гержен1 1 1 переместитс и через ujapпир 14 пе)еместит рычаги 13 схвата. Ироизойде зажим заготовки. Осевое усилие стержн I I воспримет р(..,лик 8 направл юща ). За того, что в конце зажима угол накл():-1а ccpi.jH относителыю стержн 1 I бли.зок к 11у..лю. усилие на стержне 1 1 в юско.лько раз бо, усили по входному сгер/{%;п(/.). В{).чвран1ение механизмов в нервона а.Л|)Ное положение производитс об )атным ходом (.ге)Ж|1 5.When moving the input gate, 5 liiipafu.i .ch account is measured. the angle of inclination of the earring 7. the heart1 1 1 moves and through the ujapire 14 ne) implements the levers 13 of the gripper. Iroyoyde clamp the workpiece. The axial force of the rod I I will take p (.., face 8 of the guide). For the fact that at the end of the clamping angle of inclination (): - 1a ccpi.jH concerning the rod 1 I close to 11y..ly. the force on the rod 1 1 in yuko.lko bo, the force on the input seger / {%; n (/.). In {). Turning mechanisms in the nerve a.L |) But the position is produced by an oblique swing (g) F | 1 5.

Ре;улпро1 ка усили чажими осуществл yr/ia между стержнем 1 1 o.ia :(аЖ1М11Ьгх рьи-:а1агаем (аЧ1 устройства позволит уменышггь расход пер1оноситс.л и сокралит) |1а.пи-|)1,1 си.лового ци.1И1:Дра njHiвода :ia счет И1.П:1.1ь.«)ваш1 чтройства увеличени уси.ли зажима, а лакже насграпвалл УСИЛИЯ i;a lyoKax схвата .sa счег изменсги положе.:и се)ьги.Re; ulproka squeeze through the core between the rod 1 1 o.ia: (aZH1M11Bhkh ryi-: alagay (ac1 of the device will allow you to reduce the consumption per1nosit.sl and sokrat) | .1I1: Drag njHiVoda: ia score I1.P: 1.1b. “) Your1 means for increasing the force of the clamp, and also loosening FORCE i; a lyoKax gripper .sa for changing the position: and all).

Claims

MANIPULATOR BRUSH, containing joints formed by swinging and rotating links, and a gripper drive in the form of kinematically connected rods. characterized in that, in order to expand its technological capabilities by increasing the clamping force and to ensure adjustment of this force, the swinging link of the joint is provided with a guide, and the end of the input drive shaft is equipped with a roller in contact with this guide and an earring, one end of which is pivotally mounted on the input shaft coaxial with the roller, and the other pivotally connected to the output rod, placed along the axis of the rotating

SU ,,. 1098785 ί>

<1 - (I—