SU1094606A1

SU1094606A1 - Arrangement for gripping and feeding three-dimensional article to the zone of treatment

Info

Publication number: SU1094606A1
Application number: SU823400412A
Authority: SU
Inventors: Саедмуратходжа Саедханович Хаджаев; Людмила Владимировна Ценова
Original assignee: Киевский технологический институт легкой промышленности
Priority date: 1982-02-16
Filing date: 1982-02-16
Publication date: 1984-05-30

Abstract

1 .УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА И ГО , ДАЧИ В ЗОНУ ОБРАБОТКИ ОБЪЕМНОГО ИЗДЕЛИЯ щ еиму1цественно колодки с заготовкой обуви, содержащее манипул тор , несущий на конце захват, име опшй неподвижную губку и подвижную Губ ку кинематически св занную с силовым цилиндром,-о т л и ч ающ е е с тем,что, С целью повшпени надежности и точности захвата, оно имеет установленный на манипул торе дополнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с корпусом силового .. цилиндра подвижной губю и св зан с неподвижной губкой, и двуплечий рычаг, ffiapraipHo св занвйй со штоком дополнительного силового цшшндра, при этом один конец.:ру4шечёго рычага соединен со штоком силового цилиндра подшшной губки, а другой его конец шариирно СВЯЗШ1 с подвижной губкой и подпружинен к ней. 2. Устройство по п.1, о т л и ч ающ ее с тем, что неподвижна губка снабжена регул1фуе1 шм упором.1. A DEVICE FOR CAPTURING AND GO, GIVING IN A ZONE OF TREATMENT OF A VOLUME PRODUCT SCHEME PURPOSE Shoe preparation pads containing a manipulator bearing a grip at the end, having an immobile sponge and a movable Sponge kinematically connected to the power cylinder, telling that, in order to increase reliability and accuracy of grip, it has an additional power cylinder mounted on the manipulator, the rod of which is pivotally connected to the body of the power cylinder of the mobile shaft and connected to a fixed sponge, and a double-arm lever, ffiapraip Ho svnvy with a rod of additional power, with one end.: The lever arm is connected to the shaft of the power cylinder of the sponge, and its other end is connected with the movable sponge and is spring-loaded to it. 2. The device according to claim 1, that is, with the fact that the fixed sponge is provided with a regulating support.

Description

1 1)ч()()регсчир отиосичс к оОласчи легкг.,-го 1Л111иносгро«1 и и мич-.oi n :iionii3OBiiHo в другихотрасл х ( кож га/иштерейной и numeuoi:) дл пахкат и подаш. объемного издепи.ч в зону обработки. Известен захват с параллельно движущимис одновременно губками, имекчций отдельные резервуары в обеи губках, снабженные эластичны1чи мешк ми с жидкостью С I . Однако этот захват не в состо ни надежно захватить и удерживать объемно-сложные детали, к тому же он конструктивно сложного исполнени и примен етс там, где необходимо зажать детали с усилием, не превышаннцим вес предмета/ Известно устройство, содержащее манипул тор, несущий на конце захват , имеющий неподвижную губку и п движную губку, кинематически св зан ную с силовым цилиндром С 2 3. Од:;ако известное устройство прис соблено дл работы с жесткими детал ми правильной геометрической форм а ПОЭТО.МУ не может обеспечить требу мую точность и надежность захвата деталей сложной объемной формы. Целью изобретени вл етс повышение надежности и точности захвата - Поставленна цель достигаетс те что устройство дл захвата и подачи в зону обработки объемного издели , преимущественно колодки с заготовко обуви, содержащее манипул тор, несу щий на конце захват, имеющий неподвижную губку и подвижную губку, ки нематически св занную с силовым цилиндром , имеет установленный на манипул торе дополнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с корпусом силового цилинд ра подвижной губки и св зан с неподвижной губкой, И двуплечий рычаг, шарнирно св занный со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом один конец двуплечего рычага соединен со штоком силового цилиндр подвижной губки посредством регул тора положени подвижной губки, а другой его конец шарнирно св зан с подвижной губкой и подпружинен к ней. При этом неподвижна губка снабжена регулируемым упором. На фиг.1 изображена кинематическа схема устройства дл захвата и подачи в. зону обработки колодки 1Ь2 ,: . с заготовкой обуви; на фиг.2 - рсглрез А-А на фиг.1; на фиг.З разрез Б-Б на фиг.З. Устройство дл захвата и подачи и зону обработки объемного издели , преимущественно колодки с заготовкой обуви, содержит дополнительный цилиндр 1 дл перемещени всей системы возвратно-поступательно, который жестко насажен на конец руки 2 робота. На штоке 3 неподвижно закреплена верхн неподвижна губка 4, рабоча поверхность которой повтор ет форму поверхности следа колодки, куда крепитс прокладка 5. Соответствие формы поверхности верхней неподвижной губки следу колодки и наличие в ней прокладки способствует предотвращению относительных смещений колодки с заготовкой обуви относительно губок захвата. К верхней неподвижной губке 4 с 1юмощью прижимного винта 6 крепитс регулируемый упор 7 дл установки требуемой .щтины захвата в зависимости от номера колодки . К штоку 3 шарнирно устанавливаетс силовой цилиндр 8 закрыти раскрыти губок захвата, шток 9 которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом 10. В свою очередь рычаг 10 шарнирно установлен на ьыступе штока 3. Правое плечо этого рычага состоит из двух частей, соединенных между собой гайкой 11 с возможностью изменени его длины, чем регулируетс усилие захвата. На левое плечо рычага посажена самоустанавливающа с нижн подвижна губка 12, на корпус которой внизу упираетс подпружиненный стакан 13 пальца 14. Последний крепитс в отверстии рычага с помощью упорного винта 15. Измен положение пальца 14 посредством упорного винта 15. в отверстии рычага 10, можно регу. лнровать исходное положение подвижной губки относительно неподвижной в зависимости от полноты колодки с заготовкой перед захватом. В пазу, повтор ющем подъем носочно-пучковой части колодки самоустанавливающейс губки 12, находитс эластична камера 16 с жидкостью, котора обзспечивает равномерность контакта по всей поверхности подъема носочно-пучковой части колодки с заготовкой обуви, предотвращает см тие лицевой поверхности заготовки обуви и ст гивание ее с колодки во врем окончательного захвата.1 1) h () () regsir otoyichs oOlaschi easy. - 1L111inosgro "1 and mich -.oi n: iionii3OBiiHo in other strands (leather ha / iternity and numeuoi :) dl pahkat and filed. volume prischepi.ch in the treatment area. A gripper with simultaneously moving sponges is known, as well as individual tanks in both jaws equipped with elastic bags with liquid C I. However, this grip is not able to reliably grip and hold volume-complex parts, moreover, it is structurally complex and is used where it is necessary to clamp the parts with a force that does not exceed the weight of the object / A device containing a manipulator bearing a gripper having a fixed jaw and a movable jaw kinematically associated with a C 2 cylinders. Od:; a known device is fitted to work with rigid parts of a regular geometric shape and POETO. cannot provide the required accuracy l and reliability of capturing parts of complex volumetric shape. The aim of the invention is to improve the reliability and accuracy of the grip - the goal is to achieve a device for gripping and feeding into the treatment area of a three-dimensional product, mainly shoe shoes, containing a manipulator that carries a grip with a fixed sponge and a movable sponge, ki nematic connected to the ram, has an additional ram mounted on the manipulator, the rod of which is pivotally connected to the body of the ram of the movable jaw and connected to the fixed jaw, And d uplechy lever pivotally coupled to the rod an additional power cylinder, with one end of a two-armed lever is connected to the rod of the power cylinder via the movable jaw regulator position the movable jaw, and the other end pivotally coupled to the movable jaw and spring biased thereto. At the same time the motionless sponge is supplied with an adjustable emphasis. Fig. 1 shows a kinematic diagram of a device for gripping and feeding c. treatment area pads 1b: with the preparation of shoes; figure 2 - psglrez aa in figure 1; on fig.Z section bb on fig.Z. The device for gripping and feeding and the processing area of a three-dimensional product, mainly shoes shoe pads, contains an additional cylinder 1 for moving the entire system reciprocatingly, which is rigidly mounted on the end of the robot's arm 2. A top stationary sponge 4 is fixed on the rod 3, the working surface of which repeats the shape of the surface of the pad track where the gasket 5 is attached. Matching the shape of the surface of the upper stationary sponge to the pad track and the presence of a pad in it helps to prevent relative displacement of the pad with the shoe blank relative to the gripping jaws. An adjustable stop 7 is attached to the upper fixed jaw 4 with the pressure of the clamping screw 6 to set the required grip depending on the number of the shoe. The cylinder 3 is pivotally mounted to the power cylinder 8 to open the gripping jaws, the rod 9 of which is pivotally connected to the two-arm lever 10. In turn, the lever 10 is pivotally mounted on the protrusion of the rod 3. The right shoulder of this lever consists of two parts interconnected by a nut 11 with the ability to change its length, which regulates the gripping force. A self-aligning sponge 12 is mounted on the left shoulder of the lever, on the case of which a spring-loaded cup 13 of finger 14 abuts against the bottom. The latter is fixed in the hole of the lever with the help of the stop screw 15. By changing the position of the finger 14 by the stop screw 15. . To keep the starting position of the movable sponge relatively stationary depending on the completeness of the pad with the workpiece before gripping. In a groove that repeats the lifting of the toe section of the pad of the self-adjusting sponge 12, there is an elastic chamber 16 with a liquid, which observes the uniform contact over the entire lifting surface of the toe section of the pad to the shoe, prevents the front surface of the shoe from collapsing and shrinking. from the pads during the final capture.

3,3,

Захват работает следуюи№1м образом .Capture works in the following way.

При движении влево штока 3 дополнительного первого цилиндра захватный орган перемещаетс посгуиательно от руки 2 робота к колодке с заготовкой обуви, установленной на люльке конвейера. Как только упор 7 коснетс носка колодки с за готовкой обуви, сразу подаетс команда дл окончательного захвата и срабатывает шток 9 второго силового цилиндра 8, поворачива рычаг 10 по часовой стрелке, а губка 12 самоустанавливаетс - по поверхности колодки с заготовкой обуви, тем самым прижима объект к верхней неподвижной губке 4.When moving to the left of the stem 3 of the additional first cylinder, the gripping member moves, from the arm 2 of the robot, to the block with the shoe blank mounted on the conveyor cradle. As soon as the stop 7 touches the toe of the shoe with the shoe, the command is immediately given for the final grip and the rod 9 of the second power cylinder 8 is actuated, turning the lever 10 clockwise, and the sponge 12 is self-adjusting along the surface of the shoe shoe, thereby pressing the object to the upper fixed sponge 4.

Известные и широко распространенные захватные устройства в общем маши построении не приемлемы дл надежного захвата объемно-сложных деталей. особенно колодки с легкодеформируемой заготовкой обуви, так как возможна деформаци заготовки, что затрудн ет использование промышленных р-оботов-ма нипул торов в производстве обуви.Known and widespread gripping devices are generally not acceptable for reliable gripping of volume-complex parts. especially pads with easily deformable shoe procurement, since deformation of the preform is possible, which makes it difficult to use industrial p-belts in the production of footwear.

Организационно-механизированное производство обуви в. основном предста л ет собой конвейерньп поток (конвейор с установленным вдоль негоOrganizational-mechanized production of shoes in. basically, it is a conveyor flow (a conveyor installed along it

технологическими, в основном однооггерацнонными машинами и установкам1г . В функцию рабочих, обслуживающих поток , входит вз ть изделие с конвейер установить в машину дл обработки, сн ть С машины, произвести контроль и положить на люльку конвейера. Все эти манипу ции рабочий производит, удержива колодку с заготовкой обуви в основном за носочно-пучкоьую часть и за п тку, поэтому предлагаемое устройство дл .захвата колодки с заготовкой обуви за носочно-пучко7 вую часть способствует внедрению промышленных роботов-манипул торов в обувную отрасль, что позволит без значительных изменений в текиологическом процессе автоматизировать ручные операции (процессь загрузкиразгрузки обувных сушил, машин непроходного типа ВПК, конвейеров и р д других оборудований/, opraraisoвать робото-технологические комплексы , высвободить рабочего от монотонно интенсивных ручных операций и повысить производительность труда.technological, mainly single-hedge machines and installations; It is the function of the workers servicing the flow to take the product from the conveyor, place it in the processing machine, remove it from the machine, make a check and place it on the conveyor cradle. The worker produces all these manipulations by holding the shoe shoe blank mainly by the foot and heel, therefore the proposed device for gripping the shoe shoe shoe by the shoe beam contributes to the introduction of industrial robot manipulators into the shoe industry. that will allow to automate manual operations without significant changes in the thekiological process (the process of loading the unloading of shoe dryers, machines of the no-break type of the military-industrial complex, conveyors and a number of other equipments /, systems, free the worker from monotonously intensive manual operations and increase labor productivity.

,.,

/1-Л/ 1-L

Фиг.55

Claims

1. DEVICE FOR CAPTURE AND FEEDING IN THE PROCESSING AREA OF A VOLUME PRODUCT, mainly pads with a shoe blank, containing a manipulator bearing a gripper at the end

’. The fixed immovable jaw and movable jaw kinematically connected to the power cylinder, characterized in that, in order to increase the reliability and accuracy of the grip, it has an additional power cylinder mounted on the manipulator, the rod of which is pivotally connected to the power body. the cylinder of the movable jaw and is connected with the fixed jaw, and the two-arm lever pivotally connected to the rod of the additional power cylinder, with one end of the two-armed lever connected to the rod of the power cylinder of the movable jaw, and its other end is pivotally connected to the movable jaw and is spring-loaded to it.

2. The device according to π.1, which is stipulated by the fact that the fixed jaw is equipped with an adjustable stop.