00 Изобретение относитс к испытате ной технике и предназначено дл динамических испытаний, например, нав гационных систем и приборных устройств , контролирующих параметры дн женин различных объектов. Известны центробежною испытатель ные стенды, на которых возможно вос производить линейные ускорени , измен ющиес по заданной программе, путем программного изменени радиус вращени испытуемого издели с помо щью дополнительного привода l. В силу особенностей конструкции на одних невозможно обеспечить требуемую точность испытательного воздействи из-за дискретнс(го уравновешивани центробежной силы, действующей на испытуемое изделие, на др гих невозможно воспроизводить ускорение с высокой интенсивностью (свы ще 10000 мс Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс центробежный стенд, содержащий вращающуюс платформу с приводом, допо нительный привод дл программного перемещени кареток через редуктор, рычаг и четырехзвенный механизм, систему управлени приводами 2J. Недостатком известного стенда вл етс относительно низка точность воспроизведени заданного программного испытательного воздействи из-за неспособности системы управлени компенсировать динамиче кую ошибку движени , вызванную наличием податливости передаточного механизма (редуктора - привода радиального перемещени ). Цель изобретени - повышение точ ности воспроизведени заданного про раммного воздействи . Указанна цель достигаетс тем, что в центробежный испытательный , стенд, содержащий вращающуюс платформу с приводом, дополнительный привод дл программного перемещени кареток через редуктор, рычаг и чет рехзвенный механизм, систему управлени приводами, введены два датчика положени и коммутирующий элемен соедин ющий их с ситемой управлени приводами, причем подвижна часть первого датчика положени жестко соединена с валом дополнител ного привода, а второго датчика положени - с одной из кареток. 82 На чертеже показана схема предлагаемого центробежного стенда. Стенд срдержит платформу 1, приводимую во вращение основным электродвигателем (Д1) 2. Испытуемое изделие 3 устанавливаетс в рабочую каретку 4, котора перемещаетс в. радиальном направлении установленньм на платформе дополнительным электродвигателем (ДИ) 5 устройства радиального перемещени с помощью вход щих в него редуктора (Р) 6 и шарнирного рычажного механизма, св зыаак цего с кареткой 4 вторую каретку 7 и противовесы 8 и 9, перемещающиес по радиальным направл ющим 10 и 11, закрепленным на платформе 1, при повороте ведущего рычага 12, жестко св занного с выходным валом редуктора 6. Система управлени стендом включает в себ источники 13 и 14 программно-задаваемых сигналов управлени (И1, ИИ), блок 15 управлени (БУ) и коммутирующий элемент (КЗ) 16, а также датчики углового движени 17 (ДУ1) и 18 (ДУН) дополнительного электродвигател 5 и датчик 19 радиального перемещени (ДП) каретки 4. Выход ДУ1 17 непосредственно св зан с первым входом БУ 15, выходы ДУН 18 и ДП 19 св заны с вторым и третьим входами БУ 15 соответственно.пр мо и через КЭ 16. Четвертый и п тый входы БУ 15 св заны с выходами соответственно И1 13 и ИИ 14, выходные сигналы БУ 15 подаютс на электродвигатели Д1 2 и ДИ 5. Стенд работает следующим образом. Задающие сигналы управлени Ц)1(ь) и Ujjji (t) поступают от источников И1 13 и ИИ 14 на четвертый и п тый входы БУ 15, где они складыватс с дополнительными управл ющими сгигналаш U (,t) и ), сформированными с помощью обратных св зей по соотношени м: U(t).p)f,(i)-Y,,p(i), (.1+/2.р)1:Уз1 ЬУзпр{ 1 Я1 рзр) (t)-V3lt), гдeУ4r,p(t) программа углового движени привода главного вращени Д1 2, ПпИ программа углового движени вспомогательного йривода радиального перемещени каретки Д115, Y (t) - реальньй закон угловог движени вала Д1 2, Y (t) - реальный закон угловог движени .вала Д11 5 и входного вала редуктора Р 6, f(j (t) - реальный закон угловог движени жестко св зан ного с кареткой 4 веду щего рычага 12 и выход ного вала редуктора Р ,)f( коэффициенты усилени cf программные движени Vinp (t) и Ijnft (t) формируютс в БУ 15 из задающих сигналов управлени Uo4(t) и U)(t). Информаци о реальных движени х V (t), (t),fs (t) поступает соответственно с датчиков ДУ1 17, ДУН 18 и ДП 19. Дополнител ный управл ющий сигнал U (t) формируетс непосредственно в БУ 15. Дополнительный управл к ций сигнал U(t) состоит из двух слагаемых. Пе вое из них согласно (1) формируетс стандартной отрицательной обратной св зью в БУ 15 и предназначено дл компенсации рассогласовани между реальным движением вала ДП 5 и его программным движением. Второе слагаемое формируетс с помощью КЭ 16 дополнительной положительной св зью и предназначено дл компенсации вли ни податливости редуктора 6. I Введение дополнительной рбратной св зи противоположного знака приводит к тому, что при движении каретки 4 со скоростью, меньшей программного значени , положительна обратна св зь вызьтает уменьшение величины управл ющего сигнала на электродвигателе радиального перемещени каретки ДП 5, что обеспечивает уменьшение скорости вращени его вала и уменынение упругого закручивани входного вала редуктора 6 относительно его выходного вала, св занного с кареткой, и составл кща динамической ошибки движени каретки, вызванна наличием податливости, уменьшаетс . Возникшее при этом рассогласование скорости вращени вала ДП 5 с программой fjnf) компенсируетс стандартной обратной отрицательной св зью (первое слагаемое в вьфажении дл U( (t). Соотношени между величинами коэффициентов усилени dt 4 i устанавливаютс из анализа устойчивости систем. Таким образом, введение дополнительной положительной обратной св зи дл компенсации податливости передаточного механизма в совокупности с отрицательной обратной св зью дл отработки программного движени приводит к снижению величины динамической ошибки движени каретки с испытуемым изделием, а это повышает точность воспроизведени программных испытательных воздействий.00 The invention relates to a test technique and is intended for dynamic tests, for example, navigation systems and instrument devices that control the parameters of the days of production of various objects. The centrifugal test stands are known, on which it is possible to reproduce linear accelerations varying according to a given program by programmatically changing the rotation radius of the test product with the help of an additional drive l. Due to the design peculiarities, it is impossible to ensure the required accuracy of the test effect due to discrete (balancing the centrifugal force acting on the test product, it is impossible to reproduce acceleration with high intensity on the other (more than 10,000 ms). a centrifugal stand containing a rotating platform with a drive, an auxiliary drive for programmatically moving the carriages through a reducer, a lever and a four-link mechanism, an operating system 2J drives. A disadvantage of the known test bench is the relatively low reproduction accuracy of a given software test effect due to the inability of the control system to compensate for the dynamic motion error caused by the availability of a transmission mechanism (gearbox - radial displacement actuator). This goal is achieved by the fact that, in a centrifugal test bench, a stand containing a rotating board drive form, additional drive for programmatically moving the carriages through a reducer, a lever and a four-axle mechanism, a drive control system, two position sensors and a switching element connecting them to the drive control system are introduced, the moving part of the first position sensor is rigidly connected to the additional shaft drive, and the second position sensor - with one of the carriages. 82 The drawing shows the scheme of the proposed centrifugal stand. The stand will clamp the platform 1 rotated by the main motor (D1) 2. The test article 3 is placed in the working carriage 4, which moves to. the radial direction is installed on the platform by an additional electric motor (DI) 5 of the radial displacement device using the gearbox (P) 6 and the hinged lever mechanism included in it, which is connected to the carriage 4 by the second carriage 7 and counterweights 8 and 9, moving along the radial guides 10 and 11 fixed on the platform 1, when the driving lever 12 rotates rigidly connected with the output shaft of the gearbox 6. The stand control system includes sources 13 and 14 of programmable control signals (II, II), control unit 15 Eni (CU) and the switching element (CG) 16, as well as the angular motion sensors 17 (DU1) and 18 (DUN) of the auxiliary electric motor 5 and the radial displacement sensor 19 (CAM) of the carriage 4. The DU1 output 17 is directly connected to the first input of the CU 15, the outputs of the DAN 18 and DP 19 are connected to the second and third inputs of the control unit 15, respectively. Directly and through the control unit 16. The fourth and fifth inputs of the control unit 15 are connected to the outputs, respectively, I1 13 and II, the output signals of the control unit 15 are fed to electric motors D1 2 and DI 5. The stand operates as follows. The control signals Ц) 1 (ь) and Ujjji (t) are supplied from sources I1 13 and II 14 to the fourth and fifth inputs of the CU 15, where they are combined with additional control signals U (, t) and ги) generated by feedback on the ratio m: U (t) .p) f, (i) -Y ,, p (i), (.1 + / 2.p) 1: Uz1 LUzpr (1 H1 pdr) (t) - V3lt), where U4r, p (t) is the program of angular motion of the drive of main rotation D1 2, PPI the program of angular motion of the auxiliary drive of the radial movement of the carriage D115, Y (t) movement of the shaft D11 5 and input Gearbox shaft P 6, f (j (t) is the real law of angular motion rigidly connected with carriage 4 of driving lever 12 and gearbox output shaft P,) f (gain factors cf program movements Vinp (t) and Ijnft (t ) are formed in the CU 15 from control signals Uo4 (t) and U) (t). Information on real movements V (t), (t), fs (t) is received respectively from the sensors DN1 17, DUN 18 and DP 19. The additional control signal U (t) is generated directly in the CU 15. Additional control signal U (t) consists of two terms. The first of them, according to (1), is formed by standard negative feedback in the CU 15 and is intended to compensate for the mismatch between the real movement of the DP 5 shaft and its program movement. The second term is formed with the help of CE 16 by an additional positive relationship and is intended to compensate for the effect of the reducer of the gearbox 6. I Introducing an additional contact of the opposite sign leads to the fact that during the movement of the carriage 4 at a speed lower than the program value, the positive feedback reducing the value of the control signal on the motor of the radial movement of the carriage DP 5, which ensures a decrease in the speed of rotation of its shaft and the reduction of the elastic twisting of the input 6 the gear shaft with respect to its output shaft, associated with the carriage, and was kscha dynamic error carriage motion induced by the presence of ductility decreases. The resulting mismatch of the rotational speed of the shaft DP 5 with the program fjnf) is compensated by the standard negative feedback (the first term in the output for U ((t)). The ratios between the gain values dt 4 i are determined from the analysis of the stability of the systems. Thus, the positive feedback to compensate for the transmission of the transmission mechanism in conjunction with negative feedback to practice the program movement leads to a decrease in the magnitude of the dynamic error A movement of the carriage with the product under test, and this increases the accuracy of reproduction of software test actions.