JP3109489B2 - Multi-axis drive mechanism - Google Patents

Multi-axis drive mechanism

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JP3109489B2
JP3109489B2 JP10276266A JP27626698A JP3109489B2 JP 3109489 B2 JP3109489 B2 JP 3109489B2 JP 10276266 A JP10276266 A JP 10276266A JP 27626698 A JP27626698 A JP 27626698A JP 3109489 B2 JP3109489 B2 JP 3109489B2
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axis
drive
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wire
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成年 川上
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は多軸駆動機構に関
し、特に、1個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動で
きる多軸駆動機構に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-axis driving mechanism, and more particularly to a multi-axis driving mechanism capable of driving a plurality of driving shafts by one driving source.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、3軸駆動ロボットの各軸の駆動
は、各軸に夫々配置された3個のモータにより行われて
いた。
2. Description of the Related Art Conventionally, driving of each axis of a three-axis driving robot has been performed by three motors arranged on each axis.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各軸毎
に1個のモータとそれを制御するドライバが必要なた
め、3軸駆動ロボットの場合、3個のモータとそのドラ
イバが必要であり、ロボットは高価なものとなってい
た。また、各軸にモータを配置するため重量が重くな
り、ロボットの可搬重量が重く、動作速度が遅いという
問題点がある。これらはロボットに限らず、その他の多
軸駆動機構にもあてはまる。
However, since one motor and a driver for controlling the motor are required for each axis, a three-axis drive robot requires three motors and its driver, and Had become expensive. In addition, since the motors are arranged on the respective axes, the weight becomes heavy, and the load capacity of the robot is heavy, and the operation speed is slow. These apply not only to robots, but also to other multi-axis drive mechanisms.

【0004】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、1個の駆動源により複数個の駆動軸を駆動
できる多軸駆動機構を提供することを目的とする。
The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a multi-axis drive mechanism that can drive a plurality of drive shafts with one drive source.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明に係る多軸駆動機
構は、第1乃至第nの駆動軸を有する多軸駆動機構にお
いて、1個のモータと、このモータの駆動軸に第1から
第nの順に直列に連結された第1乃至第n軸駆動プーリ
と、夫々前記第(k−1)軸駆動プーリと前記第k軸駆
動プーリとの間に設けられ接続時に前記第k軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させる第k軸クラッチと
(kは2以上n以下の自然数)、夫々前記第1乃至第n
軸駆動プーリに懸架された第1乃至第n軸駆動ワイヤ
と、前記第1乃至第n軸駆動プーリから前記第1の駆動
軸方向に離隔して配置され前記第1乃至第n軸駆動ワイ
ヤが懸架されたn個の第1軸従動プーリと、夫々前記第
1乃至第(k−1)軸方向を経由した前記第k乃至第n
軸駆動ワイヤを第kの駆動軸方向に向ける(n−k+
1)個の第kの従動プーリと、夫々前記第(k−1)軸
駆動ワイヤから前記第kの駆動軸方向に離間して配置さ
れ前記第k乃至第n軸駆動ワイヤが懸架された(n−k
+1)個の第k軸従動プーリと、前記第1軸駆動ワイヤ
に連結され前記第1の駆動軸方向に移動し前記(n−
1)個の第2の従動プーリが設けられた第1軸移動部材
と、夫々前記第1乃至第(−1)軸移動部材と共に移
動し更に前記第軸駆動ワイヤの第軸移動域に連結さ
れて前記第の駆動軸方向に移動し前記(n−m)個の
第(m+1)の従動プーリが設けられた軸移動部材
(mは2以上(n−1)以下の自然数)、前記第1乃
至第(n−1)軸移動部材と共に移動し更に前記第n軸
駆動ワイヤの第n軸移動域に連結されて前記第nの駆動
軸方向に移動する第n軸移動部材と、を有することを特
徴とする。
A multi-axis drive mechanism according to the present invention is a multi-axis drive mechanism having first to n-th drive shafts. First to n-th axis driving pulleys connected in series in the n-th order, and the k-th axis driving pulley provided between the (k-1) -th axis driving pulley and the k-th axis driving pulley when connected. the k shaft clutch and (k is a natural number of 2 to n), respectively said first to n to transmit the rotational force of the motor to the pulley
And first to n-axis drive wires suspended on the shaft drive pulley, the first, is spaced apart from the first drive shaft direction from the n-axis drive pulley to the first to n-axis drive wire N suspended first shaft driven pulleys and the k-th to n-th shafts respectively passing through the first to (k-1) -axis directions.
Direct the shaft drive wire in the direction of the k-th drive shaft (n−k +
1) k-th driven pulleys and the (k-1) -th shaft, respectively.
The drive wire is spaced apart from the drive wire in the k-th drive axis direction.
And the k-th to n-th drive wires are suspended (n−k).
+1) and the k axis driven pulley, is connected to the first shaft driving wire to move to the first drive axis the (n-
1) a first shaft moving member pieces of the second driven pulley are provided, respectively the first to (m -1) moves with the shaft moving member further the m-axis movement range of the first m-axis drive wire And moves in the direction of the m-th drive shaft to move the (n−m)
An m-th axis moving member provided with an (m + 1) -th driven pulley (m is a natural number not less than 2 and not more than (n-1));
Moving with the (n-1) th axis moving member and further moving the nth axis
The n-th drive is connected to the n-th axis movement area of the drive wire.
And an n-th axis moving member that moves in the axial direction .

【0006】本発明に係る他の多軸駆動機構は、3次元
直交座標系のxyz軸方向を駆動方向とする多軸駆動機
構において、1個のモータと、このモータの駆動軸に順
次連結されたx軸駆動プーリ、z軸駆動プーリ及びy軸
駆動プーリと、前記x軸駆動プーリと前記z軸駆動プー
リとの間に設けられ接続時に前記z軸駆動プーリに前記
モータの回転力を伝達させるz軸クラッチと、前記z軸
駆動プーリと前記y軸駆動プーリとの間に設けられ前記
z軸クラッチと共に接続されたときに前記y軸駆動プー
リに前記モータの回転力を伝達させるy軸クラッチと、
前記y軸プーリからy軸方向に離隔して配置されたy軸
従動プーリと、前記y軸駆動プーリとy軸従動プーリと
の間を連結してy軸方向に移動するy軸駆動ワイヤと、
z軸駆動ワイヤと、このz軸駆動ワイヤにより前記z軸
駆動プーリに連結されたz軸従動プーリと、前記z軸駆
動ワイヤをy軸及びz軸方向に向ける従動プーリと、x
軸駆動ワイヤと、このx軸駆動ワイヤにより前記x軸駆
動プーリに連結されたx軸従動プーリと、前記x軸駆動
ワイヤをy軸、z軸及びx軸方向に向ける従動プーリ
と、前記y軸駆動ワイヤに連結されてy軸方向に移動す
るy軸移動部材と、このy軸移動部材と共に移動し更に
前記z軸駆動ワイヤのz軸移動域に連結されてz軸方向
に移動するz軸移動部材と、このz軸移動部材と共に移
動し更に前記x軸駆動ワイヤのx軸移動域に連結されて
x軸方向に移動するx軸移動部材とを有することを特徴
とする。
Another multi-axis driving mechanism according to the present invention is a multi-axis driving mechanism having a driving direction in the xyz-axis direction of a three-dimensional orthogonal coordinate system, one motor and a driving shaft of this motor being sequentially connected. An x-axis drive pulley, a z-axis drive pulley, and a y-axis drive pulley, and provided between the x-axis drive pulley and the z-axis drive pulley to transmit the torque of the motor to the z-axis drive pulley when connected. a z-axis clutch, a y-axis clutch provided between the z-axis drive pulley and the y-axis drive pulley and configured to transmit the rotational force of the motor to the y-axis drive pulley when connected with the z-axis clutch. ,
A y-axis driven pulley spaced apart from the y-axis pulley in the y-axis direction, a y-axis driving wire connected between the y-axis driving pulley and the y-axis driven pulley and moved in the y-axis direction,
a z-axis driving wire, a z-axis driven pulley connected to the z-axis driving pulley by the z-axis driving wire, a driven pulley for directing the z-axis driving wire in the y-axis and z-axis directions, and x
An axis driving wire, an x axis driven pulley connected to the x axis driving pulley by the x axis driving wire, a driven pulley for directing the x axis driving wire in the y axis, z axis and x axis directions, and the y axis A y-axis moving member that is connected to the driving wire and moves in the y-axis direction; and a z-axis moving member that moves with the y-axis moving member and that is connected to the z-axis moving region of the z-axis driving wire and moves in the z-axis direction. A member and an x-axis moving member that moves together with the z-axis moving member and is connected to the x-axis moving area of the x-axis driving wire and moves in the x-axis direction.

【0007】本発明においては、1個のモータと(N−
1)個のクラッチの組み合わせにより、N軸を駆動する
ことができるので、多軸駆動機構を組み込んだ装置を安
価にすることができる。また、各軸にモータを配置する
必要がなく各軸の強度を適度に低減させ軽量化すること
ができ、このため、駆動トルクの小さいモータを使用す
ることができる。
In the present invention, one motor and (N-
1) Since the N-axis can be driven by the combination of the clutches, it is possible to reduce the cost of the device incorporating the multi-axis drive mechanism. In addition, it is not necessary to dispose a motor on each shaft, so that the strength of each shaft can be appropriately reduced and the weight can be reduced, so that a motor having a small driving torque can be used.

【0008】本発明に係る多軸駆動機構においては、例
えば、3次元直交座標系のxyz軸方向を駆動方向とす
る場合、z軸クラッチ及びy軸クラッチを接続したとき
に、y軸駆動プーリ、z軸駆動プーリ及びx軸駆動プー
リが回転することにより、y軸駆動ワイヤ、z軸駆動ワ
イヤ及びx軸駆動ワイヤを介して、y軸移動部材、z軸
移動部材及びx軸移動部材に駆動力が伝達されるが、x
軸駆動プーリの回転によるx軸移動部材の移動量とz軸
移動部材の移動によるx軸移動部材の移動量とが相殺さ
れるため、x軸移動部材は移動せず、また、z軸駆動プ
ーリの回転によるz軸移動部材の移動量とy軸移動部材
の移動によるz軸移動部材の移動量とが相殺されるた
め、z軸移動部材は移動しない。このため、y軸移動部
材のみがy軸方向へ移動する。
In the multi-axis driving mechanism according to the present invention, for example, when the driving direction is the xyz-axis direction of the three-dimensional orthogonal coordinate system, when the z-axis clutch and the y-axis clutch are connected, the y-axis driving pulley, When the z-axis drive pulley and the x-axis drive pulley rotate, driving force is applied to the y-axis moving member, the z-axis moving member, and the x-axis moving member via the y-axis driving wire, the z-axis driving wire, and the x-axis driving wire. Is transmitted, but x
Since the moving amount of the x-axis moving member due to the rotation of the shaft driving pulley and the moving amount of the x-axis moving member due to the movement of the z-axis moving member are offset, the x-axis moving member does not move, and the z-axis driving pulley is not moved. The amount of movement of the z-axis moving member due to the rotation of and the amount of movement of the z-axis moving member due to the movement of the y-axis moving member cancel each other, so that the z-axis moving member does not move. Therefore, only the y-axis moving member moves in the y-axis direction.

【0009】また、y軸クラッチが切断され、z軸クラ
ッチのみ接続されているときに、y軸駆動プーリは回転
せず、y軸移動部材へは駆動力が伝達されないため、y
軸移動部材は移動しない。また、z軸駆動プーリ及びx
軸駆動プーリが回転することにより、z軸駆動ワイヤ及
びx軸駆動ワイヤを介して、z軸移動部材及びx軸移動
部材に駆動力が伝達されるが、x軸駆動プーリの回転に
よるx軸移動部材の移動量とz軸移動部材の移動による
x軸移動部材の移動量とが相殺されるため、x軸移動部
材は移動せず、z軸移動部材のみがz軸方向へ移動す
る。
When the y-axis clutch is disengaged and only the z-axis clutch is connected, the y-axis drive pulley does not rotate and the driving force is not transmitted to the y-axis moving member.
The shaft moving member does not move. Further, a z-axis drive pulley and x
The driving force is transmitted to the z-axis moving member and the x-axis moving member via the z-axis driving wire and the x-axis driving wire by the rotation of the shaft driving pulley. Since the moving amount of the member and the moving amount of the x-axis moving member due to the movement of the z-axis moving member cancel each other, the x-axis moving member does not move, and only the z-axis moving member moves in the z-axis direction.

【0010】更に、z軸クラッチ及びy軸クラッチが切
断されているときに、x軸駆動プーリが回転することに
より、x軸駆動ワイヤを介して、x軸移動部材のみに駆
動力が伝達されるため、x軸移動部材のみがx軸方向へ
駆動する。
Further, when the z-axis clutch and the y-axis clutch are disengaged, the driving force is transmitted to only the x-axis moving member via the x-axis driving wire by rotating the x-axis driving pulley. Therefore, only the x-axis moving member is driven in the x-axis direction.

【0011】本発明においては、1個のモータと2個の
クラッチの組み合わせにより、最も一般的な多軸駆動機
構である3軸多軸機構の3軸を容易に駆動することがで
きる。
In the present invention, the combination of one motor and two clutches can easily drive three axes of a three-axis multi-axis mechanism, which is the most general multi-axis drive mechanism.

【0012】前記y軸移動部材、z軸移動部材及びx軸
移動部材が滑合し、前記各移動部材を直線移動させるリ
ニアガイドを設けると、容易に前記各移動部材を直線移
動させることができ、また、前記y軸駆動ワイヤ、z軸
駆動ワイヤ及びx軸駆動ワイヤの懸架方向を変更する従
動プーリを設けると、各駆動ワイヤを装置上で容易に取
り回しすることができる。
When the y-axis moving member, the z-axis moving member, and the x-axis moving member slide, and a linear guide for linearly moving the moving members is provided, the moving members can be easily linearly moved. If a driven pulley for changing the suspension direction of the y-axis drive wire, the z-axis drive wire, and the x-axis drive wire is provided, each drive wire can be easily routed on the device.

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例に係る多軸
駆動機構である3軸駆動機構について、添付の図面を参
照して具体的に説明する。図1は本発明の実施例に係る
3軸駆動機構を示す斜視図、図2はその背面からみた斜
視図である。また、図3はワイヤ及びプーリの係合関係
を模式的に示す図である。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a three-axis driving mechanism which is a multi-axis driving mechanism according to an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a three-axis drive mechanism according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view as seen from the back. FIG. 3 is a diagram schematically showing an engagement relationship between a wire and a pulley.

【0014】図1及び2に示すように、本実施例の3軸
駆動機構は駆動源として、1個のモータ1を備えてい
る。このモータ1の駆動軸33には3個のプーリが直列
に連結されており、モータ1に近い方から、x軸駆動プ
ーリ2、z軸駆動プーリ4及びy軸駆動プーリ19の順
となっている。x軸駆動プーリ2とz軸駆動プーリ4と
の間にはz軸クラッチ3が設けられており、このz軸ク
ラッチ3が接続されると、モータ1の回転力がz軸駆動
プーリ4に伝達され、切断されると、z軸駆動プーリ4
は回転しない。また、z軸駆動プーリ4とy軸駆動プー
リ19との間にはy軸クラッチ5が設けられており、こ
のy軸クラッチ5とz軸クラッチ3が接続されると、モ
ータ1の回転力がy軸駆動プーリ19に伝達され、いず
れかのクラッチが切断されると、y軸駆動プーリ19は
回転しない。従って、モータ1の回転力は常にx軸駆動
プーリ2に伝達され、z軸クラッチ3が接続されると、
z軸駆動プーリ4にも伝達され、y軸クラッチ5及びz
軸クラッチ3が接続されると、更にy軸駆動プーリ19
にも伝達される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the three-axis drive mechanism of the present embodiment has one motor 1 as a drive source. Three pulleys are connected in series to the drive shaft 33 of the motor 1, and the x-axis drive pulley 2, the z-axis drive pulley 4, and the y-axis drive pulley 19 are arranged in this order from the side closer to the motor 1. I have. A z-axis clutch 3 is provided between the x-axis drive pulley 2 and the z-axis drive pulley 4. When the z-axis clutch 3 is connected, the rotational force of the motor 1 is transmitted to the z-axis drive pulley 4. And when cut, the z-axis drive pulley 4
Does not rotate. A y-axis clutch 5 is provided between the z-axis drive pulley 4 and the y-axis drive pulley 19. When the y-axis clutch 5 and the z-axis clutch 3 are connected, the rotational force of the motor 1 is reduced. When transmitted to the y-axis drive pulley 19 and one of the clutches is disconnected, the y-axis drive pulley 19 does not rotate. Therefore, the rotational force of the motor 1 is always transmitted to the x-axis drive pulley 2 and when the z-axis clutch 3 is connected,
Also transmitted to the z-axis drive pulley 4, the y-axis clutch 5 and z
When the shaft clutch 3 is connected, the y-axis drive pulley 19
Is also transmitted to

【0015】また、本実施例の3軸駆動機構は駆動され
る軸を3軸有しており、y軸は水平方向に配置され、z
軸は鉛直方向に配置され、x軸はy軸に直交する水平方
向に配置されている。なお、各軸方向の駆動を行う駆動
ユニットとして、y軸駆動ユニット6、z軸駆動ユニッ
ト7及びx軸駆動ユニット8が設けられている。
Further, the three-axis driving mechanism of this embodiment has three driven axes, the y-axis is arranged in the horizontal direction,
The axes are arranged in a vertical direction, and the x-axis is arranged in a horizontal direction orthogonal to the y-axis. Note that a y-axis drive unit 6, a z-axis drive unit 7, and an x-axis drive unit 8 are provided as drive units for driving in each axis direction.

【0016】y軸駆動プーリ19には、y軸駆動ワイヤ
22が懸架されており、このワイヤ22には駆動機構の
基板上に設けられたプーリ23c及び12cを介してy
軸ユニット6に設けられた従動プーリ24aに懸架され
ている。プーリ12cとプーリ24aとはy軸方向に離
隔しており、駆動プーリ19に駆動されたワイヤ22は
このプーリ12c、24a間でy軸方向に移動する。y
軸駆動ワイヤ22にはy軸クランプ9によりy軸ガイド
ブロック16が連結されており、このy軸ガイドブロッ
ク16はy軸ユニット6にy軸と平行に設けられたリニ
アガイドであるy軸ガイド13に滑合され、y軸方向に
移動可能となっている。また、y軸ガイドブロック16
にはz軸ユニット7が連結されている。従って、y軸駆
動ワイヤ22が駆動されるとz軸ユニット7がy軸方向
に移動するようになっている。
A y-axis drive wire 22 is suspended from the y-axis drive pulley 19. The y-axis drive wire 22 is connected to the y-axis via pulleys 23c and 12c provided on the substrate of the drive mechanism.
It is suspended on a driven pulley 24 a provided on the shaft unit 6. The pulley 12c and the pulley 24a are separated in the y-axis direction, and the wire 22 driven by the drive pulley 19 moves in the y-axis direction between the pulleys 12c and 24a. y
A y-axis guide block 16 is connected to the axis drive wire 22 by a y-axis clamp 9, and the y-axis guide block 16 is a y-axis guide 13 which is a linear guide provided on the y-axis unit 6 in parallel with the y-axis. And can be moved in the y-axis direction. Also, the y-axis guide block 16
Is connected to a z-axis unit 7. Therefore, when the y-axis drive wire 22 is driven, the z-axis unit 7 moves in the y-axis direction.

【0017】更に、z軸駆動プーリ4には、z軸駆動ワ
イヤ21が懸架されている。このワイヤ21は駆動機構
の基板上に設けられたプーリ23b及び12bを介し
て、従動プーリ24aに同軸に設けられた従動プーリ2
4bに懸架されている。そして、このz軸駆動ワイヤ2
1はプーリ12bとプーリ24bとの間がy軸ユニット
6の近傍でy軸方向に伸張しており、このz軸駆動ワイ
ヤ21はz軸ユニット7に適長間隔をもって設けられた
1対の従動プーリ24d及び24fにより懸架方向をz
軸上方に変えられ、z軸ユニット7の上端に設けられた
従動プーリ24hに懸架されている。これにより、ワイ
ヤ21はz軸駆動プーリ4の回転により駆動されてz軸
ユニット7内のプーリ24d及び24fと従動プーリ2
4hとの間でz軸方向に移動するようになっている。z
軸駆動ワイヤ21にはz軸クランプ10によりz軸ガイ
ドブロック17が連結されており、このz軸ガイドブロ
ック17はz軸ユニット7にz軸と平行に設けられたリ
ニアガイドであるz軸ガイド14に滑合され、z軸方向
に移動可能となっている。また、z軸ガイドブロック1
7にはx軸ユニット8が連結されている。従って、z軸
駆動ワイヤ21が駆動されるとx軸ユニット7がz軸方
向に移動するようになっている。
Further, a z-axis drive wire 21 is suspended from the z-axis drive pulley 4. This wire 21 is connected to a driven pulley 2 provided coaxially with a driven pulley 24a via pulleys 23b and 12b provided on a substrate of a driving mechanism.
4b. And this z-axis drive wire 2
Reference numeral 1 denotes a pair of pulleys provided between the pulley 12b and the pulley 24b in the y-axis direction in the vicinity of the y-axis unit 6 in the y-axis direction. The suspension direction is z by pulleys 24d and 24f.
The axis is changed upward, and is suspended by a driven pulley 24 h provided at the upper end of the z-axis unit 7. As a result, the wire 21 is driven by the rotation of the z-axis drive pulley 4, and the pulleys 24d and 24f in the z-axis unit 7 and the driven pulley 2
4h in the z-axis direction. z
A z-axis guide block 17 is connected to the axis drive wire 21 by a z-axis clamp 10. The z-axis guide block 17 is a z-axis guide 14 which is a linear guide provided in the z-axis unit 7 in parallel with the z-axis. And can be moved in the z-axis direction. Also, z-axis guide block 1
An x-axis unit 8 is connected to 7. Therefore, when the z-axis drive wire 21 is driven, the x-axis unit 7 moves in the z-axis direction.

【0018】更にまた、x軸駆動プーリ2には、x軸駆
動ワイヤ20が懸架されている。このワイヤ20は駆動
機構の基板上に設けられたプーリ23a及び12aを介
して、従動プーリ24bに同軸に設けられた従動プーリ
24cに懸架されている。そして、このx軸駆動ワイヤ
20はプーリ12aとプーリ24cとの間がy軸ユニッ
ト6の近傍でy軸方向に伸張しており、このx軸駆動ワ
イヤ20はz軸ユニット7に適長間隔をもって設けられ
た1対の従動プーリ24e及び24gにより懸架方向を
z軸方向上方に変えられ、z軸ユニット7の上端に設け
られた従動プーリ24iに懸架されている。更に、この
ワイヤ20はx軸ユニット8に適長間隔をもって設けら
れた1対の従動プーリ24j及び24kにより懸架方向
をx軸方向に変えられ、x軸ユニット8の先端に設けら
れた従動プーリ24mに懸架されている。これにより、
ワイヤ20はx軸駆動プーリ2の回転により駆動されて
x軸ユニット8内のプーリ24j及び24kと従動プー
リ24mとの間でx軸方向に移動するようになってい
る。x軸駆動ワイヤ20にはx軸クランプ11によりx
軸ガイドブロック18が連結されており、このx軸ガイ
ドブロック18はx軸ユニット8にx軸と平行に設けら
れたリニアガイドであるx軸ガイド15に滑合され、x
軸方向に移動可能となっている。従って、x軸駆動ワイ
ヤ20が駆動されるとx軸ガイドブロック18がx軸方
向に移動するようになっている。
Further, an x-axis drive wire 20 is suspended from the x-axis drive pulley 2. The wire 20 is suspended on a driven pulley 24c provided coaxially with a driven pulley 24b via pulleys 23a and 12a provided on a substrate of a driving mechanism. The x-axis drive wire 20 extends in the y-axis direction near the y-axis unit 6 between the pulley 12a and the pulley 24c. The suspension direction is changed upward in the z-axis direction by a pair of provided driven pulleys 24 e and 24 g, and is suspended by a driven pulley 24 i provided at the upper end of the z-axis unit 7. Further, the suspension direction of the wire 20 is changed in the x-axis direction by a pair of driven pulleys 24j and 24k provided at an appropriate interval in the x-axis unit 8, and the driven pulley 24m provided at the tip of the x-axis unit 8 Is suspended. This allows
The wire 20 is driven by the rotation of the x-axis drive pulley 2 and moves in the x-axis direction between the pulleys 24j and 24k in the x-axis unit 8 and the driven pulley 24m. The x-axis drive wire 20 is connected to the x-axis clamp 11 by x-axis.
The x-axis guide block 18 is connected to the x-axis guide block 18, which is a linear guide provided in parallel with the x-axis on the x-axis unit 8.
It is movable in the axial direction. Therefore, when the x-axis drive wire 20 is driven, the x-axis guide block 18 moves in the x-axis direction.

【0019】このように構成された本実施例の3軸駆動
機構においては、図3に示すように、z軸クラッチ3
(図1参照)が切断されていると、x軸駆動プーリ2の
みが回転しx軸駆動ワイヤ20はy軸方向、z軸方向及
びz軸方向に駆動する。また、z軸クラッチ3が接続さ
れ、y軸クラッチ5(図1参照)が切断されていると、
x軸駆動プーリ2及びz軸駆動プーリ4が共に回転しx
軸駆動ワイヤ20はy軸方向、z軸方向及びz軸方向に
駆動すると共にz軸駆動ワイヤ21はy軸方向及びz軸
方向に駆動する。更に、z軸クラッチ3及びy軸クラッ
チ5が共に接続されていると、x軸駆動プーリ2、z軸
駆動プーリ4及びy軸駆動プーリ19の3個のプーリが
共に回転しx軸駆動ワイヤ20はy軸方向、z軸方向及
びx軸方向に駆動し、z軸駆動ワイヤ21はy軸方向及
びz軸方向に駆動し、また、y軸駆動ワイヤ22はy軸
方向に駆動する。
In the three-axis drive mechanism of the present embodiment having the above-described structure, as shown in FIG.
When (see FIG. 1) is cut off, only the x-axis drive pulley 2 rotates and the x-axis drive wire 20 is driven in the y-axis direction, the z-axis direction, and the z-axis direction. When the z-axis clutch 3 is connected and the y-axis clutch 5 (see FIG. 1) is disconnected,
When the x-axis drive pulley 2 and the z-axis drive pulley 4 rotate together, x
The axis driving wire 20 drives in the y-axis direction, the z-axis direction, and the z-axis direction, and the z-axis driving wire 21 drives in the y-axis direction and the z-axis direction. Further, when the z-axis clutch 3 and the y-axis clutch 5 are connected together, the three pulleys of the x-axis drive pulley 2, the z-axis drive pulley 4, and the y-axis drive pulley 19 rotate together and the x-axis drive wire 20 Drives in the y-axis, z-axis, and x-axis directions, the z-axis drive wire 21 drives in the y-axis and z-axis directions, and the y-axis drive wire 22 drives in the y-axis direction.

【0020】次に、本実施例の動作原理について説明す
る。図4は本発明の実施例に係る3軸駆動機構における
z軸及びy軸部分の駆動機構を取り出した模式図であ
る。また、図5及び6はz軸ガイドブロックの移動に関
わるワイヤ経路を示す模式図である。図4においては、
x軸駆動プーリ2及びそれに関連するx軸駆動ワイヤ2
0、x軸ユニット8及びx軸ガイドブロック18等(い
ずれも図1参照)が省略されているが、実際には、前述
したように、z軸駆動プーリ4又はy軸駆動プーリ19
が回転しているときには、同時にx軸駆動プーリ2が回
転しており、これにより、x軸駆動ワイヤ20はy軸方
向、z軸方向及びx軸方向に駆動している。
Next, the operation principle of this embodiment will be described. FIG. 4 is a schematic diagram of the three-axis drive mechanism according to the embodiment of the present invention, in which the drive mechanisms of the z-axis and y-axis portions are extracted. FIGS. 5 and 6 are schematic diagrams showing a wire path related to the movement of the z-axis guide block. In FIG.
x-axis drive pulley 2 and its associated x-axis drive wire 2
0, the x-axis unit 8, the x-axis guide block 18 and the like (all shown in FIG. 1) are omitted, but in reality, as described above, the z-axis drive pulley 4 or the y-axis drive pulley 19
Is rotating, the x-axis drive pulley 2 is simultaneously rotating, whereby the x-axis drive wire 20 is driven in the y-axis direction, the z-axis direction, and the x-axis direction.

【0021】先ず、図1乃至3を参照して、z軸クラッ
チ3が切断されx軸駆動プーリ2のみが回転している場
合について説明する。x軸駆動ワイヤ20を長さα送り
出すようにx軸駆動プーリ2を回転させると、x軸駆動
ワイヤ20のx軸移動域に接続されているx軸ガイドブ
ロック18のみがx軸方向にα移動する。
First, a case where the z-axis clutch 3 is disconnected and only the x-axis drive pulley 2 is rotating will be described with reference to FIGS. When the x-axis drive pulley 2 is rotated so as to feed the x-axis drive wire 20 by the length α, only the x-axis guide block 18 connected to the x-axis movement area of the x-axis drive wire 20 moves α in the x-axis direction. I do.

【0022】次に、図1乃至5を参照して、z軸クラッ
チ3が接続されy軸クラッチ5が切断されて、x軸駆動
プーリ2及びz軸駆動プーリ4が回転している場合につ
いて説明する。x軸駆動プーリ2及びz軸駆動プーリ4
は同時に回転するが、ここでは、両者の回転による作用
を夫々別個に説明する。
Next, a case where the z-axis clutch 3 is connected, the y-axis clutch 5 is disconnected, and the x-axis drive pulley 2 and the z-axis drive pulley 4 are rotating will be described with reference to FIGS. I do. x-axis drive pulley 2 and z-axis drive pulley 4
Rotate at the same time. Here, the effects of both rotations will be described separately.

【0023】x軸駆動ワイヤ20を長さα送り出すよう
にx軸駆動プーリ2を回転させると、x軸駆動ワイヤ2
0のx軸移動域に接続されているx軸ガイドブロック1
8はx軸方向にα移動する。また、z軸駆動ワイヤ21
を長さα送り出すようにz軸駆動プーリ4を回転させる
と、図5に示すように、z軸駆動ワイヤ21のz軸移動
域に接続されているz軸ガイドブロック17はz軸方向
にα移動し、位置17aに位置する。同時に、z軸ガイ
ドブロック17がz軸方向に移動すると、それに接続さ
れているx軸ユニット8はz軸方向に移動し、図3に示
すように、プーリ24iに対するプーリ24j及び24
kの位置がz軸方向にα移動するため、x軸駆動ワイヤ
20のx軸移動域に接続されているx軸ガイドブロック
18はx軸方向に(−α)移動する(−αは逆方向の変
位を示す、以下同じ)。
When the x-axis drive pulley 2 is rotated so as to feed the x-axis drive wire 20 by the length α, the x-axis drive wire 2
X-axis guide block 1 connected to 0 x-axis movement range
8 moves α in the x-axis direction. Also, the z-axis drive wire 21
When the z-axis driving pulley 4 is rotated so as to send out the length α, the z-axis guide block 17 connected to the z-axis moving area of the z-axis driving wire 21 as shown in FIG. It moves and is located at the position 17a. At the same time, when the z-axis guide block 17 moves in the z-axis direction, the x-axis unit 8 connected thereto moves in the z-axis direction, and pulleys 24j and 24j with respect to the pulley 24i as shown in FIG.
Since the position of k moves α in the z-axis direction, the x-axis guide block 18 connected to the x-axis movement region of the x-axis drive wire 20 moves (−α) in the x-axis direction (−α is the opposite direction). The same applies hereinafter).

【0024】実際にはx軸駆動プーリ2及びz軸駆動プ
ーリ4は同時に回転しているので、x軸ガイドブロック
18のx軸方向の移動量は相殺され、x軸ガイドブロッ
ク18は移動せず、軸ガイドブロック17のみがz軸
方向にα移動する。
Actually, since the x-axis drive pulley 2 and the z-axis drive pulley 4 are rotating at the same time, the amount of movement of the x-axis guide block 18 in the x-axis direction is offset, and the x-axis guide block 18 does not move. Only the z- axis guide block 17 moves α in the z-axis direction.

【0025】次いで、図1乃至6を参照して、z軸クラ
ッチ3及びy軸クラッチ5が共に接続され、x軸駆動プ
ーリ2、z軸駆動プーリ4及びy軸駆動プーリ19が回
転している場合について説明する。x軸駆動プーリ2、
z軸駆動プーリ4及びy軸駆動プーリ19は同時に回転
するが、ここでは、3者の回転による作用を夫々別個に
説明する。
Next, referring to FIGS. 1 to 6, the z-axis clutch 3 and the y-axis clutch 5 are connected together, and the x-axis drive pulley 2, the z-axis drive pulley 4, and the y-axis drive pulley 19 are rotating. The case will be described. x-axis drive pulley 2,
Although the z-axis drive pulley 4 and the y-axis drive pulley 19 rotate simultaneously, the actions of the three rotations will be described separately here.

【0026】x軸駆動ワイヤ20を長さα送り出すよう
にx軸駆動プーリ2を回転させると、x軸駆動ワイヤ2
0のx軸移動域に接続されているx軸ガイドブロック1
8はx軸方向にα移動する。また、z軸駆動ワイヤ21
を長さα送り出すようにz軸駆動プーリ4を回転させる
と、図5に示すように、z軸駆動ワイヤ21のz軸移動
域に接続されているz軸ガイドブロック17はz軸方向
にα移動する。同時に、z軸ガイドブロック17のz軸
方向の移動に伴い、x軸ガイドブロック18はx軸方向
に(−α)移動する。
When the x-axis drive pulley 2 is rotated so as to feed the x-axis drive wire 20 by the length α, the x-axis drive wire 2
X-axis guide block 1 connected to 0 x-axis movement range
8 moves α in the x-axis direction. Also, the z-axis drive wire 21
When the z-axis driving pulley 4 is rotated so as to send out the length α, the z-axis guide block 17 connected to the z-axis moving area of the z-axis driving wire 21 as shown in FIG. Moving. At the same time, as the z-axis guide block 17 moves in the z-axis direction, the x-axis guide block 18 moves (-α) in the x-axis direction.

【0027】実際にはx軸駆動プーリ2及びz軸駆動プ
ーリ4は同時に回転しているので、x軸ガイドブロック
18のx軸方向に移動量は相殺され、x軸ガイドブロッ
ク18は移動せず、z軸ガイドブロック17はz軸方向
にα移動する。
Actually, since the x-axis drive pulley 2 and the z-axis drive pulley 4 are simultaneously rotating, the movement amounts of the x-axis guide block 18 in the x-axis direction are offset, and the x-axis guide block 18 does not move. , Z-axis guide block 17 moves α in the z-axis direction.

【0028】更に、y軸駆動ワイヤ22を長さα送り出
すようにy軸駆動プーリ19を回転させると、y軸駆動
ワイヤ22に接続されているy軸ガイドブロック16は
y軸方向にα移動する。即ち、y軸ガイドブロック16
に連結されているz軸ユニット7はy軸方向にα移動
し、位置7aに位置する。このとき、図3に示すよう
に、プーリ24bに対するプーリ24d及び24fの位
置がy軸方向にα移動するため、z軸駆動ワイヤ21の
z軸移動域に接続されているz軸ガイドブロック17は
z軸方向に(−α)移動する実際にはx軸駆動プーリ
2、z軸駆動プーリ4及びy軸駆動プーリ19は同時に
回転しているので、z軸ガイドブロック17のz軸方向
の移動量は相殺され、z軸ガイドブロック17はy軸方
向にα移動し、位置17bに位置する。即ち、z軸ユニ
ット7に連結されているy軸ガイドブロック16のみが
y軸方向にα移動する。
Further, when the y-axis drive pulley 19 is rotated so as to feed the y-axis drive wire 22 by the length α, the y-axis guide block 16 connected to the y-axis drive wire 22 moves by α in the y-axis direction. . That is, the y-axis guide block 16
Is moved by α in the y-axis direction and is located at the position 7a. At this time, as shown in FIG. 3, since the positions of the pulleys 24d and 24f with respect to the pulley 24b move α in the y-axis direction, the z-axis guide block 17 connected to the z-axis movement region of the z-axis drive wire 21 Actually, the x-axis drive pulley 2, the z-axis drive pulley 4, and the y-axis drive pulley 19 that move in the z-axis direction (−α) rotate simultaneously, so that the z-axis guide block 17 moves in the z-axis direction. Are offset, and the z-axis guide block 17 moves by α in the y-axis direction and is located at the position 17b. That is, only the y-axis guide block 16 connected to the z-axis unit 7 moves α in the y-axis direction.

【0029】このように、本実施例においては、z軸ク
ラッチ3が切断されていると、x軸ガイドブロック18
はx軸方向に移動し、また、z軸クラッチ3が接続され
y軸クラッチ5が切断されていると、z軸ガイドブロッ
ク17はz軸方向に移動し、更に、z軸クラッチ3及び
y軸クラッチ5が共に接続されていると、y軸ガイドブ
ロック16はy軸方向に移動する。
As described above, in this embodiment, when the z-axis clutch 3 is disconnected, the x-axis guide block 18
Moves in the x-axis direction, and when the z-axis clutch 3 is connected and the y-axis clutch 5 is disconnected, the z-axis guide block 17 moves in the z-axis direction. When the clutch 5 is connected together, the y-axis guide block 16 moves in the y-axis direction.

【0030】このように、1個のモータと2個のクラッ
チの組み合わせにより、3軸を駆動することができるの
で、3軸駆動機構を組み込んだ装置を安価にすることが
できる。また、各軸にモータを配置する必要がなく各軸
の強度を適度に低減させ軽量化することができ、このた
め、駆動トルクの小さいモータを使用することができ
る。
As described above, since three axes can be driven by a combination of one motor and two clutches, an apparatus incorporating a three-axis drive mechanism can be reduced in cost. In addition, it is not necessary to dispose a motor on each shaft, so that the strength of each shaft can be appropriately reduced and the weight can be reduced, so that a motor having a small driving torque can be used.

【0031】本実施例においては、y軸は水平方向に配
置され、z軸は鉛直方向に配置され、x軸はy軸に直交
する水平方向に配置されているが、本発明にいうxyz
3軸直交座標はそれに限らない。x軸、y軸、z軸の方
向自体は水平又は鉛直に限らず、任意に配置することが
できる。
In this embodiment, the y-axis is arranged in the horizontal direction, the z-axis is arranged in the vertical direction, and the x-axis is arranged in the horizontal direction orthogonal to the y-axis.
The three-axis orthogonal coordinates are not limited thereto. The directions of the x-axis, the y-axis, and the z-axis are not limited to horizontal or vertical directions, and can be arbitrarily arranged.

【0032】更に本発明においては、クラッチの個数を
増やすことにより駆動される軸数に制限なく1個のモー
タで多数の軸を駆動することができる。n軸駆動させる
場合、k番目(1≦k≦n)の軸のガイドブロック上に
(k+1)番目の軸を配置し、駆動プーリの順番をモー
タに近い順よりn番目、(n−1)番目、…、2番目、
1番目と直列に並べ、駆動プーリ間をクラッチで接続す
ることにより、1個のモータと(n−1)個のクラッチ
でn軸の駆動を行うことができる。
Further, in the present invention, it is possible to drive many shafts with one motor without limitation on the number of shafts driven by increasing the number of clutches. In the case of n-axis drive, the (k + 1) -th axis is arranged on the guide block of the k-th (1 ≦ k ≦ n) axis, and the order of the drive pulleys is n-th, (n−1) Th, ... second,
By arranging the driving pulleys in series with the first and connecting the driving pulleys with a clutch, one motor and (n-1) clutches can drive the n-axis.

【0033】[0033]

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
1個のモータと(N−1)個のクラッチの組み合わせに
より、N軸を駆動することができるので、多軸駆動機構
を組み込んだ装置を安価にすることができる。また、各
軸にモータを配置する必要がなく各軸の強度を適度に低
減させ軽量化することができ、このため、駆動トルクの
小さいモータを使用することができる。
As described in detail above, according to the present invention,
The N-axis can be driven by a combination of one motor and (N-1) clutches, so that a device incorporating a multi-axis drive mechanism can be inexpensive. In addition, it is not necessary to dispose a motor on each shaft, so that the strength of each shaft can be appropriately reduced and the weight can be reduced, so that a motor having a small driving torque can be used.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の実施例に係る3軸駆動機構を示す模式
図である。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a three-axis drive mechanism according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の実施例に係る3軸駆動機構を示す模式
図である。
FIG. 2 is a schematic diagram showing a three-axis driving mechanism according to the embodiment of the present invention.

【図3】本発明の実施例に係る3軸駆動機構駆動ワイヤ
の経路を示す模式図である。
FIG. 3 is a schematic diagram showing a path of a driving wire of a three-axis driving mechanism according to the embodiment of the present invention.

【図4】本発明の実施例に係る3軸駆動機構におけるz
軸及びy軸部分の駆動機構を取り出した模式図である。
FIG. 4 is a view showing z in a three-axis drive mechanism according to an embodiment of the present invention.
It is the schematic diagram which took out the drive mechanism of the axis | shaft and the y-axis part.

【図5】z軸ガイドブロックの移動に関わるワイヤ経路
を示す模式図である。
FIG. 5 is a schematic diagram showing a wire path related to movement of a z-axis guide block.

【図6】z軸ガイドブロックの移動に関わるワイヤ経路
を示す模式図である。
FIG. 6 is a schematic diagram showing a wire path related to movement of a z-axis guide block.

【符号の説明】 1;モータ 2;x軸駆動プーリ 3;z軸クラッチ 4;z軸駆動プーリ 5;y軸クラッチ 6;y軸ユニット 7、7a;z軸ユニット 8;x軸ユニット 9;y軸クランプ 10;z軸クランプ 11;x軸クランプ 12a、12b、12c、23a、23b、23c、2
4a、24b、24c、24d、24e、24f、24
g、24h、24i、24j、24k、24m;従動プ
ーリ 13;y軸ガイド 14;z軸ガイド 15;x軸ガイド 16;y軸ガイドブロック 17、17a、17b;z軸ガイドブロック 18;x軸ガイドブロック 19;y軸駆動プーリ 20;x軸駆動ワイヤ 21;z軸駆動ワイヤ 22;y軸駆動ワイヤ 33;駆動軸
[Description of Signs] 1; motor 2; x-axis drive pulley 3; z-axis clutch 4; z-axis drive pulley 5; y-axis clutch 6; y-axis unit 7, 7a; z-axis unit 8; x-axis unit 9; Axis clamp 10; z-axis clamp 11; x-axis clamp 12a, 12b, 12c, 23a, 23b, 23c, 2
4a, 24b, 24c, 24d, 24e, 24f, 24
g, 24h, 24i, 24j, 24k, 24m; driven pulley 13; y-axis guide 14; z-axis guide 15; x-axis guide 16; y-axis guide block 17, 17a, 17b; z-axis guide block 18; Block 19; y-axis drive pulley 20; x-axis drive wire 21; z-axis drive wire 22; y-axis drive wire 33;

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 第1乃至第nの駆動軸を有する多軸駆動
機構において、1個のモータと、このモータの駆動軸に
第1から第nの順に直列に連結された第1乃至第n軸駆
動プーリと、夫々前記第(k−1)軸駆動プーリと前記
第k軸駆動プーリとの間に設けられ接続時に前記第k軸
駆動プーリに前記モータの回転力を伝達させる第k軸ク
ラッチと(kは2以上n以下の自然数)、夫々前記第1
乃至第n軸駆動プーリに懸架された第1乃至第n軸駆動
ワイヤと、前記第1乃至第n軸駆動プーリから前記第1
の駆動軸方向に離隔して配置され前記第1乃至第n軸駆
動ワイヤが懸架されたn個の第1軸従動プーリと、夫
前記第1乃至第(k−1)軸方向を経由した前記第k乃
至第n軸駆動ワイヤを第kの駆動軸方向に向ける(n−
k+1)個の第kの従動プーリと、夫々前記第(k−
1)軸駆動ワイヤから前記第kの駆動軸方向に離間して
配置され前記第k乃至第n軸駆動ワイヤが懸架された
(n−k+1)個の第k軸従動プーリと、前記第1軸駆
動ワイヤに連結され前記第1の駆動軸方向に移動し前
記(n−1)個の第2の従動プーリが設けられた第1軸
移動部材と、夫々前記第1乃至第(−1)軸移動部材
と共に移動し更に前記第軸駆動ワイヤの第軸移動域
に連結されて前記第の駆動軸方向に移動し前記(n−
m)個の第(m+1)の従動プーリが設けられた
移動部材と(mは2以上(n−1)以下の自然数)、前
記第1乃至第(n−1)軸移動部材と共に移動し更に前
記第n軸駆動ワイヤの第n軸移動域に連結されて前記第
nの駆動軸方向に移動する第n軸移動部材と、を有する
ことを特徴とする多軸駆動機構。
1. A multi-axis drive mechanism having first to n-th drive shafts, one motor and first to n-th drive shafts connected in series in the first to n-th order to the drive shaft of the motor. A shaft drive pulley, and a k-axis clutch provided between the (k-1) -th shaft drive pulley and the k-th shaft drive pulley, respectively, for transmitting the torque of the motor to the k-axis drive pulley when connected. and (k is 2 or more and n or less of a natural number), respectively the first
A first to an n- th axis driving wire suspended from the first to the n-th axis driving pulley;
First to n-axis drive wire are spaced in the drive shaft direction has traversed the n first shaft driven pulley which is suspended, respectively the first to (k-1) axially The k-th to n-th drive wires are oriented in the direction of the k-th drive shaft (n-
k + 1) th driven pulleys and (k− ) driven pulleys, respectively.
1) Separated from the shaft drive wire in the k-th drive shaft direction
And the k-th to n-th axis drive wires are suspended.
(N-k + 1) and the number of the k axis driven pulley, before moving to the first drive axis is connected to the first shaft drive wire
Serial and (n-1) first axis moving member pieces of the second driven pulley are provided, each of the first through (m -1) In addition the first m-axis drive wire moves together with the shaft moving member first connected to the m- axis movement area, and moves in the direction of the m-th drive shaft to move the (n-
m) number of the (m + 1) the m-axis moving member driven pulley is provided between the (m is 2 or more (n-1) following a natural number), before
Moving together with the first to (n-1) th axis moving members,
The n-axis driving wire is connected to the n-axis moving area, and the
a multi-axis driving mechanism, comprising: an n-th axis moving member that moves in the direction of n driving axes .
【請求項2】 3次元直交座標系のxyz軸方向を駆動
方向とする多軸駆動機構において、1個のモータと、こ
のモータの駆動軸に順次連結されたx軸駆動プーリ、z
軸駆動プーリ及びy軸駆動プーリと、前記x軸駆動プー
リと前記z軸駆動プーリとの間に設けられ接続時に前記
z軸駆動プーリに前記モータの回転力を伝達させるz軸
クラッチと、前記z軸駆動プーリと前記y軸駆動プーリ
との間に設けられ前記z軸クラッチと共に接続されたと
きに前記y軸駆動プーリに前記モータの回転力を伝達さ
せるy軸クラッチと、前記y軸プーリからy軸方向に離
隔して配置されたy軸従動プーリと、前記y軸駆動プー
リとy軸従動プーリとの間を連結してy軸方向に移動す
るy軸駆動ワイヤと、z軸駆動ワイヤと、このz軸駆動
ワイヤにより前記z軸駆動プーリに連結されたz軸従動
プーリと、前記z軸駆動ワイヤをy軸及びz軸方向に向
ける従動プーリと、x軸駆動ワイヤと、このx軸駆動ワ
イヤにより前記x軸駆動プーリに連結されたx軸従動プ
ーリと、前記x軸駆動ワイヤをy軸、z軸及びx軸方向
に向ける従動プーリと、前記y軸駆動ワイヤに連結され
てy軸方向に移動するy軸移動部材と、このy軸移動部
材と共に移動し更に前記z軸駆動ワイヤのz軸移動域に
連結されてz軸方向に移動するz軸移動部材と、このz
軸移動部材と共に移動し更に前記x軸駆動ワイヤのx軸
移動域に連結されてx軸方向に移動するx軸移動部材と
を有することを特徴とする多軸駆動機構。
2. A multi-axis driving mechanism having a driving direction in the xyz-axis direction of a three-dimensional rectangular coordinate system, a motor and an x-axis driving pulley sequentially connected to a driving shaft of the motor.
An axial drive pulley and a y-axis drive pulley, a z-axis clutch provided between the x-axis drive pulley and the z-axis drive pulley to transmit the rotational force of the motor to the z-axis drive pulley when connected, A y-axis clutch that is provided between the shaft drive pulley and the y-axis drive pulley and transmits the torque of the motor to the y-axis drive pulley when connected with the z-axis clutch; A y-axis driven pulley, which is spaced apart in the axial direction, a y-axis driving wire that connects the y-axis driving pulley and the y-axis driven pulley and moves in the y-axis direction, A z-axis driven pulley connected to the z-axis drive pulley by the z-axis drive wire, a driven pulley for directing the z-axis drive wire in the y-axis and z-axis directions, an x-axis drive wire, and the x-axis drive wire X An x-axis driven pulley connected to a driving pulley, a driven pulley for directing the x-axis driving wire in the y-axis, z-axis and x-axis directions, and a y-axis connected to the y-axis driving wire and moving in the y-axis direction A moving member, a z-axis moving member that moves together with the y-axis moving member, is further connected to the z-axis moving region of the z-axis driving wire, and moves in the z-axis direction;
A multi-axis driving mechanism, comprising: an x-axis moving member that moves together with the axis moving member and is further connected to the x-axis moving area of the x-axis driving wire and moves in the x-axis direction.
【請求項3】 前記y軸移動部材、z軸移動部材及びx
軸移動部材が滑合し、前記各移動部材を直線移動させる
リニアガイドを有することを特徴とする請求項2に記載
の多軸駆動機構。
3. The y-axis moving member, the z-axis moving member, and x
3. The multi-axis drive mechanism according to claim 2, wherein the shaft moving member has a linear guide that slides and moves each of the moving members linearly.
【請求項4】 前記y軸駆動ワイヤ、z軸駆動ワイヤ及
びx軸駆動ワイヤの懸架方向を変更する従動プーリを有
することを特徴とする請求項2又は3に記載の多軸駆動
機構。
4. The multi-axis drive mechanism according to claim 2, further comprising a driven pulley that changes a suspension direction of the y-axis drive wire, the z-axis drive wire, and the x-axis drive wire.
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