Изобретение относитс к сред- ствам аналоговой вычислительной те ники и предназначено дл моделиров ни жестких механических передач с люфтом при исследовании электромеханических систем автоматическог управлени . Известно устройство дл моделировани механической передачи с люфтом, содержащее интеграторы,бло задани нелинейностей, блоки задани моментов, усилители и ключевые элементы С 1J. Это устройство обладает недостаточной точностью моделировани из-за неучета влени удара при выборе люфта в жесткой передаче. Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс устройство дп моделировани жесткой механической передачи с люфтом , содержащее блок задани нели нейности, вход которого подключен выходу первого интегратора, первый вход которого соединен с выходом второго интегратора, первый вход которого подключен к выходу первог блока зада1ш момента и к первому входу первого ключевого элемента,в ход которого соединен с первым вхо дом третьего интегратора, второй вход которого подключен к выходу второго блока задани момента,второй вход второго интегратора соединен с выходом второго ключевого элемента, блок коррекции и дискриЮ натор, выход которого подключен к третьим входам второго и третьего интеграторов, к второму входу первого ключевого элемента, к первому входу второго ключевого элемента и к первому входу блока коррекции, выходы которого соединены с четвертыми входами второго и третьего интеграторов, выход второго интегратора подключен к второму входу блока коррекции, третий вход котор го соединен с выходом третьего интегратора и с вторым входом первого интегратора, выход блока зада нелинейности подключен к первому входу дискриминатора,второй и трет входы которого соединены с выходами блоков задани момента, второй вход второго ключевого элемента подключен к выходу второго блока задани момента t2J. Известное устройство обладает недостаточной точностью моделиров ьш , так как условие равенства кинетических энергий :в нем моделируетс приближенно - с помощью функционального преобразовател . Цель изобретени - повьшение точности моделировани . Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл моделировани жесткой механической передачи с люфтом, содержащее первый, второй и третий интеграторы, блок задани момента потерь на валу двигател и блок задани момента двигател , причем выход блока задани момента потерь на валу двигател подключен к первому входу первого интегратора, выход которого соединен с первым входом второго интегратора , введены инвертор, блок задани момента нагрузки и потерь на выходном валу передачи,блок выделени модул сигнала, инвертор,пороговый элемент, усилитель и реле, один вывод обмотки которого подключен к выходу источника питани , пыход блока задани момента нагрузки и потерь на выходном валу передачи соединен с первым входом третьего интегратора, выход которого вл етс выходом устройства и подключен к входу инвертора, выход которого соединен с вторым входом второго ин ,тегратора, выход которого через цепочку из последовательно соединенных блока шлделени модул сигнала,порогового элемента и усилител подключен к другому выводу обмотки реле, выход блока задани момента двигател соединен с вторым входом первого интегратора и через замыкающий контакт реле подключен к второму входу третьего интегратора, суммирук ца точка первого интегратора через перклй переключакнций контакт реле первого интегратора соединена с суммирующей точкой третьего интегратора, шиход которого через второй переключающий контакт подключен к выходу первого интегратора . На чертеже представлена схема устройства. Устройство дл моделировани жесткой механической передачи с люфтом включает первый и третий интеграторы и 2, конденсаторы 3 и 4, инвертор 5, второй интегратор 6, стабилитроны 7 и 8,блок 9 выделе-с ни модул сигнала , пороговый элемент 10, выполненный в виде стабилитрона , усилитель II ,выполненный на транзисторе, реле 12 с контактами 13-15, блок 16 задани момента двигатеп , блок 17 задани момента потерь на валу двигател ,блок 18 задани момента нагрузки и потерь на выходном валу передачи, резистоА ры 19-24, источник 25 питани , конденсатор 26, усилитель 27 и диоды 28 Устройство работает следующим образом . В исходном состо нии обмотка реле 12 обесточена, его контакты 13 разом кнуты, а контакты 14 и 15 наход тс в верхнем положении, т.е. конденсатор 3 подключен в цепь обратной св зи усилител 1.При по влении входного сигнала Ug модулирующего момент двигател Мд, на выходе интегратора 1 по вл етс напр жение, пропорциональное ю , моделирующее скорость первой массы в соответствии с уравнением, н,-.м,. I If- . На первом входе интегратора 6 по вл етс напр жение U, моделирующее процесс выбора люфта в соответствии с уравнением которому соответствует уравнение дл выходного напр жени интегратора 6 1 4S S Стабилитроны 7 и 8 выбраны из %5з где DO - уровень насыщени интегратора , определ емьй вего1чиной пробо стабилитронов; Пц; - масштаб скорости ш , 3 - величина половины люфта в угловых единицах; R-.C- - параметры третьего интегратора . При входе интегратора 6 в насыщение пробиваетс элемент 10 с зоной нечувствительности,выполненный также на стабилитроне,открываетс транзистор I1 и по обмотке 12 реле проте кает ток.Реле срабатывает, saNUKaer свои контакты 13, подключа первый вход второго интегратора к блоку 16 задани момента двигател Мд ,и перебрасывает переключающие контакты 34 14 и 15, тем caMJitu соедин параллельно конденсаторы 3 и 4. Теперь на выходе интегратора 2 по вл етс напр жение 11 , моделирующее скорость L02 в соответствии с уравнением т ч d д- с в момент срабатывани реле 12 происходит перераспределение Напр жени между конденсаторами 3 (величиной С) и 4 (величиной С) в соответствии С условием CjfUi GZ U2(Ci-bC2)U2 - +-J- --I, которое соответствует условию равенства кинетических энергий обеих масс в момент замыкани люd:rгa + ЛШг п 222 Тем самым прсадзводитс качественно и количественно точное моделирование влени удара в момент выбора люфта. Теперь на входах интегратора 6 действует разность напр жений и. При изменении 1« мента двигател до нул или на обратное по знаку значение интегратор 6 тотчас выходит из насыщени , и р.апе 12 возвращаетс в исходное состо ние,конденсатор 3 переключаетс на интегратор I, контакты 13 .Начинаетс процесс торможени , который описываетс уравненн ьш i4 -Мд-ЛМ, аЫ2 2-di Выбор люфта теперь подчинен услоЛЧ , () dt. которому соответствует уравнение дл интегратора 6 --гй-1 1- 2 ; Когда будет выбран люфт,т.е.при условии 2В, т.е. AUj- 2U, вновь достигаетс насыщение интегратора 6, но уже другого знака,на блоке 9 выделени модул сигнала U по вл етс напр жение того же знака , что и 1ФИ нарастании напр жени и, вновь пробиваетс стабилитрон Ю, открываетс транзистор И, срабатывает реле 12, оп ть конденсатор 3 перебрасываетс на интег | ритор 2,оп ть происходит перераспределеиие напр жений в соответствии с условием (6), а процесс изменени напр жетс на интеграторе 2 соответствует , следующему уравнений движени
-Н,-М,-ЛМ, (1,1,) |р- .(И)
Использование предложенного устройства позвол ет автоматически учитывать изменение начальных условий при входе передачи в люфт и выходе из asro н при этом моделировать вление удара при выборе люфта как при разгоне,так и при торможении, что повышает точность моделировани .