SU1084441A1

SU1084441A1 - Method and apparatus for automatic control of cutter-loader

Info

Publication number: SU1084441A1
Application number: SU823519835A
Authority: SU
Inventors: Александр Анатольевич Польщак; Евгений Самойлович Кричевский; Владимир Федорович Муравьев
Original assignee: Белорусский филиал Всесоюзного научно-исследовательского и проектного института галургии
Priority date: 1982-12-10
Filing date: 1982-12-10
Publication date: 1984-04-07

Abstract

1. Способ автоматического управлени комбайном, заключающийс в измерении отклонени исполнительного органа комбайна от заданного положени в профиле пласта , сравнении отклонени с допуском на точность вождени комбайна и с предельно допустимым значением отклонени и выработке команд управлени перемещением исполнительного органа, отличающийс тем, что, с целью повышени точности управлени исполнительным органом в вертикальной плоскости при прохождении участков сложноскладчатого строени пластов, определ ют угол падени крыла проходимой складки, сравнивают его с заданным, и при возникновении отклонени , превышающего предельно допустимое значение, отключают подачу комбайна немедленно при условии, что угол проходимой складки меньще заданного, а в случае, если угол проходимой складки больще заданного, прекращают подачу команд (Л управлени перемещением исполнительного органа на отрезке пути, равном щирине сжатой складки, и если на этом отрезке отклонение не станет меньше допустимого, отключают подачу комбййна.1. A method of automatic control of a combine, which consists in measuring the deviation of the executive body of a combine from a predetermined position in the formation profile, comparing the deviation with the tolerance for accuracy of driving of the combine and with the maximum permissible deviation value and developing control commands for the movement of the executive body, characterized in that increase the accuracy of control of the executive body in a vertical plane during the passage of sections of a complex formation of layers, determine the angle of incidence It was traversed, compared with the predetermined one, and if a deviation exceeding the maximum permissible value occurs, the combine is turned off immediately, provided that the pleated angle is smaller than the predetermined value, and if the angle of the folded fold is more than the specified value, stop the command moving the executive body on a segment of the path equal to the width of the compressed fold, and if on this segment the deviation does not become less than the allowable one, turn off the feed of the combine.

Description

СХ)CX)

4four

4 four

2. Устройство автоматического управлени комбайном, содержащее датчик положени комбайна в профиле пласта, соединенный с выходом блока сигнализации предельно допустимых отклонений и первым входом блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика допустимой точности ведени комбайна, а выход подключен к входу блока управлени исполнительным органом, датчиком пути и блоком отключени подачи комбайна, отличающеес тем, что оно дополнительно снабжено блоком определени угла проходимой складки, задатчиком величины угла, задатчиком длины пути , ключевым элементом, первым и вторым компараторами, первой и второй схемами совпадений, схемой ИЛИ и инвертором, при этом управл емый вход ключевого элемента соединен с выходом блока управлени исполнительным органом, а управл ющий вход2. A combine automatic control device containing a combine position sensor in the formation profile connected to the output of the alarm unit of maximum permissible deviations and the first input of the comparator unit, the second input of which is connected to the output of the unit of allowable tracking accuracy of the combine, and the output connected to the control unit input by the executive body , a sensor of the path and a block for feeding the combine, characterized in that it is additionally equipped with a block for determining the angle of the passable fold, a unit for determining the angle a, a unit for the path length, a key element, the first and second comparators, the first and second coincidence circuits, an OR circuit and an inverter, while the control input of the key element is connected to the output of the control unit of the actuator, and the control input

соединен с выходом первой схемы совпадений , первый вход которой подключен к выходу первого компаратора, а второй вход соединен с выходом блока сигнализации предельно допустимых отклонений и первым входом второй схемы совпадений, второй вход которой через инвертор соединен с выходом первого компаратора, а выход подключен к первому входу элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом второго компаратора, а выход подключен к входу блока отключени подачи комбайна, соответствующие входы первого компаратора подключены к выходам блока определени угла проходимой складки и задатчика величины угла, соответствующие входы второго компаратора подключены к выходам датчика пути и задатчика длины пути, а выход первой схемы совпадений подключен к управл ющему входу датчика пути.connected to the output of the first coincidence circuit, the first input of which is connected to the output of the first comparator, and the second input is connected to the output of the alarm unit of the maximum permissible deviations and the first input of the second coincidence circuit, the second input of which through the inverter is connected to the output of the first comparator, and the output is connected to the first the input of the OR element, the second input of which is connected to the output of the second comparator, and the output is connected to the input of the combine cut-off block, the corresponding inputs of the first comparator are connected to the outputs of the block To determine the angle of the fold and the angle value adjuster, the corresponding inputs of the second comparator are connected to the outputs of the path sensor and the path length adjuster, and the output of the first coincidence circuit is connected to the control input of the path sensor.

1one

Изобретение относитс к автоматизации горных машин, в частности к автоматизации управлени движением комбайнов в профиле пласта.The invention relates to the automation of mining machines, in particular to the automation of control of the movement of combines in the profile of the reservoir.

Известны способы управлени , примен емые в системах автоматического управлени по одному параметру (сигналу ощибки ), по которым при малых отклонени х регулируемого параметра формируют алгоритмы непрерывного или импульсного управлени исполнительными органами, а при по влении сигнала ощибки, превышающего предельные отклонени , осуществл ют дополнительную звуковую или световую сигнализации , блокировку соответствующих цепей управлени , ввод в работу цепей технологических защит 1.Control methods are known that are used in automatic control systems by a single parameter (error signal), according to which, with small deviations of the controlled parameter, algorithms of continuous or pulse control by actuators are formed, and when an error signal that exceeds the maximum deviations occurs, additional sound or light signaling, blocking of the relevant control circuits, putting the technological protection circuits into operation 1.

Дл технологической защиты при управлении комбайном в профиле пласта служит цепь отключени подачи. Таким образом , реализаци способа приводит к отключению подачи комбайна при каждом отклонении комбайнов в профиле пласта, превышающем заданные допуски, поэтому применение такого способа управлени комбайном возможно в услови х спокойной гипсометрии . Прохождение участков интенсивной складчатости требует вмещательства машиниста комбайна.For technological protection, when controlling the combine in the profile of the formation, the feed shut-off circuit serves. Thus, the implementation of the method leads to the shutdown of the feed of the combine at each deviation of the combines in the profile of the formation exceeding the specified tolerances, therefore, this method of controlling the combine can be used under conditions of calm hypsometry. Passing sections of intense folding requires accommodations of the combine driver.

Известен способ автоматического управлени комбайном 2, заключающийс в измерении отклонени исполнительного органа комбайна от заданного положени в профиле пласта, сравнении отклонени с допуском на точность вождени комбайна и с предельно допустимым значением отклонени и выработке команд управлени перемещением исполнительного органа.The known method of automatic control of the combine 2, which consists in measuring the deviation of the executive body of the combine from a predetermined position in the formation profile, comparing the deviation with the tolerance for the accuracy of driving the combine and with the maximum permissible deviation value and developing control commands for the movement of the executive body.

Устройство, реализующее этот способ, позвол ет осуществл ть автоматическое вождение комбайна в профиле пласта в услови х спокойной гипсометрии при отсутствии резких перегибов маркирующего прослойка 2.A device implementing this method allows automatic driving of a combine in a formation profile under conditions of calm hypsometry in the absence of sharp bends of the marking layer 2.

При сложной гипсометрии отрабатываемого пласта данные способ и устройство не обеспечивают достаточной точности вождени комбайна. Это св зано с тем, что микроскладки с размерами, превышающими поле зрени фотоэлектрического датчика, привод т к подаче команд на перемещение исполнительного органа комбайна, т.е. устройство не предусматривает мер по фильтрации высокочастотной составл ющей складчатос5 ти, поэтому профиль выработки не вл етс оптимальным. Увеличение пол зрени датчика могло бы повысить представительность информации о положении комбайна в профиле пласта. Однако отсутствие признаков, по которым можно отличить контролируемый прослоек от таких же соседних, не позвол ет значительно увеличить вертикальный размер пол зрени . А дл обеспечени возможности автономного слежени за прослойком при наличии перегибов пласта, необхо5 димо ограничить горизонтальный размер пол зрени датчика.With complex hypsometry of the reservoir being processed, the given method and device do not provide sufficient accuracy of driving the combine. This is due to the fact that micro-tabs with dimensions greater than the field of view of the photoelectric sensor, lead to the command to move the executive body of the combine, i.e. the device does not include measures for filtering the high-frequency component of folding, so the production profile is not optimal. An increase in the field of view of the sensor could increase the representativeness of information about the position of the combine in the formation profile. However, the absence of signs by which the controlled layers can be distinguished from similar neighboring layers does not allow a significant increase in the vertical size of the field of view. And in order to provide the possibility of autonomous tracking of the interlayer in the presence of formation kinks, it is necessary to limit the horizontal size of the field of view of the sensor.

Другим недостатком этого устройства вл етс возможность потери информации о положении комбайна в профиле пласта при прохождении опрокинутых образных складокAnother disadvantage of this device is the possibility of losing information about the position of the combine in the profile of the reservoir during the passage of tilted shaped folds.

0 или складок с амплитудами, превышающими диапазон допустимых перемещений сервомеханизма датчика. Потер информации требует включени цепи технологической защиты и вмещательства машиниста комбайна дл управлени . Поэтому область применени данного устройства ограничена участками с отсутствием заметной микроскладчатости . Известны также устройства дл контрол положени комбайна в профиле пласта, использующие различие в уровн х естественной радиоактивности сильвинитовых и галитовых слоев 2. Благодар тому, что слои значительно меньше подвержены складчатости , чем отдельные пакеты и прослойки , а также из-за высокой проникающей способности гамма-излучени кали такой способ контрол обеспечивает больщую представительность информации по сравнению с фотоэлектрическим. Усреднение информации из объема полусферы с радиусом пор дка толщины сло полного поглощени гамма-излучени в руде (несколько дес тков сантиметров) позвол ет ослабить вли ние микроскладок с теми же размерами на показани датчика. Второй вход элемента ИЛИ известного устройства соединен с выходом второго компаратора, а выход подключен к входу блока отключени подачи комбайна, соответствующие входы первого компаратора подключены к выходам блока определени угла проходимой складки и задатчика величины угла, соответствующие входы второго компаратора подключены к выходам датчика пути и задатчика длины пути, а выход первой схемы совпадени подключен к управл ющему входу датчика пути. Однако при прохождении участков интенсивной складчатости слоев с характерными размерами складок и крутыми углами падени крыльев могут возникать отклонени , превышающие предельно допустимые значени . Так, например, если контролируема граница раздела слоев находитс в средней части сечени выработки, то допустимые относительные смещени датчика и контролируемого сло не должны превыщать диапазона перемещени сервомеханизма устройства автономного слежвни и эти смещени должны быть меньше рассто ни до кровли и почвы выработки. В реальных услови х контроль положени комбайна в профиле пласта часто требуетс осуществл ть относительно верхней границы отрабатываемого пласта, так как от этого зависит устойчивость кровли выработки. В таком случае допустимый диапазон смещений определ етс мощностью сло породы, присекаемой из кровли. Таким образом, при интенсивной складчатости будет происходить потер информации о положении комбайна в профиле пласта и необходимо вмешательство машиниста комбайна дл управлени . Следовательно, область применени известных устройств ограничена в основном участками со спокойным залеганием пластов. Известно устройство дл автоматическо го вождени горного комбайна по гипсометрии пласта 3 в профиле пласта, соединенное с входом блока сигнализации предельно допустимых отклонений и первым входом блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика допустимой точности ведени комбайна, а выход подключен к входу блока упнавлени исполнительным органом, датчиком пути и блоком отключени подачи комбайна. Оптимальной траекторией движени комбайна вл етс та, котора обеспечивает минимальное среднеквадратичное отклонение профил проходимой выработки от профил пласта. В услови х сложной гипсометрии наблюдаютс складки с большими амплитудами и крутыми углами падени крыльев. Технологи комбайновой выемки ограничивает уклоны проходимых выработок, поэтому дл обеспечени оптимальности траектории необходим прогноз о поведении пласта . Поскольку информаци о положении комбайна поступает с боковой стенки выработки , то в канале получени информации существует транспортное запаздывание, величина которого определ етс рассто нием вдоль от проходимой выработки между контролируемой точкой и той точкой исполнительного органа, в которой осуществл етс окончательна отделка выработки. При наличии такого запаздывани экономически целесообразно повтор ть складки , длина которых по крайней мере в два раза превышает величину транспортного запаздывани . Складки с меньшей длиной не должны учитыватьс при регулировании. Способ фильтрации микроскладок, основанный на интегрировании выходного сигнала датчика по отрезку пути проходимой выработки , приводит к тому, что точка наблюдени фактически смещаетс назад йа половину длины отрезка интегрировани . Это увеличивает величину транспортного запаздывани , что в свою очередь требует фильтровать складки большой длины. Поэтому известный способ применим только дл таких отрезков интегрировани , которые не слишком увеличивают величину транспортного запаздывани . Следовательно, оптимизаци траектории движени комбайна касаетс только микроскладок и не затрагивает складок с размерами пор дка метра. При прохождении участков сложноскладчатого строени могут возникать локальные отклонени исполнительного органа комбайна от заданного положени в профиле пласта , превышающие предельно допустимые значени , что будет приводить к отключению подачи комбайна. Поэтому устройство не обеспечивает требуемой точности вождени в сложных горногеологических услови х. Цель изобретени - повышение точности управлени исполнительным органом комбайна в вертикальной плоскости при прохождении участков сложноскладчатого троени пластов. Поставленна цель достигаетс тем, что в способе, заключающемс в измерении отклонени исполнительного органа комбайна от заданного положени в профиле пласта, сравнении отклонени с допуском на точность вождени комбайна и с предельно до .пустимым значением отклонени и выработке команд управлени перемепдением исполпительного органа, определ ют угол падени крыла проходимой складки, сравнивают его с заданным, и при .возникновении отклонени , превышающего предельно допустимое значение, отключают подачу комнайна немедленно при условии, что угол прохоДИМОЙ складки меньще заданного, а в случае, если угол проходимой складки больше заданного , прекращают подачу команд управлени перемещением исполнительного органа на отрезке пути, равном щирине сжатой складки, и если на этом отрезке отклонение не станет меньше предельно допустимого , отключают подачу комбайна. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство, содержащее датчик положени комбайна в профиле пласта, соединенный с выходом блока сигнализации предельно допустимых отклонений и первым входом блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом задатчика допустимой точности ведени комбайна, а выход подключен к входу блока управлени исполнительным органом, датчиком пути и блоком отключени подачи комбайна, дополнительно снабжено блоком определени угла проходимой складки, задатчиком величины угла, задатчиком длины пути, ключевым элементом , первым и вторым компараторами, первой и второй схемами совпадений, схемой ИЛИ и инвертором, при этом управл емый вход ключевого элемента соединен с выходом блока управлени исполнительным органом , а управл ющий вход соединен с выходом первой схемы совпадений, первый вход которой подключен к выходу первого компаратора, а второй вход соединен с выходом блока сигнализации предельно допустимых отклонений и первым входом второй схемы совпадений, второй вход которой через инвертор соединен с выходом первого компаратора, а выход подключен к первому входу элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом второго компаратора, а выход подключен к входу блока отключени подачи комбайна, соответствующие входы первого компаратора подключены к выходам блока определени угла проходимой складки и задатчика величины угла, соответствующие входы второго компаратора подключены к выходам датчика пути и задатчика длины пути, а выход первой схемы совпадений подключен к управл ющему входу датчика пути. Физически предлагаемый способ основан на различии средних углов падени крыльев складок разной щирины. Так, например, слоевые складки на Верхнекамском месторождении калийных солей имеют амплитуду 1 -1,5 м и щирину 0,6-0,8 м. По степени сжати преобладают крутые и полукрутые складки. Широко развиты сжатые складки. Дл пластовых складок характерны щирина и длина 15-20 м по амплитуде от 0,5 до 4 м. По степени сжати преобладают пологие и плоские, сжатые составл ют всего 0,5%. Дл зональных и межзональных складок отнощение амплитуды к длине складки еще меньще, чем дл слоевых. Поэтому, контролиру угол, можно предсказать, какой длины складку начинает проходить комбайн и в соответствии с этим выбрать алгоритм управлени . Так, при прохождении участка сжатых складок с большой амплитудой и относительно незначительной длиной (единицы метров) оптимальной будет траектори , повтор юща средний угол падени пласта. Поэтому на таком участке могут вообще не потребоватьс дополнительные управл ющие воздействи дл изменени положени исполнительного органа. С другой стороны, если отклонение превысило предельно допустимое значение при прохождении широкой складки, необходимо отключить подачу и произвести операции по отгону комбайна и зачистке почвы выработки . Така ситуаци возникает, если угол падени широкой складки превышает величину допустимого уклона выработки. Таким образом, предлагаемый способ позвол ет обеспечить прохождение в режиме автоматического управлени участков сложноскладчатого строени и уменьшить количество случаев, которые требуют вмешательства машиниста. Прекраш;ение подачи команд управлени перемещением исполнительного органа на отрезке пути, равном ширине сжатой складки, позвол ет увеличить точность управлени и тем самым уменьшить разубоживание добываемой руды. На чертеже изображена блок схема предлагаемого устройства. Датчик 1 положени комбайна в профиле пласта механически св зан с исполнительным органом 2 комбайна 3. Выход датчика 1 соединен с первым входом блока 4 сравнени , к второму входу которого подключен задатчик 5 допустимой точности ведени комбайна. Выход датчика 1 подключен также к входу сигнализатора 6 предельно допустимых отклонений. К входам перв;ого компаратора 7 подключены блок 8 определени угла проходимой складки и задатчик 9 величины угла. Выход первого компаратора подключен к первому входу пбрвой схемы 10 совпадений, а второй ее вход - к выходу сигнализатора 6 предельных отклонений. Выход первой0 or folds with amplitudes exceeding the range of allowable movements of the sensor servo. Loss of information requires the inclusion of a chain of technological protection and containment of the combine driver for management. Therefore, the field of application of this device is limited to areas with no noticeable micro-folding. Also known are devices for controlling the position of a combine in a formation profile, using the difference in the natural radioactivity levels of sylvinite and halite layers 2. Due to the fact that the layers are much less prone to folding than individual packages and interlayers, as well as due to the high penetrability of gamma This method of monitoring potassium radiation provides more representative information than photoelectric. Averaging information from the volume of the hemisphere with a radius of the order of the thickness of the layer of complete absorption of gamma radiation in the ore (several tens of centimeters) reduces the influence of microsheets with the same dimensions on the sensor readings. The second input of the OR element of the known device is connected to the output of the second comparator, and the output is connected to the input of the combine feed shut-off unit, the corresponding inputs of the first comparator are connected to the outputs of the passable fold angle determining unit and the angle value setting unit, the second comparator inputs are connected to the outputs of the path sensor and setting unit the length of the path, and the output of the first coincidence circuit is connected to the control input of the path sensor. However, when passing through areas of intensive folding of layers with characteristic folds and steep angles of incidence of the wings, deviations may occur that exceed the maximum permissible values. For example, if the controlled boundary between layers is in the middle part of the output section, the permissible relative displacements of the sensor and the controlled layer should not exceed the range of movement of the servomotor mechanism of the autonomous tracking unit and these displacements should be less than the distance to the roof and the soil of development. In real conditions, monitoring the position of the combine in the profile of the formation is often required to be carried out relative to the upper boundary of the working formation, since the stability of the roof of the mine depends on this. In this case, the allowable range of displacements is determined by the thickness of the rock cut from the roof. Thus, with intensive folding, there will be a loss of information about the position of the combine in the formation profile and the intervention of the operator of the combine for control is necessary. Consequently, the field of application of the known devices is limited mainly to areas with a calm bed of seams. A device is known for automatically driving a mining combine by the hypsometry of the formation 3 in the formation profile, connected to the input of the signaling unit of the maximum permissible deviations and the first input of the comparison unit, the second input of which is connected to the output of the setpoint controller of the acceptable accuracy of the combine, and the output is connected to the input of the upnap unit body, track sensor and block off the supply of the combine. The optimal trajectory of the combine is the one that provides the minimum standard deviation of the profile of the passable output from the profile of the reservoir. Under conditions of complex gypsometry, folds with large amplitudes and steep angles of incidence of the wings are observed. The technology of the combine excavation limits the slopes of the passable workings, therefore, to ensure optimal trajectory, a forecast about the behavior of the reservoir is necessary. Since information about the position of the combine comes from the side wall of the mine, there is a transport lag in the channel for receiving information, the value of which is determined by the distance along the passable mine between the controlled point and the point of the executive body where the final trim of the mine is made. With such a delay, it is economically feasible to repeat the folds, the length of which is at least twice as large as the transport delay. Shorter folds should not be taken into account when adjusting. The method of filtering microglasses, based on integrating the output signal of the sensor over a segment of the path being traveled, results in the observation point actually shifting back ya half of the length of the integration segment. This increases the amount of transport lag, which in turn requires filtering long folds. Therefore, the known method is applicable only for such integration segments that do not increase the transport lag too much. Consequently, the optimization of the trajectory of the combine is concerned only with micro-folds and does not affect wrinkles with dimensions of the order of a meter. When passing sections of a complex-folding structure, local deviations of the executive body of the combine from a predetermined position in the reservoir profile may occur, exceeding the maximum permissible values, which will lead to shutdown of the combine feed. Therefore, the device does not provide the required accuracy of driving in difficult geological conditions. The purpose of the invention is to improve the accuracy of control of the executive body of the combine in a vertical plane during the passage of sections of a complex folding of layers. The goal is achieved in that in the method of measuring the deviation of the executive body of a combine from a predetermined position in the reservoir profile, comparing the deviation with the tolerance for the accuracy of driving the combine and with the extreme to the admissible deviation value and developing control commands of the executive body, the angle the fall of the wing of the passable fold, compare it with the set one, and if a deviation exceeding the maximum permissible value arises, cut off the supply of the command line immediately upon installation Considering that the angle of the passing fold is less than the specified one, and if the angle of the passed fold is greater than the set, stop sending commands to control the movement of the actuator on the distance equal to the width of the compressed fold, and if on this segment the deviation does not become less than the maximum allowable, turn off the flow combine harvester. The goal is achieved by the fact that a device containing a combine position sensor in a reservoir profile is connected to the output of the alarm unit of the maximum permissible deviations and the first input of the comparator unit, the second input of which is connected to the output of the setpoint generator of the admissible control accuracy of the combine the body, the sensor of the path and the block for the supply of the combine, is additionally equipped with a block for determining the angle of the crease, the angle value adjuster, the path length adjuster, The key element, the first and second comparators, the first and second coincidence circuits, the OR circuit and the inverter, wherein the control input of the key element is connected to the output of the control unit by the actuator, and the control input is connected to the output of the first coincidence circuit, the first input of which is connected to the output of the first comparator, and the second input is connected to the output of the alarm unit of the maximum permissible deviations and the first input of the second coincidence circuit, the second input of which through the inverter is connected to the output of the first comparato a, and the output is connected to the first input of the OR element, the second input of which is connected to the output of the second comparator, and the output is connected to the input of the combine feed shutdown unit, the corresponding inputs of the first comparator are connected to the outputs of the angle crease angle unit and the second angle setting unit, the corresponding inputs of the second the comparator is connected to the outputs of the path sensor and the track length setting device, and the output of the first coincidence circuit is connected to the control input of the path sensor. Physically, the proposed method is based on the difference in the average angles of incidence of the wings of the folds of different widths. So, for example, layered folds at the Verkhnekamskoye potassium salt deposit have an amplitude of 1 -1.5 m and a width of 0.6-0.8 m. Steep and half-fold folds predominate in the degree of compression. Compressed folds are widely developed. For reservoir folds, the width and width of 15-20 m are typical in amplitude from 0.5 to 4 m. Gentle and flat prevail in the degree of compression, only 0.5% of which are compressed. For zonal and interzone folds, the ratio of the amplitude to the fold length is even smaller than for the layer folds. Therefore, by controlling the angle, it is possible to predict how long the combine begins to go through the combine and select the control algorithm accordingly. Thus, when passing through a section of compressed folds with a large amplitude and a relatively small length (units of meters), the trajectory repeating the average dip angle of the formation will be optimal. Therefore, at such a site, additional control actions may not be required at all to change the position of the executive body. On the other hand, if the deviation has exceeded the maximum permissible value during the passage of a wide fold, it is necessary to turn off the feed and to carry out operations to drive away the combine and to clean up the working soil. Such a situation arises if the angle of incidence of the wide fold exceeds the value of the allowable gradient of production. Thus, the proposed method allows the passage in the automatic control mode of the complex-folding sections and reduces the number of cases that require the intervention of a driver. Reproducing the delivery of commands for controlling the movement of the executive body on a segment of the path equal to the width of the compressed fold increases the control accuracy and thereby reduces the dilution of the mined ore. The drawing shows a block diagram of the proposed device. The combine position sensor 1 in the reservoir profile is mechanically connected to the executive body 2 of the combine 3. The output of the sensor 1 is connected to the first input of the comparison unit 4, to the second input of which the unit 5 is connected to the allowable accuracy of the combine. The output of the sensor 1 is also connected to the input of the detector 6 maximum permissible deviations. The inputs of the first comparator 7 are connected to the block 8 for determining the angle of the fold being passed and to the setting device 9 for the angle. The output of the first comparator is connected to the first input of the conventional circuit 10 of coincidence, and its second input is connected to the output of the detector 6 maximum deviations. Exit first

Claims

the deviation of the combine’s executive body from a predetermined position in the formation profile, comparison of deviations with the tolerance on the combine’s driving accuracy and the maximum permissible deviation and the generation of executive body movement control commands, characterized in that, in order to increase the accuracy of controlling the executive body in a vertical plane during passage sections of the folded structure of the layers, determine the angle of incidence of the wing of the passable fold, compare it with the given, and when a deviation occurs, exceeding the maximum permissible value, turn off the feed immediately provided that the angle of the crease is less than the specified, and if the angle of the crease is greater than g, the command for controlling the movement of the executive body along the path equal to the width of the compressed crease is stopped, and if in this segment the deviation does not become less than permissible, turn off the feed of the combine.