Изобретение относитс к аналоговой вычислительной технике и может найти применение в тренажерах дл подготовки мexaникoв-вoдитeJ eй гусеничных машин. По основному авт. св. № 1003115 известно устройство дл моделировани динамики движени гусеничной машины, содержащее четырех интегратора , два сумматора и два инвертора первые входы первого и второго интеграторов вл ютс соответствующими входами устройства и их выходы подключены к первым входам первого и второго сумматоровсоответственно вторые входы которых соединены с выходом третьего интегратора, выход первого инвертора подключен к первому входу четвертого интегратора , выход которого соединен с треть им входом второго сумматора непосредственно , а с третьим входом пер вого сумматора через второй инверто п тый и шестой интеграторы, входы которых подключены к выходам первого и второго сумматоров соответственно , выход п того интегратора сое динен с вторым входом первого интегратора , входом первого интегратора и первым входом третьего интегратора , второй вход которого подключен к выходу шестого интегратора и вторым входом второго и четвертого интеграторов . Недостатком данного устройства вл етс то, что в нем не учитьгеают с характеристики грунта и их взаим св зь с динамикой движени при пр м линейном движении и повороте, т.е. не моделируетс взаимодействие гусеничной машины с грунтом. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей за счет моделировани взаимодействи гусеничной машины с грунтом. Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл моделировани динамики движени гусеничной машины дополнительно введены датчик напр жени , пропорционального виду грунта , два мостовых вьшр мител , ограничительные резисторы, третий инвер тор, последовательно соединенные первый блок выделени модул напр жени , первый блок умножени , блок воспроизведени нелинейности типа экспонента, второй блок умножени и четвертый инвертор, последователь но соединенные второй блок выделени модул напр жени и блок делени , причем выход блока делени соединен с другим входом первого блока умножени , первый выход датчика напр жени , пропорционального виду грунта, подключен к входу третьего инвертора, вход и выход которого через соответствующие ограничительные резисторы подключены к одной паре вершин первого мостового выпр мител , друга пара вершин которого подключена к входу и выходу третьего интегратора соответственно , одна пара вершин второго мостового выпр мител соединена соответственно с входом и выходом четвертого интегратора, выход которого подключен к входу первого блока выделени модул напр жени , друга пара вершин второго мостового выпр мител через соответствующие ограничительные резисторы соединена с входом и выходом четвертого инвертора , второй выход датчика напр жени , пропорционального виду грунта, соединен с другим входом второго блока умножени . На чертеже приведена схема йредлагаемого устройства. Устройство содержит первьш 1 и второй 2 интеграторы, первый 3 и второй 4 сумматоры, п тьм 5 и шестой 6 интеграторы, первый инвертор 7, третий интегратор 8, первый мостовой выпр митель 9, блок 10 делени , первый блок 11 умножени , второй блок 12 выделени модул напр жени , блок 13 воспроизведени нелинейности типа экспонента, третий инвертор 14, второй блок 15 управлени , датчик 16 напр жени , пропорционального виду грунта, второй инвертор 17, четвертый интегратор 18, второй мостовой выпр митель 19, первый блок 20 выделени модул напр жени четвертый инвертор 21, резисторы 22, операционные усилители 23, конденсаторы 24 и ограничительные резисторы 25. Устройство работает следующим обазом . Если на первые входы интегратоов 1 и 2 подать равные по знаку и еличине, например, положительные нар жени Hf и ид,2 пропорциональые крут щему моменту, приложенному правому и левому ведущим колесам гусениц, то на выходе интеграторов 1 и 2 по в тс отрицательные напр жени Uy и и , пропорциональные линейной скорости движени гусениц. Напр жени Uy, и Uy поступают на первые входы сумматоров 3 и 4, с помощью которых осуществл етс суммирование следующих величин на сумматоре 3 ,+В/2« на сумматоре 4 Uy+U ±B/2-U((2 где Uy. и - напр жени , пропорциональные линейным скорост м правой (левой) гусеницы; Uy - напр жение, пропорциональное линейной скорости машин; («1М напр жение, пропорциональное угловой скорости поворота машины (знак этого напр жени определ етс направлением поворота); В - рассто ние между центрами правой и левой гусениц. Напр жени на выходах сумматоров 3 и 4 будут положительными, так как в процессе разгона lUv hlUvMUlUvih luvwl; , 0. Указанные суммы интегрируютс с помощью интеграторов 5 и 6, в результате чего формируютс напр жени -и. и -и , пропорциональные вели чине усили , развиваемого в рабочей ветви правой и левой гусениц. Посто нные времени интеграторов 5 и 6 пропорциональны линейной податливости рабочих ветвей гусениц. Напр жени -Uj, и -UTJ поступают на входы интеграторов 1, 2 и 8. На входы интеграторов 1 и 2 эти напр жени поступают с учетом коэффициента , пропорционального радиусу ведущего колеса, и имеют знак, противоположньй знаку напр жений U. и , т.е. противодействуют разгону В результате этого моделируютс затраты энергии на разгон машины. Напр жени U-y и также посту пают на первый и второй входы интегратора 8, дл которого они. вл ютс пропорциональными силами, привод щими машину в движение. В качестве допущени считаетс , что буксование гусениц с грунтом отсутструет. В результате на выходе интегратора 8 по вл етс напр жение , пропорциональное пр молинейной скорости движени машины. Это напр жение поступает на соответствующие входы сумматоров 3 и 4, в результате чего происходит уменьшение упругой деформации рабочих ветвей гусениц. Кроме того, напр жение -и через инвертор 7, а напр жение -и, непосредственно поступают на входы интегратора 18. А так как на входах интегратора 18 они равны, противоположны по знаку за счет инвертора 7, то эти напр жени не привод т к изменению напр жени U на выходе интегратора 18. Если в качестве начальных условий прин ть U О, . то будет сохран тьс пр молинейное движение. В этом случае третьи слагаемые выражени (1) и (2) будут рйвны нулю. Следовательно -Uy М2 т.е. моделируетс пр молинейное движение гусеничной машины с мгновенной скоростью V|(t) . Если в какой-то момент времени t изменить напр жение U/, например, до нул , то в этом случае напр жение на выходе интегратора 1 начнет уменьшатьс . В резутьтате этого напр жение на выходе сумматора 3 сменит знак на противоположньй, так как до этого момента времени преобладало над значением напр жени fUvMiПосле того, как -Uy стало уменьшатьс , -Uy стало меньше Uy. Вследствие интегрировани указанной суммы напр жение -U на выходе интегратора 5 начинает уменьшатьс , а при определенных услови х может сменить знак , на противоположный (указанные услови определ ютс соотношением посто нных времени интеграторов, вход ших в состав устройства). Так как -U с -П-р, то разность на входах интегратора 18 U-j- - U-,-,;0, что вызывает зар д этого интегратора 18, причем его выходное напр жение Ujjj положительной пол рности через инвертор 17 поступает на вход сумматора 3 и непосредственно на вход сумматора 4. За счет инвертора 17 напр жени Uv в данном случае отрицательные и совпадают по знаку, что вызывает увеличение положительного напр жени на выходе сумматора 3 и, следовательно увеличение -U, на выходе интегратора 5. С другой стороны , напр жение Uy уменьшает напр жение на выходе сумматора 4 и, след вательно напр жени , т.е. производитс уменьшение разности на входах интеграторов 18 11,- - U, ЧТО замедл ет зар д последнего. Так как посто нна времени интегратора 18 пропорциональна моменту инерции массы машины в повороте, то устройство моделирует вли ние момента инерции массы машины, в повороте на величину угловой скорости. Это соот ветствует реальным услови м, так ка дл того, чтобы ввести машину в поворот , необходимо затратить дополнительную силу, характеризующуюс поворачивающим моментом. При сн тии поворачивающего момента машина сама выходит из поворота, что моделируетс следующим образом. Если вновь на вход интегратора 1 подать напр жение U N(it пр жение Uy на выходеинтегратора Iначнет увеличиватьс , уменьша пр этом напр жение -U, а на выходе интегратора 5 напр жение также начнет увеличиватьс . При взаимодействии гусениц с грунтом при наличии угловой скорости машины возникает момент сопротивлени повороту, которьй противодействует последнему. Формирование момента сопротивлени повороту осуществл етс следующим образом. Напр жени и Uy с выходов интеграторов 8 и 18 поступают на блоки 12 и 20 выделени модул , на выходе которых по вл ютс напр жени иу1ц|и |U( . Напр жение |и,д,), пр порциональное V, поступает на блок 10 делени , которьй предназначен дл получени напр жени , про порционального t/Vx. Напр жение помощью блока IIумножени умножаетс на напр жение Uy, в результате чего на выходе блока 11 формируетс напр жение, пр порциональное кривизне поворота машины Ut5, Это напр жение поступает на блок 13 воспроизведени нелинейности , который реализует зависимост М f(k), где MC - момент сопротивлени повороту. Эта зависимость описьгоаетс экспонеитон. ia выходе блока 13 формируетс напр жение, пропорциональное моменту сопротивлени повороту ,, которое умножаетс с помощью блока 15 умножени на напр жение, пропорциональное коэффициенту сопротивлени повороту ш .gjj и характеризующее качество грунта. Это напр жение снимаетс с датчика 16. вида грунта, представл ющего собой, например, переключатель, на выходе которого формируетс значение напр жени Ue в зависимости от положени переключател . Далее напр жение с выхода блока 15 умножени с помощью инвертора 21 преобразуетс в двухпол рное напр жение , которое поступает на соответствующие вершины мостового выпр мител 19, служащего дл предотвращени по влени напр жени U от напр жени , пропорционального моменту сопротивлени . Напр жение, пропорциональное силе сопротивлени пр молинейному движению, снимаемое с выхода датчика вида грунта, с помощью инвертора 14 преобразуетс в двухпол рное и поступает на соответствующие вершины мостового выпр мител 9, служащего дл предотвращени по влени напр жени напр жени , пропорционального силе сопротивлени пр молинейному движению. Таким образом, устройство позвол ет моделировать динамику движени гусеничной машины при взаимодействии ее с грунтом, причем параметры грунта могут задаватьс с помощью датчика грунта. Применение предлагаемого устройства в тренажерах позвол ет воспроизводить движение гусеничной машины в различных дорожных услови х, свою очередь, дает возможность повысить качество обучени водителей гусеничных машин. Кроме того, применение предлагаемого устройства в исследовательских стендах позвол ет оценить управл емость гусеничной машины на этапе проектировани , что приведет к более качественной разработке гусеничных машин.The invention relates to analog computing and can be used in simulators for the preparation of driver-driven tracked machines. According to the main author. St. No. 1003115, a device is known for simulating the dynamics of a tracked vehicle, comprising four integrators, two adders and two inverters, the first inputs of the first and second integrators are the corresponding inputs of the device and their outputs are connected to the first inputs of the first and second totalizers, respectively, the second inputs of which are connected to the output of the third integrator The output of the first inverter is connected to the first input of the fourth integrator, the output of which is connected to the third input of the second adder directly, and The input of the first adder is connected via the second inverter fifth and sixth integrators, whose inputs are connected to the outputs of the first and second adders, respectively, the output of the fifth integrator is connected to the second input of the first integrator, the input of the first integrator and the first input of the third integrator, the second input of which is connected to the output of the sixth integrator and the second input of the second and fourth integrators. The disadvantage of this device is that it does not learn from the characteristics of the ground and their relationship with the dynamics of movement during direct linear movement and rotation, i.e. the interaction of the tracked vehicle with the ground is not modeled. The purpose of the invention is to enhance the functionality by simulating the interaction of a tracked vehicle with the ground. This goal is achieved by adding a voltage sensor proportional to the type of ground, two bridge points, limiting resistors, a third inverter, a first multiplication unit, a unit, in series to simulate the dynamics of the track machine. reproducing the nonlinearity of the exponential type, the second multiplication unit and the fourth inverter, successively connected the second selection block of the voltage module and the division block, the output block the division is connected to another input of the first multiplication unit; the first output of a voltage sensor proportional to the ground is connected to the input of the third inverter, the input and output of which are connected to one pair of vertices of the first bridge rectifier through the corresponding limiting resistors and the output of the third integrator, respectively, one pair of vertices of the second bridge rectifier connected respectively to the input and output of the fourth integrator, the output of which is connected to the input the first block of the voltage module selection, another pair of vertices of the second bridge rectifier is connected to the input and output of the fourth inverter through corresponding limiting resistors, the second output of the voltage sensor proportional to the ground type is connected to another input of the second multiplication unit. The drawing shows the layout of the proposed device. The device contains the first 1 and second 2 integrators, the first 3 and second 4 adders, five and six sixth integrators, the first inverter 7, the third integrator 8, the first bridge rectifier 9, the division unit 10, the first multiplication unit 11, the second unit 12 isolating a voltage module, nonlinearity-type reproduction unit 13 of an exponential type, third inverter 14, second control unit 15, voltage sensor 16 proportional to a soil type, second inverter 17, fourth integrator 18, second bridge rectifier 19, first modulus selection unit 20 wives fourth inv PTOP 21, resistors 22, operational amplifiers 23, capacitors 24 and limiting resistor 25. The device operates as follows obazom. If the first inputs of integrators 1 and 2 are given equal in sign and magnitude, for example, positive charges Hf and id, 2 proportional to the torque applied to the right and left drive wheels of caterpillars, then at the output of integrators 1 and 2 are in TC for example. Uy and, proportional to the linear speed of the tracks. The voltages Uy and Uy are fed to the first inputs of adders 3 and 4, which are used to sum the following values on adder 3, + B / 2 "on adder 4 Uy + U ± B / 2-U ((2 where Uy. and - voltages proportional to the linear speeds of the right (left) track; Uy - voltage proportional to the linear speed of the machine; ("1M voltage proportional to the angular speed of the machine turning (the sign of this voltage is determined by the direction of rotation); B - distance between the centers of the right and left tracks. The voltages at the outputs of the adders 3 and 4 will be positive as during the acceleration lUv hlUvMUlUvih luvwl;, 0. These amounts are integrated with the help of integrators 5 and 6, as a result of which stresses are generated, and -and proportional to the amount of force developed in the working branch of the right and left caterpillars The time constants of the integrators 5 and 6 are proportional to the linear compliance of the working branches of the tracks. The voltages -Uj, and -UTJ are fed to the inputs of the integrators 1, 2 and 8. To the inputs of the integrators 1 and 2, these voltages are applied with a factor proportional to the radius of the master wheels, and have a mark, counter olozhny sign and voltage U., i.e. counteract overclocking. As a result, the energy costs of overclocking a machine are modeled. The voltages U – y and also apply to the first and second inputs of the integrator 8, for which they are. are proportional forces driving the machine. As an assumption, it is believed that the slipping of the tracks with the ground is not possible. As a result, a voltage appears at the output of the integrator 8, which is proportional to the linear speed of the vehicle. This voltage is applied to the corresponding inputs of the adders 3 and 4, as a result of which the elastic deformation of the working branches of the tracks decreases. In addition, the voltage —and through the inverter 7, and the voltage —and directly go to the inputs of the integrator 18. And since they are equal at the inputs of the integrator 18, opposite in sign due to the inverter 7, these voltages do not lead to the change in voltage U at the output of the integrator 18. If, as the initial conditions, accept U O,. This will maintain a linear motion. In this case, the third terms of expressions (1) and (2) will be equal to zero. Hence -Uy M2 i. It simulates a straight-line movement of a tracked vehicle with an instantaneous velocity V | (t). If at some time t changes the voltage U /, for example, to zero, then in this case the voltage at the output of the integrator 1 will begin to decrease. In the result of this, the voltage at the output of the adder 3 will change the sign to the opposite, since up to this point in time it prevailed over the value of the voltage fUvMi After -Uy began to decrease, -Uy became less than Uy. Due to the integration of this sum, the voltage -U at the output of the integrator 5 begins to decrease, and under certain conditions it can change sign to the opposite (these conditions are determined by the ratio of the constant times of the integrators included in the device). Since -U c -P-p, the difference at the inputs of the integrator 18 is Uj- - U -, - ,; 0, which causes the charge of this integrator 18, and its output voltage Ujjj of positive polarity goes through the inverter 17 adder 3 and directly to the input of adder 4. Due to the inverter 17, the voltage Uv in this case is negative and coincides in sign, which causes an increase in the positive voltage at the output of the adder 3 and, therefore, an increase in -U, at the output of the integrator 5. On the other hand , voltage Uy decreases the voltage at the output of the adder 4 and, trace wat flax voltage, i.e. the difference is made at the inputs of the integrators 1811, - - U, THAT slows down the charge of the latter. Since the time constant of the integrator 18 is proportional to the moment of inertia of the mass of the machine in turn, the device simulates the effect of the moment of inertia of the mass of the machine in the turn on the value of the angular velocity. This corresponds to real conditions, so in order to put the car into a turn, it is necessary to expend additional force, which is characterized by a turning moment. When the turning moment is removed, the machine itself goes out of the turn, which is modeled as follows. If again the voltage UN is applied to the input of the integrator 1. (It will increase the voltage Uy at the output of the integrator, decreasing the voltage, U, and the voltage at the output of the integrator 5 will also increase. When the tracks interact with the ground, if there is an angular speed of the machine, the moment of resistance to rotation, which counteracts the latter. The formation of the moment of resistance to rotation is carried out as follows: The voltages and Uy from the outputs of the integrators 8 and 18 are fed to the blocks 12 and 20 of the module, the output of which x appear voltage u1c | and | u (. Voltage | u, d,), proportional to V, is fed to dividing unit 10, which is designed to produce a voltage proportional to t / Vx. multiplied by the voltage Uy, as a result of which the output of the block 11 forms a voltage proportional to the curvature of the rotation of the Ut5 machine. This voltage goes to the non-linearity reproducing unit 13, which realizes the dependence M f (k), where MC is the moment of resistance to rotation. This dependence is described by an exponiton. ia the output of block 13 is formed by a voltage proportional to the moment of resistance to rotation, which is multiplied by the block 15 multiplied by a voltage proportional to the coefficient of resistance to rotation ω. gjj and characterizing the quality of the soil. This voltage is removed from sensor 16. A type of soil, which is, for example, a switch, at the output of which the value of voltage Ue is formed depending on the position of the switch. Further, the voltage from the output of multiplier 15 by means of an inverter 21 is converted into a two-pole voltage, which is applied to the corresponding vertices of the bridge rectifier 19, which serves to prevent voltage U from appearing from a voltage proportional to the moment of resistance. The voltage proportional to the resistance force to linear motion, taken from the sensor output of the soil, is converted into a two-pole by the inverter 14 and fed to the corresponding tops of the bridge rectifier 9, which prevents the voltage from being proportional to the linear resistance movement. Thus, the device allows to simulate the dynamics of the tracked vehicle when interacting with the ground, and the parameters of the ground can be set using the sensor of the ground. The use of the proposed device in simulators makes it possible to reproduce the motion of a tracked vehicle in various road conditions, which, in turn, makes it possible to improve the quality of training for drivers of tracked vehicles. In addition, the application of the proposed device in research stands makes it possible to evaluate the controllability of a tracked vehicle at the design stage, which will lead to a more qualitative development of tracked vehicles.