RU1405553C - Device for simulating hydraulic-mechanical gear - Google Patents
Device for simulating hydraulic-mechanical gearInfo
- Publication number
- RU1405553C RU1405553C SU864169507A SU4169507A RU1405553C RU 1405553 C RU1405553 C RU 1405553C SU 864169507 A SU864169507 A SU 864169507A SU 4169507 A SU4169507 A SU 4169507A RU 1405553 C RU1405553 C RU 1405553C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- integrator
- input
- voltage
- information input
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к аналоговой , вычислительной технике и может найти применение в тренажерах дл подготовки водителей транспортных средств. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей за счет моделировани гидрообъемного механизма поворота гусеничной машины. Дл этого в устройство введены со второго по четвертый инверторы. третий и четвертый интеграторы, с первого по третий интегросумматоры. Разность напр жений на выходе третьего и четвертого интеграторов пропорциональна скорости вращени выходных элементов механизма поворота. 1 ил.The invention relates to analog, computing and may find application in simulators for training vehicle drivers. The purpose of the invention is the expansion of functionality by modeling a hydrostatic rotation mechanism of a tracked vehicle. To this end, second to fourth inverters are introduced into the device. third and fourth integrators, from first to third integrosumators. The voltage difference at the output of the third and fourth integrators is proportional to the speed of rotation of the output elements of the rotation mechanism. 1 ill.
Description
iicz4iicz4
4i О СЛ СП СЛ Сл)4i AB SL SL SL
toto
Изобретение относитс к аналоговой вычислительной технике, может найти применение в тренажерах дл подготовки водителей транспортных средств и вл етс усовершенствованием известного устройства по авт.св. № 1333089.The invention relates to analog computing, may find application in simulators for training vehicle drivers, and is an improvement on the known device for autosw. No. 1333089.
Целью данного изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет моделировани гидрообъемного механизма поворота гусеничной машины.The aim of the present invention is to expand the functionality by simulating a hydraulic volumetric mechanism for turning the tracked vehicle.
На чертеже изображена функциональна схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Устройство содержит первый интегратор 1, второй интегросумматор 2, первый инвертор 3, первый интегросумматор 4, третий интегросумматор 5, датчик 6 положени органа управлени , третий инвертор 7, четвертый инвертор 8, блок 9 задани нелинейности , блок 10 выделени модул , четвертый интегратор 11, третий интегратор 12, ограничитель 13, инерционное звено 14, второй инвертор 15, усилитель 16 и второй интегратор 17.The device comprises a first integrator 1, a second integrator 2, a first inverter 3, a first integrator 4, a third integrator 5, a control position sensor 6, a third inverter 7, a fourth inverter 8, a nonlinearity setting unit 9, a module allocation unit 10, a fourth integrator 11, the third integrator 12, the limiter 13, the inertial link 14, the second inverter 15, the amplifier 16 and the second integrator 17.
Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.
Интегратор 1 моделирует вращающиес массы, приведенные к валу насоса гидро- обьемной передачи. Интегросумматор 2 моделирует вращающиес массы, приве- деннче к эпициклам планетарных р дов механизма поворота. Интеграторы 11 и 12 моделируют вращающиес массы, приведенные к водилам соответственно левого и правого планетарных р дов. При подаче напр жени , пропорционального крут щему моменту, на первый вход устройства на выходе интегратора 1 по витс напр жение, пропорциональное скорости вращени вала насоса гидрообъемной передачи. Это напр жение непосредственно через инвертор 3 поступает на выход датчика положени органа управлени (в данном случае орган управлени представл ет собой штурвал, с помощью которого водитель осуществл ет поворот гусеничной машины). Датчик 6 представл ет собой потенциометр, движок которого соединен с регулирующим органом . На входы датчика 6 подаетс разнопо- л рное напр жение. При установке штурвала в исходное положение, что соответствует установке потенциометра датчика 6 в среднее положение, напр жен/ле, снимаемое с движка, будет равно нулю, следовательно , и выходное напр жение всех последующих блоков также будет равно нулю .Integrator 1 models the rotational masses brought to the shaft of the hydraulic transmission pump. The integrator 2 models the rotating masses reduced to the epicycles of the planetary series of the rotation mechanism. Integrators 11 and 12 model the rotating masses brought to the carriers of the left and right planetary gears, respectively. When a voltage proportional to the torque is applied to the first input of the device at the output of the integrator 1, a voltage proportional to the rotation speed of the hydrostatic pump shaft is generated. This voltage directly through the inverter 3 is fed to the output of the position sensor of the control (in this case, the control is a helm by which the driver rotates the tracked vehicle). Sensor 6 is a potentiometer, the slider of which is connected to a regulatory body. A multi-polarity voltage is applied to the inputs of the sensor 6. When the helm is set to its initial position, which corresponds to setting the potentiometer of sensor 6 to the middle position, voltage / le taken from the engine will be zero, therefore, the output voltage of all subsequent blocks will also be zero.
При подаче напр жени , пропорционального крут щему моменту, на второй вход устройства на выходе интегросумматора 2 по витс напр жение ишэп, пропорциональное скорости вращени зпмциклов планетарных р дов, Это напр жение поступает соответственно на м первыйWhen a voltage proportional to the torque is applied to the second input of the device at the output of the integro-adder 2, the voltage isep proportional to the rotation speed of the planetary series cycles. This voltage is applied to the first
входы интегросумматоров 4 и 5, на выходах которых формируютс напр жений UMI и им2, пропорциональные моменту упругих сил, возникающих в планетарных р дах. Напр жени Uwi и им2 соответственно черезinputs of integrosummers 4 and 5, at the outputs of which UMI and im2 stresses are generated, which are proportional to the moment of elastic forces arising in the planetary series. Voltage Uwi and them2 respectively through
инверторы 7 и 8 поступает на входы интеграторов 11 и 12, на выходе которых формируютс напр жени U сов, и Uo) в2, пропорциональные скорости вращени водила . Инверторы 7 и 8 служат дл изменени inverters 7 and 8 are fed to the inputs of integrators 11 and 12, at the output of which voltages U ow and Uo) b2 are generated, proportional to the rotation speed of the carrier. Inverters 7 and 8 are used to change
знака напр жений UMI и Ума, которые поступают на входы интегратора 17 равными по величине, но противоположными по знаку, в результате чего эти напр жени не вли ют на интегратор 17, и на его выходе напр жеthe sign of the voltages UMI and Mind, which are supplied to the inputs of the integrator 17 equal in magnitude but opposite in sign, as a result of which these voltages do not affect the integrator 17, and its output
ние продолжает оставатьс равным нулю.the value continues to be zero.
аким образом моделируетс одинакова корость вращени выходных элементов водил) механизма поворотов, что соответствует пр молинейному движению гусеничной машины.In this way, the same rotation rate of the output elements of the carrier mechanism of turns is simulated, which corresponds to the linear motion of the tracked vehicle.
Дл осуществлени поворота нужно повернуть штурвал на угол, необходимый дл поворота по соответствующему рад /1усу. В результате движок потенцис метра датчикаTo make a turn, you need to turn the helm at an angle necessary for turning according to the appropriate rad / 1c. As a result, the engine potentiometer meter sensor
б перемещаетс от среднего положени , тогда с движка потенциометра снимаетс напр жение, которое (если оно выще зоны нечувствительности блока 9 задани негт- нейности) поступает на вход у1керц1.)b is moved from the middle position, then the voltage is removed from the potentiometer engine, which (if it is higher than the dead zone of the non-zero setting unit 9) is fed to the input k1 kertz.)
звена 14, на выходе которого фор1 : Ируетс напр жение, лропорцу1сналь юе давлен /гю масла в гидросистеме, т.е. в реальной передаче давление масла ограничиваетс за :.чет перепускного клапана, в данном ус фойствеlink 14, the output of which is for1: A voltage is generated, the pressure drop of the oil in the hydraulic system, i.e. in a real transmission, the oil pressure is limited by:. bypass valve, in this unit
роль последнего выполн ет ограничитель 13, который ограничивает выходное напр жение инерционного звена 14. Это напр жение через усилитель 16 поступает иа вход интегратора 17. Усилитель 16 служит дл the role of the latter is played by a limiter 13, which limits the output voltage of the inertial link 14. This voltage is supplied through the amplifier 16 to the input of the integrator 17. The amplifier 16 serves to
преобразовани напр жени , .пропорционального давлению масла, в напр жение, пропорциональное моменту, приложенному к валу гидромотора, т.к. значение момента пропорционально величине давлени converting a voltage proportional to the oil pressure to a voltage proportional to the moment applied to the motor shaft, since torque value proportional to pressure
масла в гидропередаче. Усилитель 16 - инвертирующий и служит дл согласовани напр жений по знаку. В результате на выходе интегратора 17 формируетс нзпо женме иа)Г.ппропорциональное угловой скоростиhydraulic oil. The amplifier 16 is inverting and serves to match the sign voltages. As a result, at the output of the integrator 17 is formed by changing the proportional angular velocity
гидромотора. Это напр жение поступает на второй вход инерционного звена 14, в результате чего его выходное напр жение уменьшаетс по мере увеличени угловой скорости вала гидромоторз и становитс hydraulic motor. This voltage is supplied to the second input of the inertial link 14, as a result of which its output voltage decreases with increasing angular velocity of the hydraulic motors shaft and becomes
равным нулю при окончании. Напр жение с выхода интегратора 17 подаетс на третий вход интегросумматора 5 и через инвертор 15 на первый вход интегросумматора 4. Пол рность напр жени на выходе интегратора 17 определ ет направление поворота гусеничной машины. Пусть, например, напр жение и (Огп положительно, а напр жение и оьп отрицательно, тогда на третьем и первом входах интегросумматора А напр жени и ftfen и и ftVn складываютс , а на первом и третьем входах интегросумматора 5 вычитаютс , в результате чего напр жение UMI на выходе интегросумматора 4 увеличиваетс , а им2 на выходе интегросумматора 5 уменьшаетс , а измен етс пол рность. В этом случае напр жение и на выходе интегратора 11 увеличиваетс , а напр жени U (Ов2 на выходе интегратора 12 уменьшаетс , т.е. моделируетс разна скорость вращени выходных элементов механизма поворота, что приводит к повороту гусеничной машины .equal to zero at the end. The voltage from the output of the integrator 17 is supplied to the third input of the integrator 5 and through the inverter 15 to the first input of the integrator 4. The voltage polarity at the output of the integrator 17 determines the direction of rotation of the tracked vehicle. Suppose, for example, that the voltage and (Ohp is positive, and the voltage and open are negative, then the voltages and ftfen and and ftVn are added at the third and first inputs of the integrosummer A and subtracted at the first and third inputs of the integrosumrator 5, as a result of which the voltage UMI at the output of integro-adder 4 increases, and U2 at the output of integro-adder 5 decreases and polarity changes. In this case, the voltage at the output of integrator 11 also increases, and the voltage U (Ov2 at the output of integrator 12 decreases, i.e., is simulated different rotation speeds in output elements of the rotation mechanism, which leads to the rotation of the tracked vehicle.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864169507A RU1405553C (en) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | Device for simulating hydraulic-mechanical gear |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864169507A RU1405553C (en) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | Device for simulating hydraulic-mechanical gear |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1333089 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1405553C true RU1405553C (en) | 1993-03-30 |
Family
ID=21276000
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864169507A RU1405553C (en) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | Device for simulating hydraulic-mechanical gear |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1405553C (en) |
-
1986
- 1986-11-17 RU SU864169507A patent/RU1405553C/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР ГФ 1333089. кл. G 06 G 7/70. 1986. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0530381A4 (en) | Control device for internal combustion engine and continuously variable transmission | |
RU1405553C (en) | Device for simulating hydraulic-mechanical gear | |
KR960700913A (en) | Action slip controller | |
AU586711B2 (en) | Torque splitting system for vehicles | |
RU1494770C (en) | Device for simulating hydraulic-mechanical gear | |
RU1333089C (en) | Device for simulating hydraulic drive | |
SU1003115A1 (en) | Device for simulating endless-track machine movement dynamics | |
SU883929A1 (en) | Device for simulating dynamics of movement of endless-track machine | |
RU2410756C1 (en) | Tracked vehicle dynamic driving simulator | |
RU2165646C1 (en) | Track-laying vehicle running simulator | |
RU2711769C1 (en) | Caterpillar track motion simulation device | |
SU515083A1 (en) | Dual channel servo drive | |
RU2396604C1 (en) | Caterpillar vehicle driving training simulator | |
Artobolevskii et al. | The equation of motion for a mechanical system with a variator | |
SU1176301A1 (en) | Reversible servo system | |
SU1120371A1 (en) | Device for simulating internal combustion engine | |
RU1531707C (en) | Cine-training device for driver of track-laying machine | |
SU951233A1 (en) | Reversible servo system | |
SU434374A1 (en) | FOLLOW DRIVE | |
SU942069A1 (en) | Device for simulating motion dynamics of endless track machine | |
SE9701138D0 (en) | Device for vehicles | |
SU1142810A1 (en) | Device for controlling robot drive | |
GB1503410A (en) | Copy system driving mechanism particularly for machine tool slides and powered servo systems | |
GB1161975A (en) | Apparatus for Dynamic Testing of Motor Vehicle Power Transmission Mechanisms | |
SU920774A1 (en) | Device for simulating internal combustion engines |