RU2711769C1 - Caterpillar track motion simulation device - Google Patents

Caterpillar track motion simulation device Download PDF

Info

Publication number
RU2711769C1
RU2711769C1 RU2019106146A RU2019106146A RU2711769C1 RU 2711769 C1 RU2711769 C1 RU 2711769C1 RU 2019106146 A RU2019106146 A RU 2019106146A RU 2019106146 A RU2019106146 A RU 2019106146A RU 2711769 C1 RU2711769 C1 RU 2711769C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
simulation
adder
block
Prior art date
Application number
RU2019106146A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Дмитриевич Алешечкин
Алексей Тимофеевич Захаров
Дмитрий Петрович Сметанин
Original Assignee
Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" filed Critical Федеральное Государственное Казенное Военное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации"
Priority to RU2019106146A priority Critical patent/RU2711769C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2711769C1 publication Critical patent/RU2711769C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
    • G06N7/02—Computing arrangements based on specific mathematical models using fuzzy logic
    • G06N7/06—Simulation on general purpose computers
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/042—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles providing simulation in a real vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

FIELD: training means.
SUBSTANCE: invention relates to training aids. Caterpillar motion simulation device comprises interconnected engine simulation unit, transmission simulation unit, first and second caterpillar engine simulation units, soil type sensor, first and second functional converters, first and second adders, functional converters, first and second inverters, nonlinearity setting unit. Connected to each other third adder, a division unit, a voltage generator, a square-rooting unit and a comparison circuit are additionally introduced.
EFFECT: higher accuracy of simulation.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к учебно-тренировочным средствам и может быть использовано в тренажерах для обучения механиков-водителей гусеничных машин.The invention relates to educational and training means and can be used in simulators for the training of mechanics-drivers of tracked vehicles.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является известное устройство для моделирования движения гусеничной машины, содержащее блок моделирования двигателя, выход которого соединен со входом блока моделирования трансмиссии, первый блок моделирования гусеничного движителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с входом блока моделирования трансмиссии и с первым выходом датчика вида грунта, первый функциональный преобразователь, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй блок моделирования гусеничного движителя, входы которого соединены соответственно с выходом блока моделирования трансмиссии и вторым выходом датчика вида грунта, третий выход которого подключен к первым входам функциональных преобразователей, выход второго функционального преобразователя соединен со вторым входом первого сумматора, выход которого подключен к третьему второго блока моделирования гусеничного движителя и ко входу первого инвертора, выход которого соединен с третьим входом первого блока моделирования гусеничного движителя, выход которого через второй инвертор подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго блока моделирования гусеничного движителя, выход второго сумматора через блок задания нелинейности подключен ко вторым входам функциональных преобразователей (см. Патент на изобретение №2165646, МКЛ 7 G09B 9/04, бюл. №11 от 20.04.2001 - прототип).The closest technical solution to the proposed one is a known device for simulating the movement of a tracked vehicle, comprising an engine simulation unit, the output of which is connected to the input of the transmission simulation unit, a first tracked engine simulation unit, the first and second inputs of which are connected respectively to the input of the transmission simulation unit and the first the output of the soil type sensor, the first functional converter, the output of which is connected to the first input of the first adder, the second block simulation of the caterpillar mover, the inputs of which are connected respectively to the output of the transmission simulation block and the second output of the soil type sensor, the third output of which is connected to the first inputs of the functional converters, the output of the second functional converter is connected to the second input of the first adder, the output of which is connected to the third of the second tracked modeling block mover and to the input of the first inverter, the output of which is connected to the third input of the first block modeling tracked I, which output through a second inverter connected to the first input of the second adder, a second input coupled to an output of the second block caterpillar drive simulation output of the second adder via nonlinearity setting unit is connected to the second inputs of functional converters (see. Patent for invention No. 2165646, MKL 7 G09B 9/04, bull. No. 11 of 04/20/2001 - prototype).

Существующее устройство не обеспечивает возможность моделирования условий опрокидывания гусеничной машины. Определение этих условий необходимо при обучении механиков-водителей бронированных гусеничных машин на тренажерах, так как это позволит исключить аварии с тяжелыми последствиями при вождении реальных машин. Кроме того, определение условий опрокидывания необходимо в процессе разработки бронированных гусеничных машин так как устойчивость к опрокидыванию является одной из важнейших характеристик любой гусеничной машины. При использовании такого устройства в тренажере и формировании у обучаемых случаев, когда у них наступает «опрокидывание» с соответствующим пояснением причин позволит избежать аварий с очень тяжелыми последствиями, которое имело место, например, с армянским экипажем при проведении Международных армейских игр «Танковый биатлон».The existing device does not provide the ability to simulate the tipping conditions of a tracked vehicle. The determination of these conditions is necessary when training the drivers of armored tracked vehicles on simulators, as this will eliminate accidents with severe consequences when driving real vehicles. In addition, the determination of tipping conditions is necessary in the process of developing armored tracked vehicles, as tipping resistance is one of the most important characteristics of any tracked vehicle. When using such a device in the simulator and forming cases when the students are “tipping over” with an appropriate explanation of the reasons, they will avoid accidents with very serious consequences that occurred, for example, with the Armenian crew during the International Army Games “Tank Biathlon”.

Целью изобретения является повышение точности моделирования динамики движения за счет определения условий опрокидывания бронированной гусеничной машины.The aim of the invention is to improve the accuracy of modeling the dynamics of motion by determining the conditions for the rollover of an armored tracked vehicle.

Указанная цель достигается тем, что в устройство для моделирования движения гусеничной машины введены третий сумматор, блок деления, генератор напряжения, блок извлечения квадратного корня и схема сравнения, выход которой является выходом устройства, а первый вход подключен к выходу третьего сумматора, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго блоков моделирования гусеничного движителя, а выход подключен к первому входу блока деления, другой вход блока деления соединен с выходом второго сумматора, выход блока деления последовательно подключен ко второму входу схемы сравнения, через генератор напряжения и блок извлечения квадратного корня.This goal is achieved by the fact that a third adder, a division unit, a voltage generator, a square root extraction unit and a comparison circuit, the output of which is the output of the device, and the first input is connected to the output of the third adder, the first and second inputs are introduced into the device for simulating the movement of a tracked vehicle which are connected respectively to the outputs of the first and second simulation blocks of the caterpillar mover, and the output is connected to the first input of the division unit, the other input of the division unit is connected to the output of the second sum torus, the output of the division unit is connected in series to the second input of the comparison circuit, through a voltage generator and a square root extraction unit.

На фигуре изображена функциональная схема предлагаемого устройства для моделирования движения гусеничной машины.The figure shows a functional diagram of the proposed device for simulating the movement of a tracked vehicle.

Устройство для моделирования движения гусеничной машины содержит блок 1 моделирования двигателя, блок 2 моделирования трансмиссии, первый и второй блоки 3 и 4 моделирования гусеничного движителя, датчик 5 вида грунта, второй инвертор 6, второй сумматор 7, блок 8 задания нелинейности, первый и второй функциональные преобразователи 9 и 10, первый сумматор 11, первый инвертор 12, третий сумматор 13, блок 14 деления, регулятор 15 напряжения, блок 16 извлечения квадратного корня, схему 17 сравнения.A device for simulating the movement of a tracked vehicle contains an engine modeling unit 1, a transmission modeling unit 2, a first and second tracked vehicle modeling units 3 and 4, a soil type sensor 5, a second inverter 6, a second adder 7, a nonlinearity setting unit 8, the first and second functional converters 9 and 10, the first adder 11, the first inverter 12, the third adder 13, the division unit 14, the voltage regulator 15, the square root extraction unit 16, the comparison circuit 17.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Напряжение, пропорциональное оборотам коленчатого вала двигателя и крутящему моменту, с блока 1 поступает на вход блока 2, моделирующего трансмиссию гусеничной машины. Моделирующие узлы, входящие в состав трансмиссии гусеничной машины, и само техническое исполнение блока моделирования трансмиссии определяется конструктивными особенностями моделируемой машины.A voltage proportional to the engine speed and torque from block 1 is supplied to the input of block 2, which simulates the transmission of a tracked vehicle. The modeling units included in the transmission of a tracked vehicle, and the technical performance of the transmission simulation block is determined by the design features of the simulated vehicle.

На выходе блока 2 моделирования трансмиссии формируется напряжение, пропорциональное моменту и оборотам выходного вала трансмиссии. Это напряжение поступает на первые входы первого и второго блоков 3 и 4 моделирования гусеничного движителя. На выходе каждого блока получается напряжение, пропорциональное скорости движения соответствующего гусеничного движителя (моменту и оборотам ведущего колеса).At the output of the transmission simulation block 2, a voltage is generated proportional to the moment and speed of the transmission output shaft. This voltage is supplied to the first inputs of the first and second blocks 3 and 4 of the simulation of the caterpillar mover. At the output of each block, a voltage is obtained proportional to the speed of movement of the corresponding caterpillar mover (torque and revolutions of the drive wheel).

Таким образом, на выходах первого и второго блоков 3 и 4 моделирования гусеничного движителя имеются напряжения, величины которых определяются положением датчиков органов управления движением машины. Если напряжения на выходах этих блоков равны, то движение будет прямолинейном, в любых других случаях движение будет криволинейным. В этом случае на третьи входы блоков 3 и 4 моделирования гусеничных движителей подаются напряжения, пропорциональные моменту, действующему на гусеничный движитель при повороте, причем знак этого напряжения за счет инвертора 12 будет различным для блоков 3 и 4 моделирования гусеничного движителя. Это сделано для учета рекуперации мощности, чтобы при повороте гусеничной машины на забегающую гусеницу действовал тормозной, а на отстающую - раскручивающий момент.Thus, at the outputs of the first and second blocks 3 and 4 of the simulation of the caterpillar mover there are voltages, the values of which are determined by the position of the sensors of the controls for the movement of the machine. If the voltages at the outputs of these blocks are equal, then the motion will be rectilinear, in any other cases the motion will be curved. In this case, voltages proportional to the moment acting on the caterpillar mover during rotation are applied to the third inputs of blocks 3 and 4 of the simulation of caterpillar movers, and the sign of this voltage due to the inverter 12 will be different for blocks 3 and 4 of the simulation of caterpillar movers. This is done to take into account power recovery, so that when turning the tracked vehicle, the braking force acts on the running track and the torque is applied to the lagging one.

Формирование напряжения, пропорционального моменту, действующему на гусеничный движитель при повороте, осуществляется следующим образом. С помощью инвертора 6 и сумматора 7 определяется напряжение, пропорционального угловой скорости поворота гусеничной машины, то есть решается зависимостьThe formation of voltage proportional to the moment acting on the caterpillar propulsion during rotation is as follows. Using an inverter 6 and an adder 7, a voltage proportional to the angular speed of rotation of the tracked vehicle is determined, that is, the dependence is solved

Figure 00000001
Figure 00000001

где ω - угловая скорость поворота гусеничной машины; V2 - скорость забегающей гусеницы; V1 - скорость отстающей гусеницы; В - ширина колеи (расстояние между серединами гусеничных лент - база гусеничной машины, например для объекта 172 расстояние между гусеницами В = 2790 мм).where ω is the angular velocity of rotation of the tracked vehicle; V 2 is the speed of the running track; V 1 - the speed of the lagging track; B is the track width (the distance between the middle of the tracks is the base of the tracked vehicle, for example, for the object 172 the distance between the tracks is B = 2790 mm).

Определение фактической кривизны k траектории поворота осуществляется с помощью блока 8 задания нелинейности, который с учетом формулы (1), решает зависимостьDetermination of the actual curvature k of the rotation trajectory is carried out using block 8 for specifying nonlinearity, which, taking into account formula (1), solves the dependence

Figure 00000002
Figure 00000002

где принимается, что в диапазонах скоростей, воспроизводимых на тренажере V2+V1=A=const. Тогда напряжение, пропорциональное фактической кривизне k траектории поворота имеет линейную зависимость между напряжением, пропорциональным угловой скорости вращения ведущего колеса.where it is assumed that in the speed ranges reproduced on the simulator V 2 + V 1 = A = const. Then the voltage proportional to the actual curvature k of the rotation path has a linear relationship between the voltage proportional to the angular velocity of the drive wheel.

В этом же блоке 8 задания нелинейности решается зависимость коэффициента сопротивления повороту μ от кривизны K, которая, при указанном допущении и от угловой скорости ω поворота гусеничной машины будет иметь видIn the same block 8 for specifying nonlinearity, the dependence of the rotation resistance coefficient μ on the curvature K is solved, which, with the indicated assumption and on the angular velocity ω of the rotation of the tracked vehicle, will have the form

Figure 00000003
Figure 00000003

где μmax - максимальное значение коэффициента сопротивления повороту при K=В в зависимости от состояния грунта; α - постоянный коэффициент; R - радиус поворота; В - расстояние между центрами гусениц; K - кривизна поворота.where μ max is the maximum value of the coefficient of resistance to rotation at K = V depending on the state of the soil; α is a constant coefficient; R is the radius of rotation; B is the distance between the centers of the tracks; K is the curvature of rotation.

Напряжение, пропорциональное моменту сопротивления поворота МСП, определяется из выраженияThe voltage proportional to the moment of rotation resistance M SP is determined from the expression

Figure 00000004
Figure 00000004

где МСП - коэффициент сопротивления повороту; Q - вес машины; L - длина опорной поверхности ветви гусеницы.where M SP is the coefficient of resistance to rotation; Q is the weight of the machine; L is the length of the supporting surface of the caterpillar branch.

А с учетом различного состояния грунта, эта зависимость будет иметь видAnd taking into account the different soil conditions, this dependence will take the form

Figure 00000005
Figure 00000005

Указанная зависимость реализуется с помощью функциональных преобразователей 9, 10 и сумматора 11. Каждый функциональный преобразователь 9 и 10 формирует напряжение, пропорциональное моменту сопротивления повороту, в зависимости от вида грунта, с разной полярностью, которая определяется направлением поворота гусеничной машин.The indicated dependence is implemented using functional converters 9, 10 and the adder 11. Each functional converter 9 and 10 generates a voltage proportional to the moment of resistance to rotation, depending on the type of soil, with a different polarity, which is determined by the direction of rotation of the tracked vehicles.

Определение условий опрокидывания осуществляется из нахождения критической скорости, при которой возникает опрокидывание. Значение критической скорости по опрокидыванию определяется по следующей формулеTipping conditions are determined from finding the critical speed at which tipping occurs. The critical roll-over speed is determined by the following formula

Figure 00000006
Figure 00000006

где Vопр - скорость центра машины, при которой для данного критического радиуса Rкр наступает опрокидывание; В - ширина колеи (расстояние между серединами гусеничных лент), h - высота центра тяжести.where V OPR - the speed of the center of the machine at which for a given critical radius R kr tipping occurs; B is the track gauge (the distance between the midpoints of the tracks), h is the height of the center of gravity.

Скорость VC центра машины равнаThe speed V C of the center of the machine is

Figure 00000007
Figure 00000007

Напряжение, пропорциональное скорости VC центра машины, определяется с помощью сумматора 7, на первый и второй входы которого поступают напряжения скоростей гусениц, соответственно с первого и второго блоков 3 и 4 моделирования гусеничных движителей. Напряжение, пропорциональное скорости забегающей гусеницы, с сумматора 7 поступает на вход блока 14 деления, на другой вход которого поступает напряжение, пропорциональное угловой скорости поворота гусеничной машины, с выхода третьего сумматора 13, в результате суммирования двоичных чисел на выходе блока 14 деления формируется напряжение равное отношению двух токовых сигналов и пропорциональное радиусу поворота машины. Однако это напряжение будет иметь различные знаки при повороте машины в разные стороны. Чтобы знак напряжения не менялся, напряжение, пропорциональное критической скорости по опрокидыванию, пропускается через регулятор 15 напряжения, выполненный по схеме выделения модуля абсолютного значения сигнала. С выхода регулятора отрегулированное напряжение поступает на блок 16 извлечения квадратного корня, который реализует функцию извлечения квадратного корня

Figure 00000008
В результате чего формируется напряжение, пропорциональное величине критической скорости, при которой, при данном радиусе поворота, возникает опрокидывание. Это напряжение с помощью схемы 17 сравнения сравнивается с напряжением пропорциональным действительной скорости движения машины, и если это напряжение ниже напряжения, пропорционального значению критической скорости по опрокидыванию, то на выходе схемы 17 сравнения напряжение разностного сигнала равно нулю. Если напряжение, пропорциональное значению критической скорости по опрокидыванию равно или больше напряжения, пропорционального скорости VC центра машины, то напряжение разности сигналов на ее выходе принимает максимальное значение, что указывает на наличие опрокидывания гусеничной машины.The voltage proportional to the speed V C of the center of the machine is determined using the adder 7, the first and second inputs of which the voltage of the speeds of the tracks, respectively, from the first and second blocks 3 and 4 of the simulation of tracked engines. A voltage proportional to the speed of the running track is fed from the adder 7 to the input of the division unit 14, the other input of which receives a voltage proportional to the angular speed of rotation of the tracked vehicle, from the output of the third adder 13, as a result of the summation of the binary numbers at the output of the division unit 14, a voltage equal to the ratio of two current signals and proportional to the radius of rotation of the machine. However, this voltage will have different signs when turning the machine in different directions. So that the sign of the voltage does not change, the voltage proportional to the critical speed of the rollover is passed through the voltage regulator 15, made according to the allocation module absolute signal value of the signal. From the output of the regulator, the adjusted voltage is supplied to the square root extraction unit 16, which implements the square root extraction function
Figure 00000008
As a result, a voltage is generated proportional to the critical speed at which, for a given turning radius, a rollover occurs. This voltage using the comparison circuit 17 is compared with a voltage proportional to the actual speed of the machine, and if this voltage is lower than the voltage proportional to the critical speed of the rollover, then at the output of the comparison circuit 17 the voltage of the difference signal is zero. If the voltage proportional to the critical speed for the rollover is equal to or greater than the voltage proportional to the speed V C of the center of the machine, then the voltage of the signal difference at its output takes the maximum value, which indicates the presence of the rollover of the tracked vehicle.

Таким образом, предлагаемое устройство для моделирования движения позволяет определить условия, при которых возникает опрокидывание гусеничной машины. Использование предлагаемого устройства в тренажере и фиксирование у обучаемых случаев, когда наступает «опрокидывание» с соответствующим пояснением инструктором обучения причин их возникновения, позволит избежать аварий с очень тяжелыми последствиями при эксплуатации реальных гусеничных машин.Thus, the proposed device for modeling motion allows you to determine the conditions under which there is a rollover tracked vehicles. Using the proposed device in the simulator and fixing the cases when the “tipping over” occurs with the instructor explaining the training of the causes of their occurrence will help to avoid accidents with very serious consequences when operating real tracked vehicles.

Claims (1)

Устройство для моделирования движения гусеничной машины, содержащее блок моделирования двигателя, выход которого соединен с входом блока моделирования трансмиссии, первый блок моделирования гусеничного движителя, первый и второй входы которого соединены соответственно с входом блока моделирования трансмиссии и с первым выходом датчика вида грунта, первый функциональный преобразователь, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй блок моделирования гусеничного движителя, входы которого соединены соответственно с выходом блока моделирования трансмиссии и вторым выходом датчика вида грунта, третий выход которого подключен к первым входам функциональных преобразователей, выход второго функционального преобразователя соединен со вторым входом первого сумматора, выход которого подключен к третьему входу второго блока моделирования гусеничного движителя и к входу первого инвертора, выход которого соединен с третьим входом первого блока моделирования гусеничного движителя, выход которого через второй инвертор подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго блока моделирования гусеничного движителя, выход второго сумматора через блок задания нелинейности подключен ко вторым входам функциональных преобразователей, отличающееся тем, что в него дополнительно введены третий сумматор, блок деления, генератор напряжения, блок извлечения квадратного корня и схема сравнения, выход которой является выходом устройства, а первый вход подключен к выходу третьего сумматора, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами первого и второго блоков моделирования гусеничного движителя, а выход подключен к первому входу блока деления, другой вход блока деления соединен с выходом второго сумматора, выход блока деления последовательно подключен ко второму входу схемы сравнения через генератор напряжения и блок извлечения квадратного корня.A device for simulating the movement of a tracked vehicle, comprising an engine modeling unit, the output of which is connected to the input of the transmission simulation unit, a first tracked vehicle modeling unit, the first and second inputs of which are connected respectively to the input of the transmission modeling unit and to the first output of the soil type sensor, the first functional converter the output of which is connected to the first input of the first adder, the second block of simulation of the caterpillar mover, the inputs of which are connected respectively but with the output of the transmission simulation block and the second output of the soil type sensor, the third output of which is connected to the first inputs of the functional converters, the output of the second functional converter is connected to the second input of the first adder, the output of which is connected to the third input of the second block of simulation of the caterpillar mover and to the input of the first inverter the output of which is connected to the third input of the first block of simulation of the caterpillar propulsion device, the output of which through the second inverter is connected to the first input of the second of the adder, the second input of which is connected to the output of the second block of simulation of the caterpillar mover, the output of the second adder is connected to the second inputs of the functional converters through the nonlinearity setting unit, characterized in that a third adder, a division unit, a voltage generator, and a square root extraction unit are additionally introduced into it and a comparison circuit, the output of which is the output of the device, and the first input is connected to the output of the third adder, the first and second inputs of which are connected respectively to the output the first and second blocks of simulation of a caterpillar mover, and the output is connected to the first input of the division block, the other input of the division block is connected to the output of the second adder, the output of the division block is connected in series to the second input of the comparison circuit through a voltage generator and a square root block.
RU2019106146A 2019-03-05 2019-03-05 Caterpillar track motion simulation device RU2711769C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019106146A RU2711769C1 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Caterpillar track motion simulation device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019106146A RU2711769C1 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Caterpillar track motion simulation device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2711769C1 true RU2711769C1 (en) 2020-01-22

Family

ID=69184195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019106146A RU2711769C1 (en) 2019-03-05 2019-03-05 Caterpillar track motion simulation device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2711769C1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU972530A2 (en) * 1980-12-15 1982-11-07 Предприятие П/Я Р-6284 Device for simulating track-laying machine motion dynamics
SU1193698A1 (en) * 1983-12-21 1985-11-23 Предприятие П/Я Р-6284 Device for simulating motion dynamics of crawler vehicle
US4650420A (en) * 1984-04-19 1987-03-17 Thomson-Csf Relief sensor for vehicle motion simulators
RU2165646C1 (en) * 1999-11-03 2001-04-20 Общевойсковая академия ВС РФ Track-laying vehicle running simulator
RU2297048C1 (en) * 2005-08-05 2007-04-10 Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации (Оа Вс Рф) Device for simulating movement of track vehicle
RU141889U1 (en) * 2013-10-21 2014-06-20 ОАО "Тренажерные Системы" DEVICE FOR MODELING THE TRAFFIC OF A TRACKED MACHINE
RU157662U1 (en) * 2015-01-16 2015-12-10 Открытое акционерное общество "Тренажерные системы" DEVICE FOR MODELING THE MOTION OF A WHEEL MACHINE

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU972530A2 (en) * 1980-12-15 1982-11-07 Предприятие П/Я Р-6284 Device for simulating track-laying machine motion dynamics
SU1193698A1 (en) * 1983-12-21 1985-11-23 Предприятие П/Я Р-6284 Device for simulating motion dynamics of crawler vehicle
US4650420A (en) * 1984-04-19 1987-03-17 Thomson-Csf Relief sensor for vehicle motion simulators
RU2165646C1 (en) * 1999-11-03 2001-04-20 Общевойсковая академия ВС РФ Track-laying vehicle running simulator
RU2297048C1 (en) * 2005-08-05 2007-04-10 Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации (Оа Вс Рф) Device for simulating movement of track vehicle
RU141889U1 (en) * 2013-10-21 2014-06-20 ОАО "Тренажерные Системы" DEVICE FOR MODELING THE TRAFFIC OF A TRACKED MACHINE
RU157662U1 (en) * 2015-01-16 2015-12-10 Открытое акционерное общество "Тренажерные системы" DEVICE FOR MODELING THE MOTION OF A WHEEL MACHINE

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106128208B (en) Research type automobile driving simulator with rotatable cabin
RU2711769C1 (en) Caterpillar track motion simulation device
US2930144A (en) Grounded aircraft trainer
JPH04232829A (en) Steering reaction force generating device for driving simulator
RU2661176C2 (en) Tracked vehicle mechanic-driver training simulator
RU2165646C1 (en) Track-laying vehicle running simulator
SU883929A1 (en) Device for simulating dynamics of movement of endless-track machine
RU2410756C1 (en) Tracked vehicle dynamic driving simulator
RU2396604C1 (en) Caterpillar vehicle driving training simulator
RU2297048C1 (en) Device for simulating movement of track vehicle
SU942069A1 (en) Device for simulating motion dynamics of endless track machine
SU940186A2 (en) Device for simulating endless-track motion dynamics
RU2798765C1 (en) Tracked vehicle operator training simulator
SU1003115A1 (en) Device for simulating endless-track machine movement dynamics
SU1083207A2 (en) Device for simulating dynamics of motion of crawler track vehicle
SU972530A2 (en) Device for simulating track-laying machine motion dynamics
SU907560A1 (en) Device for simulating endless-track machine motion dynamics
RU2750122C1 (en) Tracked vehicle driving trainer
RU7228U1 (en) TRAINER FOR DRIVING TRAINING MILITARY TRACKED CARS
RU171558U1 (en) Driver training machine
RU2820559C1 (en) Tracked vehicle simulator
SU959097A2 (en) Apparatus for simulating endless-track machine oscillations
RU141889U1 (en) DEVICE FOR MODELING THE TRAFFIC OF A TRACKED MACHINE
SU960724A2 (en) Cinematographic simulator projector turn servosystem
RU157662U1 (en) DEVICE FOR MODELING THE MOTION OF A WHEEL MACHINE

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210306