оо
о
о
4 Изобретение относитс к транспортному машиностроению и, в частности, к ведущим активным колесам высокой проходимости. Известно шагающее колесо, содержащее поворотно установленный на неподвижной оси корпуса диск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры, ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединены каналами с распределителем текучей среды, расположенным в оси и содержащим две секторообразные выемки, расположенные симметрично относительно оси распределител 1. Недостатком известного технического решени вл етс сложность реверсировани транспортного средства из-за наличи односторонних жестких ограничителей гидроцилиндров . Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей путем автомагического фиксировани положени гидроцилиндра при изменении направлени движени . Дл достижени поставленной цели в шагающем колесе, содержащем поворотно установленный на неподвижной оси корпуса диск с кольцевой канавкой, в которой на поворотных подпружиненных пальцах, параллельных оси диска, установлены гидроцилиндры , ограничители поворота гидроцилиндров, которые соединень каналами с распределителем текучей среды, расположенным в оси и содержащим две секторообразные выемки , расположенные симметрично относительно оси распределител , в распределителе текучей среды в плоскости, параллельной плоскости колеса, выполнены дополнительно дугообразна и две секторообразные выемки, причем последние расположены симметрично относительно продольной оси распределител , а в диске выполнены каналы и полости, в которых установлены взаимодействующие с пальцами указанные ограничи тели, выполненные в виде силовых цилиндров , щтоковые полости которых св заны каналами с дополнительными секторообразными выемками распределител . На фиг. 1 схематически изображено колесо , диаметральный разрез; на фиг. 2 - то же, вид сбоку (момент начала движени ); на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1. Ведущее колесо состоит из диска 1, установленного поворотно на валу 2, который жестко соединен с корпусом 3 транспортно го средства. Обод диска 1 имеет кольцевую канавку 4, в которой при помощи пальцев 5 размещены гидроцилиндры 6, шарнирно св занные с опорными башмаками 7 на концах. Гидроцилиндры 6 размещены в канавке 4 обода диска 1 радиально и закреплены на пальцах 5 жестко, а сами пальцы установлены в отверсти х диска 1 с возможностью поворота. На одном конце пальцев 5 размещены по две цилиндрические пружины кручени 8, закрученные в разные стороны с небольшим нат гом. Они служат дл возврата гидроцилиндров в исходное радиальное положение после отталкивани от грунта . Пружины закрыты кожухами 9. На другом конце пальцев 5 находитс углубление 10. Обод диска 1 снабжен упругими элементами 11 дл повышени легкости хода колеса по твердому грунту, а башмаки 7 закреплены на штоках гидроцилиндров 6 шарнирно и снабжены упругими элементами 12. Вал 2 имеет каналы 13 и 14, соединенные с гидросистемой транспортного средства {не показаны). Эти каналы на дру гом конце заканчиваютс открытыми в сторону наружной поверхности вала выемками 15-18, которые распредел ют гидросмесь, поступающую через каналы 9 и 20 диска 1 и каналы 21 пальцев 5 в полости гидроцилиндров 6. Кроме того, в вале 2 выполнены дополнительные каналы 22 и 23, соедин ющие попарно выемки 15и17и16и18, а также канал 24, св занный с баком гидросистемы. Дл автоматического регулировани работой реверса на вращающемс валу 2 выполнены также кольцева выемка 25, св занна каналом 24 с баком гидросистемы транспортного средства па слив и две секторообразные выемки 26 и 27, св занные каналами 28 и 29 через выемки 16 и 17 с распределителем и гидросистемой транспортного средства. Кроме того, выемки 26 и 27 и кольцева выемка 25 в зависимости от фаз движени шагающего колеса соедин ютс каналом 30 со штоковой полостью ограничител 31, с пружиной 32 установленного в углублении 10. Рассмотрим работу щагающего колеса в момент трогани . В неподвижном положении колеса гидроцилиндры 6 наход т с во вт нутом положении , а их башмаки 7 прижаты к ободу диска 1. Дл осуществлени начала движени гидросмесь из гидросистемы транспортного средства подаетс к одному из каналов вала 2, например каналу 13, по которому она поступает в выемку 15 и 17. Далее по одному из каналов 19 поступает в надпоршневое пространство заднего по направлению движени гидроцилиндра 6, который выдвигает поршень до тех пор, пока башмак 7 не коснетс поверхности грунта. Благодар фиксации пальца 5 ограничител 31, поворот гидроцилиндра 6 относительно диска 1 ограничен, а под действием порщн гидроцилиндров 6 колесо повернетс и сдвинетс с мертвого положени . При некотором повороте колеса гидросмесь поступает по каналу 19 в надпоршневое пространство следующего по ходу вращени колеса гидроцилиндра 6. Одновременно перед подходом башмака 7 гидроцилиндра 6 к вертикальной оси симметрии вала 2 гидросмесь из канала 13 подаетс через выемку 26 по каналу 30 в штоковую полость ограничител 31, который подымаетс , сжима пружину 32, и дает возможность вращатьс пальцу 5 в любом направлении , а гидроцилиндр 6, выталкива поршень, опираетс на поверхность грунта башмаком 7 и поворачивает колесо в сторону направленного движени транспортного средства, при этом башмак 7 не измен ет своего положени на грунте, а гидроцилиндр 6 вместе с расфиксированным пальцем 5 поворачиваетс в сторону, обратную вращению колеса и закручива одну из пружин кручени 8. Гидросмесь из подпоршневого пространства свободно вытекает по каналам 20 и 21 в выемку 18, котора каналом 14. соединена с баком гидросистемы. При повороте диска 1 относительно гидроцилиндра 6 во врем отталкивани одна из пружин 8 закручиваетс , а друга раскручиваетс . При этом при повороте на небольшой угол относительно гидроцилиндра 6 диск 1 соедин ет канал 30 с выемкой 25, соединенной с баком гидросистемы. Гидросмесь частично уходит из штоковой полости ограничител 31 и под действием пружины 32 он прижимаетс к пальцу 5. После окончани фазы отталкивани диск 1, поворачива сь относительно вала 2, соедин ет канал 19 с выемкой 16 вала, соединенной с баком гидросистемы , а подпоршневое пространство гидроцилиндра соедин етс каналом 20 с выемкой 15, по которой передаетс давление гидросмеси , убирающей поршень внутрь цилиндра , от чего башмак 7 отрываетс от грунта и, упира сь тыльной стороной в обод диска и скольз по нему, встанет вместе с гидроцилиндром радиально под действием гидроцилиндра 6 и раскручивани закрученной пружины 8 и дополнительно зафиксируетс в этом положении ограничителем 31, а башмак 7 л жет на обод диска 1. После окончани фазы отталкивани одного гидроцилиндра на его место встанет следующий , и процесс повтор етс . Дл изменени направлени движени гидросмесь подаетс к каналу 14, канал 13 соедин етс с бако.м гидросистемы, а вал 2 поворачиваетс в корпусе 3 на 180°, и процесс повтор етс . Применение изобретени позволит транспортному средству двигатьс в обоих направлени х (вперед, назад) при одновременном снижении коэффициента трени качени путем устранени относительного скольжени опорных башмаков по грунту.