SU1078407A1 - Регул тор дл объектов с переменным запаздыванием - Google Patents

Abstract

РЕГУЛЯТОР ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С ПЕРЕМЕННЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМ, содержащий последовательно соединенные блок задани , первый сумматор, инерционное звено, первый блок определени  модул , первый усилитель и второй сумматор, второй вход которого соединен с блоком уставки, а третий вход - с вторым выходом инерционного звена, а также последовательно соединенные переключатель, сигнальный вход которого через второй усилитель св зан с выходом первого сумматора, третий сумматор, второй вход которого через третий усилитель св зан с выходом первого сумматора , и интегратор, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности и упрощени , в него введен ждущий мультивибратор , вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход S с управл ющим входом .переключател  (Л

Description

СХ) 4:

Изобретение относитс  к автоматичес .ким регул торам дл  объектов сЗапаздыванием и может быть использовано , например, при прокатке и гри управлении массивными печами.

Известны регул торы дл  объектов с переменным запаздыванием, измен ющие свою структуру tl.

Недостатком этих регул торов  вл етс  сложность их реализации.

Наиболее близким к изобретению  вл етс  регул тор, содержащий последовательно соединенные блок задани , первый сумматор, инерционное звено, первый блок определени  модул , второй блок согласовани , третий сумматор, первый релейный элемент, дифференциатор, четвертый сумматор, второй релейный элемент, переключатель, второй сумматор, интегратор, причем с инерционного звена снимаетс  его промежуточна  величина, равна  производной его выходной величины, она поступает на второй блок определени  модул , выход которого соединен с входом третьего сумматора, еще на один из входов третьего сумматора поступает уставка с первого блока уставки , как и выход второго блока уставки соединен с входом четвертого сумматора, выход первого сумматора соединен с переключателем и через первый блок согласовани  соединен с.входом второго сумматора 2

Недостатком известного регул тора  вл етс  сложность схемного решени  и, как следствие, недостаточна  надежность работы регул тора.

Цель изобретени  - повышение . надежности регул тора, упрощение ег схемы.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в регул тор дл  объектов с переменным запаздыванием, содержащий последовательно соединенные блок задани , первый сумматор, инверционное звено, первый блок определени  модул , первый усилитель и второй сумматор, второй вход которого соединен с блоком уставки, а третий вход - с вторым выходом инерци- онного звена, ,а также последовательно соединенные переключатель, сигнальный вход которого через второй усилитель св зан с выходом первого сумматора, третий сумматор, второй вход которого через третий усилитель св зан с выходом первого сумматора , и интегратор, введен ждущий мультивибратор, вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход - с управл ющим входом переключател  .

На чертеже приведена структурна  схема регул тора дл  объектов с переменным запаздыванием.

Регул тор состоит из блока 1 задани , первого сумматора 2, инерционного звена 3, первого блока 4 определени  модул , первого усилител  5, второго сумматора 6, одновибратора 7, переключател  8, третьего сумматора 9, интегратора 10, второго блока 11 определени  модул , второго усилител  12, блока 13 уставки и третьего усилител  14. 0 Регул тор работает следующим образом .

Пусть из-за изменени  задани  блоком 1 или каких-либо возмущений сигнал рассогласовани  с выхода 5 первого сумматора 2 стал по модулю больше с/УрО, т.е.

iet ,

где /3 - коэффициент усилени  первого усилител  5;

- уставка на выходе блока 13. Ошибка регулировани  поступает на вход инерционного звена 3, под первым и вторым выходными сигналами которого понимаетс  непосредственно выходной сигнал у инерционного звена 3 и сигнал у,  вл ющийс  промежуточной координатой инерционного звена 3. С помощью блока 4

0 определени  модул  и усилител  5 формируетс  сигнал /i/y/, а с помощью блока 11 определени  модул  сигнал /у/. Сигналы /3/у/ и /у/, а также выходной сигнал сЛ о блока

5 формировани  уставки 13 суммируютс  на втором сумматоре 6, образу  сигнал

S /J/y/ - /у/ -о,

0 так как посто нна  времени инерционного звена 3 выбираетс  минимальной, то траектории движени  изображающей точки в фазовых пространствах у, У и , е с большой степенью точ5 ности совпадают. Учитыва  это, имеем, что при ошибке (, котора  еще не отрабатываетс  исполнительным механизмом, 0 . Отсюда 3 /Ь/у/- (в то врем  как при

Q ошибке , S 0). Положительный сигнал со второго сумматора б поступает на одновибратор ( ждущий мультивибратор/ 7, который срабатывает , и на его выходе по вл етс  требуемой длительности пр мо5 угольный импульс r(t}, который поступает на переключатель 8. С переключателем 8 на первый вход третьего сумматора 9 через второй усилитель 12 поступает сигнал, пропорцио0 нальный ошибке рассогласовани  - d на врем  tj, на другой вход сумматора .9 через третий усилитель 14 поступает сигнал €. С выхода третьего сумматора 9 сигнал оС8 +/U.8 пода5 етс  на интегратор 10 (дл  у снени  3 10784 работы регул тора примем |U. 0 J. Выходна  величина интегратора 10 , и I Ы( t )dt а( tj 05 (поскольку /t/ в малом интервале i времени посто нна). Этот сигнал управлени , остаетс  посто нным и воздействует на объект с запаздыванием f через исполнитель-10 ный механизм. При этом /6/ начнет уменьшатьс , и, следовательно, . 07« По вление скорости изменени  ошибки приводит к перемене знака в сигнале S(S 0). При ,Q /E f-xf/ftX сигнал S вновь изменит знак () и с интегратора будет поступать сигнал управлени  U g Ы tj + U fj oit + , . Описанный процесс повтор етс  до тех пор, пока /i/ tSYpi. Изобретение имеет меньшее число блоков, проще в изготовлении, дешев,ле и надежнее в работе.

Claims (1)

1. РЕГУЛЯТОР ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С ПЕРЕМЕННЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМ, содержащий последовательно соединенные блок задания, первый сумматор, инерционное звено, первый блок опреде ления модуля, первый усилитель и второй сумматор, второй вход которого соединен с блоком уставки, а третий вход - с вторым выходом инерционного звена, а также последовательно соединенные переключатель, сигнальный вход которого через второй усилитель связан с выходом первого сумматора, третий сумматор, второй вход которого через третий усилитель связан с выходом первого сумматора, и интегратор, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения, в него введен ждущий мультивибратор, вход которого соединен с выходом второго сумматора, а выход с управляющим входом переключателя