Изобретение относитс к гидравлическим приводам и может использо .ватьс в системах дистанционного и автоматического управлени . Известен шаговый гидропривод, содержащий гидрокоммутатор, гидродвигатель с рабочими камерами, сообщенными с двухкаскадным дискретным распределителем Cl 3 Недостатками известного гидропривода вл етс низкий объемный коэффициент полезного действи . Кроме того, известен шаговый гидропривод, содержащий гидрокоммутатор , гидродвигатель с рабочими камерами, сообщенными с двух каскадным дискретным распределителем, включающим в первом каскаде золотник с пазами и втулку с выполненными четырьм распределительными окнами, попарно св занными между собой к рабочими камерами,-а в двухперемычках которой диаметрально расположены Ь св заны между собой управл ющие окна выполненные с возможностью сообщени с полост ми управлени распределите л второго каскада 2. Недостатками известного привода . вл етс сложность конструкции, обусловленна значительным числом распределительной гидроаппаратуры, и низка надежность его работы при -малых шагах перемещени . Это объ сн етс тем, что отклонение золотника второго каскада дискретного распределител из крайних положений происходит посредством механических пружин, имеющих большую инерционность, вследствие чего возможно запаздывание при закрытиирас пределител и сбой шагов. Целью изобретени « вл етс упрощение конструкции и повышение надеж ности. Поставленна цель достигаетс тем что в шаговом гидроприводе, содержа- щем гидрокоммутатору гидродвигатель с рабочими камерами, сообщенными с двухкаскадным дискретным распределителем , включающим в первом каскаде золотник с пазами и втулку с выполненными четырьм распределительн ми окнами, попарно св занными между собой и рабочими камерами, а в двух перемычках которой диаметрально,рас положены и св заны между собой упра л ющие окна, вьтолненные с возможностью сообщени с -полост ми управлени распределител второго каскад втулка снабжена дополнительной паро диаметрально расположенных управл ю щих окон, причем кажда пара управл ющих окон непосредственно сообщен только с одной из полостей управлен распределител второго каскада. На чертеже представлена принципи альна схема шагового гидропривода. Шаговый гидропривод содержит гидродвигатель 1 с рабочими камерами 2 и 3 и выходным звеном 4, двухкаскадный дискретный распределитель, включающий в первом каскаде золотник 5 с пазами 6-9, втулку 10 с выполненными четырьм распределительными окнами 11 - 14, основные управл ющие окна 15 и 16 и дополнительные управл ющие окна 17 и 18 и распределитель 19 второго каскадное полост ми 20 и 21 управлени . Кроме того, гидропривод содержит гидрокоммутатор 22, равл емый двум электромагнитами 23 и 24, направл ющий распределитель 25 с электромагнитом 26, напорную и сливную гидролинии 27 и 28. Выходное звено 4 гидродвигател 1 посредством винтовой пары 29 св зано с золотником 5, а рабочие камеры 2 и 3 гидролини ми 30 и 31 сообщаютс с распределителем 19 второго каскада, гидролини ми 32 и 33 с соответствующими попарно св занными между собой распределительными окнами 12, 14 и 11, 13, полости 20 и 21 управлени гидролини ми 34 и 35 - с попарно св занными между собой управл ющими окнами 15, 16 и 17, 18. Гидрокоммутатор 22 подключен гидролини ми 36 и 37 с соответствующими также попарно св занными между собой пазами 7,9 и 6,8 золотника 5. Шаговый гидропривод работает следующим образом. IiiaroBoe движение выходного звена 4 вправо по чертежу осуществл етс при отключенном электромагните 26 направл ющего распределител 25 ny-j тем поочередного включени электромагнитов 23 и 24 гидрокоммутатора 22, обеспечива тем самым двухтактный цикл управлени . На чертеже .показано расположение узлов привода после отработки очередного. шага. Следующий шаг произойдет после включени электромагнита 23 и отключени электромагнита 24. При этом рабоча жидкость из напорной гидролинии 27 через гидрокоммутатор 22, гидролинию . 37, пазы 6 и.8 золотника 5 и дополнительные управл ющие окна 17 и 18 втулки 10 поступает в гидролинию 35, а из нее - в полость 21 управлени распределител 19 второго каскада. Одновременно полость 20 управлени распределител 6 сообщаетс посредством гидролинии 34, через основные .управл ющиеI окна 15 и 16, пазы 7 и 9, гидролинию 36, гидрокоммутатор 22 со сливной гидролинией 28. Под действием перепада давлени в полост х 20 и 21 управлени распределитель 19 переключаетс , соедин рабо чйе камеры 2 и 3 гидродвигател 1 через гидролинии 30 и 31, распределитель 25 с напорной и сливной гидролини ми 27 и 28, вызыва движение выходного звена 4 и одновременно посредством винтовой пары 29 поворо золотника 5 по часовой стрелкец Пос прохождени положительного перекрыт распределительные окна 11, 13 и 12, 14 втулки 10 соедин ютс с пазами 9, 7 и 6, 8.золотника 5, подключа дополнительный параллельный поток рабочей жидкости из напорной и слив ной гидролиний 27 и28 в рабочие камеры 2 и 3 гидродвигател 1. В процессе поворота золотника 5 основные управл ющие окна 15 и 16 соедин ютс со сливной гидролинией 28, и дополнительные окна 17 и 18 с напорной гидролинией 27, вследствие чего в гидролинии 34 устанавливаетс напорное, а в гидролинии 3 сливное давление, и распределитель 19 второго каскада переключаетс в позицию, в которой доступ рабочей жидкости происходит через распределитель 19 в рабочие камеры 2 и 3 гидродвигател 1. Оставшуюс часть диага гидропривод проходит за счет потока рабочей жидкости,идущего через первый каскад дискретного рас пределител , и после того, как распределитдЛьные окна 11, 13и12 и 14 пере роютс золотником 5, пото ки рабочей жидкости, идущие по гидролини м 32 и 33, отсекутс от рабочих камер 2 и 3 гидродвигател 1 и выходное звено 4 установитс в фиксированное положение. Шаговое перемещение в противоположную сторону осуществл етс аналогично , при этом только необходимо включить электромагнит 26 распределител 25. В предложенном шаговом гидроприводе наличие дополнительных управл ющих окон, сообщенных со второй полостью .управлени второго каскада дискретного распределител , позвол ет осуществить двустороннее гидравлическое управление вторым каскадом дискретного распределител , что дает возможность уменьшить врем срабатывани золотника распред елител , и тем самым обеспечить надежную и устойчивую работу привода, гарантированную , от сбо шагов. Кроме того, сократилось число стандартной гидроаппаратуры. Технико экономическа эффективность от внедрени предложенного гидропривода заключаетс в. повышении быстродействи агрегата, в котором он найдет применение.The invention relates to hydraulic actuators and can be used in remote and automatic control systems. A step-by-step hydraulic actuator containing a hydro-switch, a hydraulic motor with working chambers communicated with a two-stage discrete distributor Cl 3, is known. The disadvantages of the known hydraulic drive are the low volumetric efficiency factor. In addition, a step-by-step hydraulic actuator is known, containing a hydraulic switch, a hydraulic motor with working chambers communicated with a two cascade discrete distributor that includes a slot with a groove in the first cascade and a sleeve with four distribution windows connected in pairs with each other to two working bridges which are located diametrically L are interconnected control windows configured to communicate with the control cavities distribute the second stage 2. The disadvantages of the known ode. is the complexity of the design, due to the significant number of distribution hydraulic equipment, and low reliability of its work at small steps of movement. This is explained by the fact that the spool of the second cascade of a discrete distributor deviates from its extreme positions by means of mechanical springs having a large inertia, as a result of which a delay in closing the distributor and failure of steps is possible. The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability. The goal is achieved by the fact that in a step-by-step hydraulic actuator containing a hydraulic motor a hydraulic motor with working chambers communicated with a two-stage discrete valve that includes a slot with a groove in the first cascade and a sleeve with four distribution windows that are pairwise connected to each other and the working chambers, in the two jumpers of which the control windows are diametrically arranged and interconnected, control windows, which are capable of communicating with the control spaces of the distributor of the second cascade sleeve Additional pairs of diametrically located control windows are installed, with each pair of control windows directly communicating with only one of the cavities of the control of the distributor of the second cascade. The drawing shows a schematic diagram of a stepper hydraulic drive. The stepping hydraulic drive contains a hydraulic motor 1 with working chambers 2 and 3 and an output link 4, a two-stage discrete distributor that includes a spool 5 with grooves 6-9 in the first cascade, a sleeve 10 with four distribution windows 11–14, and the main control windows 15 and 16 and additional control windows 17 and 18 and a distributor 19 of the second cascade control cavities 20 and 21. In addition, the hydraulic actuator contains a hydro-switch 22, equiped with two electromagnets 23 and 24, a guide valve 25 with an electromagnet 26, a pressure and drain lines 27 and 28. The output link 4 of the hydraulic motor 1 is connected via a screw pair 29 with the valve 5, and the working chambers 2 and 3 by hydraulic lines 30 and 31 communicate with distributor 19 of the second stage, hydraulic lines 32 and 33 with corresponding distribution windows 12, 14 and 11, 13 interconnected with each other, cavities 20 and 21 of hydraulic lines 34 and 35 - with pairs related controls the windows 15, 16 and 17, 18. The hydraulic switch 22 is connected by hydraulic lines 36 and 37 with the corresponding slots 7.9 and 6.8 of spool 5, which are also pairwise interconnected. The stepper hydraulic actuator operates as follows. IiiaroBoe movement of the output link 4 to the right according to the drawing is carried out with the electromagnet 26 of the distributor 25 ny-j switched off, thereby alternately turning on the electromagnets 23 and 24 of the hydraulic switch 22, thereby ensuring a two-stroke control cycle. The drawing. Shows the location of the drive units after testing the next. steps. The next step will occur after the electromagnet 23 is turned on and the electromagnet 24 is turned off. In this case, the working fluid from the pressure hydroline 27 through the hydro-switch 22, the hydroline. 37, the grooves 6 and 8 of the spool 5 and additional control ports 17 and 18 of the sleeve 10 flow into the hydraulic line 35, and from there into the control chamber 21 of the distributor 19 of the second cascade. Simultaneously, the control valve cavity 20 is communicated by means of a hydroline 34, through the main control windows 15 and 16, slots 7 and 9, hydroline 36, a hydraulic switch 22 with a drain hydraulic line 28. Under the action of pressure difference in the cavities 20 and 21 of the control valve 19 the switch switches , connecting chambers 2 and 3 of hydraulic engine 1 through hydraulic lines 30 and 31, valve 25 with pressure and drain hydraulic lines 27 and 28, causing movement of the output link 4 and at the same time through screw pair 29 of spool 5 clockwise direction The positive overlapping distribution windows 11, 13 and 12, 14 of the bushings 10 are connected with the slots 9, 7 and 6, 8. of the hammer 5, connecting an additional parallel flow of working fluid from the discharge and drain lines 27 and 28 to the working chambers 2 and 3 of the hydraulic engine 1. In the process of rotating the spool 5, the main control ports 15 and 16 are connected to the drain hydraulic line 28, and additional windows 17 and 18 with the pressure hydraulic line 27, as a result of which hydraulic line 34 is set to discharge pressure and the hydraulic line 3 second cascade switching The position in which the working fluid is accessed through the distributor 19 into the working chambers 2 and 3 of the hydraulic engine 1. The remaining part of the hydraulic drive passes through the flow of working fluid through the first stage of the discrete distributor, and after distributing the openings 11, 13 and 12 and 14 are re-routed by spool 5, the working fluid flows along hydraulic lines 32 and 33 are cut off from working chambers 2 and 3 of hydraulic engine 1 and output link 4 is set to a fixed position. Stepping in the opposite direction is carried out in the same way, it is only necessary to turn on the solenoid 26 of the distributor 25. In the proposed stepping hydraulic actuator, the presence of additional control windows communicated with the second cavity of the second cascade of the discrete distributor allows two-way hydraulic control of the second discrete distributor , which makes it possible to reduce the response time of the spool distributor, and thereby ensure reliable and stable The operation of the drive, guaranteed to be free from missing steps. In addition, the number of standard hydraulic equipment has decreased. Technical and economic efficiency from the introduction of the proposed hydraulic drive is c. improving the speed of the unit in which it will find application.