SU1049265A1

SU1049265A1 - Apparatus for separating sheet blanks from stack, feeding to press and removing processed material

Info

Publication number: SU1049265A1
Application number: SU823456617A
Authority: SU
Inventors: Евгений Павлович Шаблинский; Вячеслав Сергеевич Шаршов; Алексей Андреевич Боровитченко; Радмир Константинович Дежуров; Валерий Константинович Белильцев; Маркус Исаакович Хаймов; Юрий Львович Гололобов; Ольга Александровна Лебедева; Алевтина Васильевна Годульянова; Владимир Львович Шерешевский
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения
Priority date: 1982-06-23
Filing date: 1982-06-23
Publication date: 1983-10-23

Abstract

УСТАНОВКА ДЛЯ ОТДЕЛЕНИЯ ЛИСТОВЫХ ЗАГОТОВОК ОТ СТОПЫ, ПОДАЧИ В ПРЕСС И УДАЛЕНИЯ ОБРАБОТАННОГО МАТЕРИАЛА, содержаща св занные системой питани и управлени с прессом робот, на руке которого установлено несколько схватов с возможностью возвратно-поступательного перемещени в двух взаимно перпендикул рных направлени х в горизонтальной плоскости, и магазин с регулируемой по размерам чейкой дл размещени заготовок, отличающа с тем, что, с целью повышени производительности путем одновременной установки нескольких листов на рабочих позици х пресса , магазин снабжен дополнительными чейками , а количество схватов робота не меньше общего числа чеек магазина. (Л со 1C О5 СПINSTALLATION FOR SEPARATION OF SHEET PREPARATIONS FROM THE STOP, SUPPLY TO THE PRESS AND REMOVAL OF THE PROCESSED MATERIAL, containing a power supply and control system with a press robot, on whose arm several grips are installed with the possibility of reciprocating movement in two mutually perpendicular directions in a horizontal plane and a size-adjustable magazine for placing the blanks, characterized in that, in order to increase productivity by simultaneously placing several sheets on the ochih positions press shop equipped with additional cells, and the number of robot grippers is not less than the total number of cells store. (L with 1C O5 SP

Description

1049 Изобретение относитс к обработке мегаллов давлением, в частности к автомагнзирующим устройствам, и может быть использовано при автоматизации листощтампо , ночного производства, например в автоматических лини х в различных отрасл х маши,-5 ностроени . Известна установка дл отделени листовых заготовок от стопы, содержаща магазин дл стопы заготовок, механи: дл отделени и переноса заготовок, механизмЮ удалени обработанного материала, св за иные с прессом 1J Недостатком известной установки вл етс то, что она сложна по конструкции и не обеспечивает возможность щтамповки нескольких заготовок одновременно, по-скольку ее,.магазин предусмотрен дл размещени только одной стопы заготовок. Известен .магазин дл размещени нескольких стоп заготовок, чейки которого выполнены с возможностью изменени еего площади и конфигурации 2. lU-.остатком этого магазина вл етс , то. что он не рассчитан на одновременное размещение стоп различной конфигурации и лишен средств отделени заготовок от стопь И 110,1ачи в пресс. Наиболее близкой к предлагаемой по существенным признакам и достигаемому эффекту вл етс установка дл отделени листовых заготовок от стопы, подачи в пресс и удалени обработанного материала, содержаща св занные системой питани и управлени с прессом работ, на руке которого установлено несколько схватов с возможностью возвратно-поступательного неремещени в двух взаимно-перпендикул рных направлени х в горизонтальной плос-35 кости, магазин с регулируемой по. размерам чейкой дл размещени заготовок 3. Недостатком этой установки вл етс невысока производительность ввиду невозможности одновременной установки нескольких листов на рабочих позици х прес-4 Цель изобретени - повыщение производительности путем одновременной установки нескольких листов на рабочих позици х пресса. . 1л достижени этой цели в установке дл отделени листовых заготовок от стопы, подачи в пресс и удалени обработанного материала, содержащей св занные системой питаши: и управлени с прессом робот. на руке которого установлено несколько схватов с возможностью возврптпо-постунательного перемещени в двух взаимно , перпендикул рных направлени х в горизонтальной плоскости, и магазин с регулируемой по размерам чейкой дл размеще- j ни заготовок, магазин снабжен дополнительными чейками, а количество схватов робота не меньше общего числа магазина. 652 На фиг. 1 изображена предлагаема установка, обслуживающа два пресса; на фиг. 2 - установка, обслуживающа один пресс; на фиг. 3 - рука робота; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3; на фиг. 5разрез Б-Б на фиг. 3; на фиг. 6 - магаЗИН , вид в плане; на фиг. 7 - разрез В-В на фиг. 6. В состав установки, св занной с прессом 1, входит робот 2 со схватами 3 и магазин 4, расположенные таким образом, что «си симметрии рабочих позиций пресса 1 магазина 4 лежат на рассто нии R от оси симметрии робота 2. Схваты 3 робота 2 выполнены в виде присосок 5, установленных в пазах клеммных зажимов 6, которые закреплены на эжекторах 7 с возможностью регулировани относительно оси 8, совмещенной с осью симметрии робота 2 и осью поворота его РУК 9. а также относительно осей 10, совмещенных с ос ми симметрии прессов 1, и относительно оси рабочей позиции магазина 4. клеммных зажимов 6 выполнены возможностью регулируемого креплени „рисосок 5 как относительно чеек 11-13 магазина 4, в которых уложены заготовки, которых настраиваютс соответствующие чейки, так и относительно плос crefi симметрии прессов 1 и робота 2,совмещенных с ос ми 10 и 8. Ячейки 11-13 образованы стойками 14 и имеют регулируеф размеры за счет того, что основани стоек 14 снабжены пазами 15, размеры которых I больше рассто ний t отверсти ми дл их креплени , вы„олненными в столе 16. Дно каждой чейки И-13 снабжено фигурным пазом и вы„олнено совмещенным со столом 16 и с его фигурными пазами, периодически сопр гае (,„ элементами подъемника 17. Эжектор 7 каждой руки 9 снабжен цилиндрическим мундщтуком 18 с насадкой jg. Насадка 19 снабжена цилиндрической полостью, котора после зоны сопр жени насадки 19 с конусом мундштука 18 имеет р диально расположенные отверсти 20. Ко 19 сопр гаема с конусом мундштука 18, заканчиваетс цилиндрической проточкой 21, котора вл етс началом полости 22 в виде раструба . На мундштуке 18 имеетс реборда 23 дл фиксации насадки 19 гайкой 24 таким образом, чтобы в зоне сопр жени конуса мундщтука 18 с насадкой 19 был гарантйрованный ,зазор, величина которого может регулироватьс поворотом гайки 24. Мундштук 18 св зан с системой питани (не показана) подводом 25, а насадка 19 через отверсти 20 св зана через гибкие подводы 26 и каналы 27 с полост ми присосок 5. Каналы 27 снабжены шариками 28. Торцы каналов завальцованы. Пульт 29, св занный с системами питани и управлени (не показаны), расположен со стороны холостой позиции магазина 4, а электрошкафы 30 р дом с пресса ми 1. Со стороны, противоположной магазину 4, установлена сменна тара.31 дл готовых изделий (полуфабрикатов). Проходы между оборудованием закрыты ограждением 32, снабженным датчиками 33 внещ-10 ней информации. Работа осуществл етс следующим образом . В чейки 11 -13 магазина 4 оператор укладывает стопки заготовок и разворачивает стол 16 таким образом, чтобы основани заполненных чеек 11 -13 расположились над элементами подъемника 17. После набора соответствующей программы на пульте 29 оператор включает линию в режим «Работа, а сам занимаетс укладкой20 стопок заготовок в пустые чейки 11 -13., основани которых не совмещены с элементами подъемника 17, в это врем робот 2 no заданной программе перемещает схваты 3, обеспечива захват, подачу, штамповку, удаление отштампованных деталей (отхо-25 дов) и укладку их в тару 31. Работа по такой программе может осуществл тьс , например, в такой последовательности . Руки 9 поворачиваютс вокруг оси 8 в положение, показанное на,д фиг. 1. При выдвижении рук 9 до совмещени схватов 3 соответственно с рабочими позици ми чеек 11 - 13 и прессов 1 из системы питани подаетс воздух в эжекторы 7. Поступа через подвод 25 в полость мундщтука 18, воздух, выход в полость 22,35 создает в зазоре между его конусом и насадкой 19 эжекцию, обеспечивающую «ера-, батывание схватов 3. В результате подачи воздуха из системы питани в мундштук 18,создаваема вокруг его конуса эжекци обеспечивает засасывание атмосферно- 0 го воздуха через каналы 27 и снабжение атмосферного давлени под присосками 5, вызывающее подъем и прит гивание наход щихс под ним объектов. При этом, если полость присосок 5 полностью перекрыта поверхностью захватываемых объектов, в зо- . не их контакта образуетс вакуум и щарик 28 под действием собственного веса опускаетс в нижнее положение. Если же кака либо присоска 5 попала, например, на край заготовки или на перфорацию в ней, воз-50 дух, засасываемый через эту присоску из окружающей атмосферы, поднимает шарик 28 в верхнее положение, перекрыва сообщение ее канала 27 с полостью насадки 19,сопр гающейс с конусом мундштука 18.. По сигналу о захвате заготовок (деталей ) робот-штамповщик 2 поднимает руки 9 вдоль оси 8 и, ст гива их, поворачивает , а затем выдвигает, совмеща многоточечные схваты 3 соответственно с рабочими позици ми прессов 1 и тары 31. При совмещении с рабочими позици ми прессов 1 и тары 31 многоточечных схватов 3 робот -штамповщик 2 их отключает (путем прекращени подачи воздуха в эжекторы 7) и возвращает по описанной траектории в исходное положение. В это врем по сигналу о наличии заготовок (деталей) на рабочих позици х прессов 1, о их правильной укладке и о удалении многоточечных схватов робот-щтамповщик 2 подает команду иа выполнение щтамповочных операций, после выполнени которых выдаетс сигнал об их окончании (о возврате ползунов прессов 1 в верхнее положение) и цикл повтор етс в вышеописанной последовательности . В процессе работы подъемник 17 по сигналам от датчиков (не показаны) верхнего уровн заготовок в расположенных аД ним чейках 11 - 13 поднимаетс , обеспечива заданный уровень заготовок. При выборке всех заготовок в чейках 11 -13, совмещенных с подъемником 17, последни и опускаетс в исхрдное положение и стол 16 поворачиваетс до совмещени с ним заполненных чеек, Работа автоматической линии может осуществл тьс и в другой последовате.-1ьности (например, не всегда требуетс , чтобы робот 2 поворачива сь вт гивал, выдвигал или опускал вдоль оси 8 руки 9). Схваты 3 могут настраиватьс не только на захват заготовок, деталей, но и на синхронный или несинхронный йахват отходов. При этом сброс последних может осуществл тьс синхронно или несинхронно с укладкой Деталей в тару, что обеспечивает крбме того и возможность их рассортировки в разные тары. Наличие магазина с чейками регулируемой формы и размеров, расположенных на пути перемещени подъемника и регулируемых схватов робота периодически сопр гаемых как с чейками магазина, так и с рабочими позици ми прессов и тары, позвол ет расширить номенклатуру щтампуемых заготовок с оптимальной загрузкой прессов даже при минимально допустимых размерах заготовок. При этом вместо одной заготовки максимальных размеров могут одновременно штамповатьс несколько заготовок более мелких размеров. Штампуемые заготовки могут иметь различные формы и размеры. Из каждой заготовки может щтамповатьс несколько деталей, Повышение производительности рбеспечиваетс не только путем одновременной штамповки нескольких заготовок (деталей ), но и путем повышени быстродействи срабатывани схватов. Наличие обратных клапанов в присосках схватов исключает снижение эжекции из-за попадани некоторых присосок на перфорацию или 1049 The invention relates to the processing of pressure points, in particular, to auto-magnetising devices, and can be used in the automation of sheet metal stamping, night production, for example, in automatic lines in various fields, -5 nostroen. A known device for separating sheet blanks from the foot, containing a magazine for a foot of blanks, a mechanism: for separating and transferring blanks, a mechanism for removing the processed material related to the 1J press. The disadvantage of the known installation is that it is complicated in design and does not provide Shtampovki several blanks at the same time, because of her, the shop is designed to accommodate only one stack of blanks. A known store for placing a few stops of blanks, the cells of which are made with the possibility of changing its area and configuration 2. The lU-balance of this store is. that it is not designed for simultaneous placement of feet of various configurations and is devoid of the means for separating the blanks from the feet And 110.1 hours in the press. Closest to the proposed by essential features and the achieved effect is the installation for separating sheet blanks from the foot, feeding into the press and removing the processed material, associated with the power supply system and controlling the press of the work, on whose arm several grips are installed with reciprocating non-placement in two mutually perpendicular directions in the horizontal flat-35 of the bone, the magazine with adjustable along. cell sizes for placing workpieces 3. The disadvantage of this installation is low productivity due to the impossibility of simultaneously installing several sheets in the working positions of Press-4. The purpose of the invention is to increase productivity by simultaneously installing several sheets in the working positions of the press. . 1 to achieve this goal in an installation for separating sheet blanks from the foot, feeding the press and removing the processed material containing the associated feed systems: and controlling the robot. the arm of which has several grippers with the possibility of returning post-displacement movement in two mutually, perpendicular directions in the horizontal plane, and a magazine with an adjustable cell for placing j blanks, the magazine is provided with additional cells, and the number of grips of the robot is not less than store numbers. 652. FIG. 1 shows the proposed installation serving two presses; in fig. 2 — installation serving one press; in fig. 3 - the hand of the robot; in fig. 4 shows section A-A in FIG. 3; in fig. Section 5B in FIG. 3; in fig. 6 - shop, plan view; in fig. 7 is a section bb of FIG. 6. The installation associated with the press 1 includes a robot 2 with tongs 3 and a magazine 4, positioned so that the symmetry of the working positions of the press 1 of the magazine 4 lies at a distance R from the axis of symmetry of the robot 2. The tongs 3 of the robot 2 are made in the form of suction cups 5 installed in the slots of the terminal clips 6, which are fixed on ejectors 7 with the ability to control about the axis 8, aligned with the axis of symmetry of the robot 2 and the axis of rotation of its HANDLE 9. as well as about axes 10, aligned with the axis of symmetry presses 1, and relative to the axis of the working position Store 4. The terminal clips 6 are configured for adjustable mounting of the risos 5 both relative to the cells 11-13 of the store 4, in which blanks are placed, which the corresponding cells are set up, and relatively flat symmetry of the presses 1 and the robot 2, aligned with the axes 10 and 8. Cells 11-13 are formed by posts 14 and have adjustable dimensions due to the fact that the bases of posts 14 are provided with grooves 15, the dimensions of which I are larger than the distance t with holes for their attachment, are filled in the table 16. The bottom of each cell I -13 is equipped with a shaped groove and you are “fully aligned with the table 16 and with its shaped grooves, periodically fitting (,“ the elements of the lift 17. The ejector 7 of each arm 9 is equipped with a cylindrical mouthpiece 18 with a nozzle jg. The nozzle 19 is provided with a cylindrical cavity, which, after the interface of the nozzle 19 with the cone of the mouthpiece 18, has radially spaced holes 20. The cone 19 which mates with the cone of the mouthpiece 18 ends with a cylindrical groove 21, which is the beginning of the socket 22 in the form of a socket. On the mouthpiece 18 there is a flange 23 for fixing the nozzle 19 by the nut 24 so that in the interface of the cone of the cone the mouthpiece 18 with the nozzle 19 is guaranteed, the gap, the size of which can be adjusted by turning the nut 24. The mouthpiece 18 is connected to the power supply system (not shown) the supply 25, and the attachment 19 through the openings 20 are connected through flexible connections 26 and the channels 27 to the cavities of the suction cups 5. The channels 27 are provided with balls 28. The ends of the channels are rolled. A console 29 associated with power and control systems (not shown) is located at the idle position of store 4, and electrical cabinets are 30 next to presses 1. On the side opposite to store 4, removable containers are installed.31 for finished products (semi-finished products) ). The passages between the equipment are closed by a fence 32, equipped with sensors 33 of external information. The work is carried out as follows. In the cells 11 -13 of store 4, the operator places the stack of blanks and unfolds the table 16 so that the bases of the filled cells 11 -13 are located above the elements of the lift 17. After dialing the appropriate program on the console 29, the operator switches on the line to the Work mode, while he himself is busy installing 20 piles of blanks in empty cells 11-13., the bases of which are not aligned with the elements of lift 17, at this time the robot 2 moves the tongs 3 in a predetermined program, securing the grip, feed, punching, removal of the stamped parts (waste-25 add) and packing them in a container 31. Work on such a program can be carried out, for example, in such a sequence. The arms 9 rotate around the axis 8 to the position shown in Figure df. 1. When extending the arms 9 to align the tongs 3, respectively, with the working positions of the cells 11-13 and the presses 1, air is fed into the ejectors 7 from the power supply system. By passing through the inlet 25 into the cavity, the mouthpiece 18 creates air in the cavity 22.35. the gap between its cone and the nozzle 19 is an ejection that provides an "erasing up and down of the grippers 3. As a result of the supply of air from the power supply system to the mouthpiece 18, the ejection created around its cone provides suction of the atmospheric air through the channels 27 and provides atmospheric pressure under the suction cups 5, call vayuschee lifting and attraction drawing in Nachod schihs underneath objects. In this case, if the cavity of the suction cups 5 is completely blocked by the surface of the objects being captured, in the zo. it is not their contact that a vacuum is formed and the ball 28 under the action of its own weight is lowered to the lower position. If Kaka or sucker 5 has hit, for example, on the edge of the workpiece or on perforation in it, the air-50 spirit sucked through this sucker from the surrounding atmosphere lifts the ball 28 to the upper position, blocking the communication of its channel 27 with the nozzle cavity 19, driven by the cone of the mouthpiece 18 .. At the signal about the seizure of the workpieces (parts), the robot puncher 2 raises the hands 9 along the axis 8 and, shaking them, turns and then extends, aligning the multipoint tongs 3 respectively to the working positions of the presses 1 and the containers 31. When combined with work positions 1 and presses the container 31 multipoint grippers 3 -shtampovschik robot 2 disconnects them (by stopping the supply of air to the ejector 7) and returns the path described by the original position. At this time, a signal about the presence of blanks (parts) at the working positions of presses 1, about their correct installation and removal of multipoint grippers, the robot chip maker 2 issues a command and execution of stamping operations, after which a signal about their termination is given (return of sliders presses 1 to the upper position) and the cycle is repeated in the sequence described above. During operation, the elevator 17 rises from the signals from the sensors (not shown) of the upper level of the blanks in cells 11 - 13 that are located in it, providing a predetermined level of blanks. When all the blanks are sampled in the cells 11-13, combined with the lift 17, the latter are lowered to the true position and the table 16 is rotated to align the filled cells with it, the automatic line may also work in another sequence. the robot 2 is required to rotate, retract, extend or lower along the axis 8 the arms 9). Tines 3 can be adjusted not only to capture workpieces, parts, but also to synchronous or non-synchronous jaw capture. In this case, the latter can be reset synchronously or asynchronously with the packing of the Parts into a container, which ensures the possibility of sorting them into different containers. The presence of a magazine with adjustable-shape cells and sizes located on the path of the lift and adjustable robot tongs periodically matched with both the magazine cells and the working positions of the presses and tare, allows us to expand the range of printed blanks with optimal loading of the presses even at the minimum allowable sizes of blanks. In this case, instead of one blank of maximum dimensions, several blanks of smaller dimensions can be simultaneously stamped. Stamped blanks can have various shapes and sizes. Multiple parts can be shtamped from each workpiece. Increasing productivity is ensured not only by simultaneously stamping several workpieces (parts), but also by increasing the speed of operation of the tongs. The presence of check valves in the suction cups of the tongs eliminates the reduction of ejection due to the penetration of some of the suction cups or

j1049265j1049265

на край заготовок и деталей. Это обеспе-Предлагаема установка обеспечиваетon the edge of blanks and parts. This is a Proposed Installation Provides

чивает возможность их захвата и переме-повышение производительности путем одшени без раст гивани длительности ки-новременной установки нескольких листовThe possibility of capturing them and shifting productivity by one day without extending the duration of a multiple-sheet installation

нематического цикла.на рабочих позици х пресса.nematic cycle. at the working positions of the press.

У) JY) j

Фиг. 2FIG. 2

2626

ФигМFigm

Фигг.5Fig.5

16sixteen

Claims

INSTALLATION FOR SEPARATION OF SHEET BILLETS FROM STOP, FEEDING TO THE PRESS AND REMOVAL OF THE WORKED MATERIAL, containing a robot connected to the power supply and control system with a press, on its arm several grips with the possibility of reciprocating movement in two mutually perpendicular directions in the horizontal plane, And the store with size-adjustable cell for placing blanks, characterized in that, in order to increase productivity by simultaneously installing multiple sheets on work zitsiyah press shop is equipped with additional cells, and the number of robot grippers is not less than the total number of store locations.

Figure 1