SU1039705A2 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР по авт. csS, j №779063,0 т л ичаю щи и с  тем,что|. I с цельк) повьшени  надежности работы, он Снабжён т гой, механизмом синхронизации , вращени  валов приводных двигателей , выполненным в виде пдлого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, межДу которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и расположенной с возможностью перемещени  шпонкой, св занной с т гой, размещенной в полости вала, причем полый вал механизма синхронизации св зан с коническими шестерн ми дифференциального механизма.

Description

:о vj

О

:л

Изобретение относитс  к манипул торостроению .

По основному &ВТ.СВ. № 779063 известен манипул тор, содержащий основание, кинематически св занное с механической рукой, приводные двигатели,дифференциальный механизм с коническими шестернйми l .

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что при повороте руки может происходить само- . произвольный поворот руки манипул тора , что снижает надежность в работе.

Цель изобретени  - повышение надежности работы манипул тора.

Цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен т гой и механизмом синхронизации вращени  валов приводных двигателей, выполненным в виде полото вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, между которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и расположенной с возможностью перемещени  шпонкой, св занной с т гой, размещенной в полости вала , причем полый вал механизма син хронизадии св зан с коническими шестерн ми дифференциального механизма .

На чертеже изображен манипул тор поперечный разрез

Манипул тор содержит основание 1 на котором установлена, поворотна  вилка 2 и дифференциальный механизм с неподвижным солнечным колесом 3 и сателлитами 4 и 5, св занными с черв чными колесами 6 и 7 при помощи валов 8 и 9. Черв ки 10 и 11 закреплены на подвижном корпусе 12 манипул тора. Валы св заны с двигател ми 13 и 14, а на противоположных концах черв чных валов установлены конические шестерни 15 и 16, св занные с полым валом 17 синхронизатора 18, который состоит из жестко закрепленной на валу шестерни 19, из двух сид щих конических шестерен 20 и 21, которые передают вращение на полый вал 17 с помощью двух.фрикционных конических муфт 22 и 23 разжимаемых пружиной 24 и

подвижной шпонкой 25, приводимой в движение через т гу 26 приводом 27.

Манипул тор работает Следующим образом.

При вращении двигателей 13 и 14 в

одну Сторону соответственно вращаютс  черв ки 10 и 11, при этом черв чные колеса 6 и 7 сто т на месте, так как заклинены конические колеса 4 и 5,.и черв ки 10

и 11 обкатываютс  вокруг черв чных колес б и 7, осуществл   качательное движение корпуса 12. В это врем  у синхронизатора 18 в зацеплении работает шестерн  20, к

которой поджата фрикционна  муфта 22 пружиной 24, а муфта 23 отжата подвижной шпонкой 25, двигатели 14 и 13 при этом кинематически св заны и совершают одинаковое число обо- .

ротов. Дл  осуществлени  вращени  двигателей 13 и 14 в разные стороны необходимо предварительно подключить муфту 23 к шестерне 20, дл  этого подвижна  шпонка 25 перемещаетс .приводом 27, отпуска  пружину 24, при этом муфты 22 и 23 жестко фиксируют обе шестерни 20 и 21, а значит и оба двигател  13 и 14. Затем привод 27 перемещает подвижную-шпонку 25, котора отжимает муфту 22 от конической шестерни 20. При включении двигатели 13 и 14 вращаютс  в разные стороны и с равным числом оборотов, вращение передаетс  через черв ки 10 и 11,

черв чные колеса 6 и 7 на конические шестерни 4 и 5, которые обкатыва  солнечное колесо 3, осуществл ют поворот корпуса 12. , Использование предлагаемого манипул тора в сравнении с известным повышает надежность работы манипул тора вследствие исключени  возможности вращени  двигателей с разными) скорост ми за счет введени  синхрониз&тора,

|И устран ет самопроизвольное опускание руки при повороте или самопроизвольный поворот при качательном движении руки. Это позвол ет получать стабилвнае траектории движени  руки, вследствие чего повышаетс  надежность

|работы манипул тора, расшир етс  сфера его применени .

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР , по авт. св.; »779063,от личающийся тем,что!

   I с целью повышения надежности работы, * он Снабжён тягой, механизмом синхронизации, вращения валов приводных двигателей, выполненным в виде пдлого вала с жестко насаженными на него парой конических шестерен, между которыми установлены подпружиненные фрикционные конические муфты, и\расположенной с возможностью перемещения шпонкой, связанной с тягой, размещенной в полости вала, причем полый вал механизма синхронизации связан с коническими шестернями дифференциального механизма.