оо oo
1C f1 Изобретение относитс к робототехник и может боыть использована при создании цикловых роботов. Известно устройство дл циклового управлени промышленным роботом, содержащее блок задани программы, приводы , датчики конечного положени , элементы И, пульт управлени и коммутатор кадров 1 . Однако это устройство Имеет сложный блок задани програмтиы. Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс устройство содержашее последовательно соединенные блок задани программы, первый распрбделитель и пневмотривод, св занный через исполнительный механизм с первым и вторым датчиками конечного попЬжениЯо выходы которых через соответствую щие элементы И подключены к первому и второму входам элемента ИЛИ, выходом соединенного через коммутатор кащэов с входом блока задани программы, выхо которого подключен к второму входу первого элемента И, а также второй распределитель , входом соединенш 1й с вторым входом второго элемента И, а выходом с вторым входом пневмопривода . Недостатками известного устройства вл ютс большие габариты и сложность блока задани программы. Цель изобретени - упрощение устройства . Поставленна цель достигаетс тем, что устройство содержит элемент НЕ, через который выход блока задани программы соединен с входом второго распределител . На чертеже представлена функциональна схема устройства. Устройство содержит элемент ИЛИ 1, коммутатор 2 кадров, блок 3 задани H программы, элемент НЕ 4, первый и второй распределители 5 и 6 соответственно , пневмопривод 7, первый и второй датчики 8 и 9 конечного положени соответственно , первый и второй элементы И .Ю и 11 соответственно, исполнительный механизм 12. Устройство работает следующим образом . Программа задаетс по кадрам, причем в каждом разр де кадра помещаетс информаци дл отработки движени по направлению к одной из двух взаимосв занных точек по каждой из координат, привод щих схват промьпиленного робота в противоположные точки позиционировани . Считывание информации, записанной в кадре с блока 3, происходит после установки этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в элементе ИЛИ 1, Информаци , записанна в каждом из разр дов кадра, в завжзимости от ее уровн (логическа 1 или логический О) поступает либо пр мо на распределитель 5, либо через элемент НЕ 4 на распределитель 6. В зависимости от этого один из двух распределителей 5 или 6 вьщает команду на .пневмопривод 7, который перемещает схват про 1ьпиленного робота по направлению к одной из двух взаимосв занных противоположных точек координаты . При приходе схват а робота в требуемое положение, разрешающий уровень с датчика конечного положени 8 или 9 поступает на вход соответствующего элеента И 10 или 11 и с ее выхода на элемент ИЛИ 1. Применение изофетени за счет уменьени вдвое числа разр дов каждого када блока задани программы позволит упостить устройство.1C f1 The invention relates to robotics and may be used to create cyclic robots. A device for cyclic control of an industrial robot is known, comprising a program setting block, actuators, end position sensors, AND elements, a control panel and a frame switch 1. However, this device has a complex program task block. The closest to the technical essence of the invention is a device containing a serially connected program setting block, the first distributor and pneumatic actuator connected through an actuator to the first and second sensors of the final position, the outputs of which are connected to the first and second inputs of the element OR through the corresponding elements the output of a switch connected through a switch and to the input of a program setting block, the output of which is connected to the second input of the first element I, as well as the second distributor , 1st soedinensh input to a second input of the second AND gate, and output to the second pneumatic input. The disadvantages of the known device are the large size and complexity of the program task block. The purpose of the invention is to simplify the device. The goal is achieved by the fact that the device contains an NOT element through which the output of the program task block is connected to the input of the second distributor. The drawing shows the functional diagram of the device. The device contains an element OR 1, a switch of 2 frames, a block 3 of setting the H program, an element of NOT 4, the first and second valves 5 and 6, respectively, the pneumatic actuator 7, the first and second sensors 8 and 9 of the end position, respectively, the first and second elements O.Y. and 11, respectively, the actuator 12. The device operates as follows. The program is specified in frames, with each frame discharge placing information for practicing the movement towards one of the two interconnected points along each of the coordinates that lead the gripper of the industrial robot to opposite positioning points. Reading the information recorded in the frame from block 3, occurs after the installation of this frame by switch 2 according to the signal generated in the element OR 1, the information recorded in each of the bits of the frame, depending on its level (logical 1 or logical O), arrives either Directly to distributor 5, or through element 4 to distributor 6. Depending on this, one of the two valves 5 or 6 sends a command to pneumatic actuator 7, which moves the tongue about the 1 saw robot towards one of the two interrelated likely impacts coordinate points. When the robot gripper arrives at the required position, allowing the level from the end position sensor 8 or 9 is fed to the input of the corresponding element 10 and 11 and from its output to the element OR 1. Using isoftenation by halving the number of bits of each program assignment block will allow the device to rest.