SU1029140A1 - Система экстремального регулировани - Google Patents

Abstract

СИСТЕМА ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ , содержаща  последовательно вкл}оченные первый cynoviaтор , второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты, причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управлени , второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра низкой частоты., первый выход объекта управлени  через третий датчик соединен с входом третьего фильтра низкой частоты, второй выход объекта управлени  через четвертый Датчик соединен с входом четвёртого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока, второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстрапол тора , семь блоков сравнени , два блока задержки, второй и третий масштабирующие блоки, отличаю-; щ а И с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, в нее введены четыре задатчика посто нных величин, п тый фильтр низкой частоты , восьмой блок сравнени , третий блок адаптации, генератор пробных сигналов, последовательно включенные четвёртый масштабирующий блок, дев тый блок сравнени  и ню стой фильтр низкой частоты, последовательно вклю ченные блок выделени  модул , третий сумматор, блок делени , интегратор и первый блок умножени , последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножени , причем выход дев того блока сравнени  через последо вательно соединенные п тый и шестой блоки сравнени  и второй блок умножени  подсоединен к второму входу .блока делени , выход третьего блока i сравнени  через последовательно соединенные второй масштабирукадий блок, W первый сумматор и первый блок задержки подключен к входу четвертого масштабирующего блока, выход первого блока сравнени  через последовательно соединенные второй блок задержки , п тый фильтр низкой частоты И седьмой блок сравнени  соединен с входом экстрапол трра и первыми входами , первого, второго и третьего to блоков адаптации, выход второго блоCD ка сравнени  через первый масштабирующий . блок соединен с вторым входом первого сумматора и вторым входом первого блока адаптации, выход второго блока задержки подключен к первому входу четвертого блока сравнени , второй вход которого соединен с выходом п того фильтра низкой частоты, а выход - с входами блока выделени  модул , сигнум-реле и вторым входом первого блока умножени , выход шестого фильтра низкой частоты соединен с вторым входом п того блока сравнени , выход второго масштабирующего блока - с вторым входом третьего блока адаптации, выход интегратора через последовательно соединенные восьмой блок сравнени  и третий масштабируквдий блок - с втор лм вхо

Description

дом седьмого блока сравнени , выход экстрапол тора - с вторым входом второго блока адаптации, выход первого сумматора - с первым входом первого блока сравнени , выход первого задатчика посто нной величины - с вторым входом третьего сумматора, выход второго задатчика посто нной величины - .с первым входом второго блока сравнени , выход третьего эадатчика посто нной величины - с первым входом третьего блока сравнени .

выход четвертого задатчика посто нной величины - с вторым входом восьмого блока сравнени , выход третьего блока адаптации - с дополнительным входом второго масштабирующего блока, выход генератора пробных сиг налов - с третьим входом второго сумматора, выходы первого, второго, третьего и четвертого фильтров низкой частоты - с вторыми входами соответственно первого,второго,третьего и дев того блоков сравнени .

Изобретение относитс  к автоматическому управлени ю и регулированию и может быть использовано дл  построени  систем управлени  техническими объектами, которые описываютс  последовательным соединением звена с дрейфующей экстремальной характеристикой , инерционного звена первого пор дка и звена чистого запаздывани  и подвержены вли нию контролируемых и неконтролируемых внешних воздействий с нестационарными статическими свойствами.

Примером такого рода объектов  вл ютс  объекты черной металлургии, если рассматривать задачу оптимизации относительных показателей расходов материалов и энергии, выхода высококачественной продукции, например удельного расхода кокса на доменной печи, выхода жидкой стали в сталеплавильном производстве. Статическую зависимость изменений отмеченных показателей в функции от управл у т.его воздействи  можно представить в виде

AY(t) (t) - AU(t- Т) , (1) где AY(t) - изменени  целевой выходной переменной объек та управлени  в момент времени t AD(t-T)- изменени  управл ющего

воздействи ;

) - знакопеременный коэффициент J

f - врем  чистого запаздывани . Кроме того, рассматриваемые объек ты управлени  имеют косвенные выходные переменные, которые в отличие от целевых переменных не требуетс  оптимизировать.

Задача управлени  заключаетс  в оптимизации выходной переменной объекта с экстремальной характеристикой .

Известна экстремальна  система управлени , включающа  последовательно соединенные объект управлени , инерционный блок, полосовой . , фильтр, формирук цее устройство, фазовый детектор, низкочастотный фильтр и интегратор, выход которого подключен к одному входу объекта управлени , к другому входу которого подключен выход генератора поисковых колебаний 11.

0 Недостатком этой системы  вл етс  низка  точность отслеживани  экстремума целевой выходной переменной вследствие наличи  запаздывани  и неконтролируемых возмущений,

5 а также из-за неучета в  вном виде контролируемых внешних воздействий.

Наиболее близким по принципу построени  к предлагаемой системе регулировани   вл етс  прогнозирующий регул тор, содержащий последовательно включенные первый блок сравнени , ; первый фильтр низкой частоты,.обратную модель объекта без запаздывани , второй блок сравнени , третий блок сравнени , второй фильтр низкой частоты , первый экстрапол тор, первый сумматор, исполнительный орган, третий фильтр низкой частоты и первый блок задержки, выход которого подключен к второму, входу второго блока сравнени , последовательно соеди- ненные четвертый фильтр низкой частоты , первый масштабирующий блок, второй блок задержки, подключенный своим выходом к второму входу третье

5 го блока сравнени , последовательно соединенные вторые экстрапол торы , четвертые блоки сравнени , вторые масштабирующие блоки, выходы которых подключены к входам второго

0 сумматора, входы вторых экстрапол торов соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, а выход второго сумматора - с одним из входом первого сумматора, последовательс но соединенные п тый блок сравнени , инерционное звено первого пор дка, третий масштабирующий блок, выход

которого соединен с одним из входов

второго блока суммировани , шестой блок сравнени , подключенный своими входами к выходу третьего фильтра низкой частоты и выходу первого . масштабирующего блока, который соединен также,с одним из входов первого сумматора, третьи блоки задержки , входы которых соединены с выходом шестого блока сравнени , выход последнего из третьих блоков задержки подключен к входу п того блока сравнени , выходы остальных - к входам четвертых блоков сравнени ,

за исключением первого из них, вход

которого соединен с выходом п того блока сравнени , второй вход.п того блока сравнени  соединен с выходом третьего блока сравнени , пос ледовательно. включенные четвертые

блоки задерж.ки, седьмые блоки сравнени  и первые блоки адаптации, выход первого из которых соединен с дополнительным входом первого экстрапол тора , выходы остальных - с дополнительными входами вторых экстрапол торов , вторые входы седьмых блоков .сравнени  соединены с выходом второго фильтра низкой частоты,вход первого из четвертых .блоков задержки - с выходом первого экстрапол тора , входы остальных четвертых бло- . ков задержки - с выходами вторыхэкртрапол торов , выход первого блока задержки соединен также через восьмой блок сравнени  и второй блок адаптации с дополнительным входом первого масштабирукадего блока, второй вход восьмого блока сравнени  подключен к. выходу второго блока сравнени  С2.

Недостаток известного прогнозирук цего регул тора при его применении дл  рассматриваемого класса объекта с экстремальной характеристикой заключаетс  в невозможности восстановлени  оценок идеальных управл ющих воздействий, так как в  вном виде отсутствует задание на выходную пе- . ременную объекта управлени  и коэффициент передачи канала регулировани  имеет знакопеременный характер.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностейcиcтe ы управлени .

Поставленна  цель достигаетс  тем что в прогнозирующий регул тор, со-. держащий последовательно включенные первый .сумматор,. второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты,

причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управлени , второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра низкой частоты-, первый выход объекта управлени  через третий датчик соединен с входом

третьего фильтра низкой частоты, вта рой выход объекта управлени  через четвертый датчик соединен с входом . четвертого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстрапол тора , семь блоков сравнени ,

0 два блока задержки, второй и трет.ий масштабирующие блоки, введены четыре , задатчика посто нных величин, п тый фильтр низкой частоты, восьмой блок сравнени , третий блок адаптации , генератор пробных сигналов, :

5 последовательно включенные четйертый масштабирующий блок, дев тый блок сравнени  и шестой фильтр низкой частоты , последовательно включенные блок выделени  модул ,, третий сумматор, i

0 блок делени , интегратор и первый блок умножени , последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножени , причем выход дев того блока сравнени  через последователь5 но соединенные п тый и шестой блоки сравнени  и второй блок умножени  подсоединен к второму входу блока делени , выход третьего блока сравнени  через последовательно соединен0 ные второй масштабирующий блок, пер-, вый сумматор и первый блок задержки подключен к входу четвертого масштабирунвдего блока, выход первого блока сравнени  через последовательно

5 соединенные второй-блок задержки, п тый фильтр низкой частоты и седьмой блок сравнени  соединен с входом экстрапол тора и первыми входами первого, второго и третьего блоков

0 адаптации, выход второго блока сравнени  через первый масштабируюций блок соединен с вторым входом первого сумматора и .вторым входом первого блока адаптации, выход второго блока задержки подключен к первому входу

5 четвертого блока сравнени ,, второй вход кото.рого соединен с выходом п того фильтра низ-кой частоты, а выходс входами.блока выделени  Модул , сигнум-рел4 и вторым входом первого

0 блока умножени , выход шестого фильтра низкой частоты соединен- с вторым входом п того блока сравнени , выход второго масштабирующего блока - с вторым входом третьего блока .адапта5 ции, выход интегратора через послёдовательно соединенные восьмой блок сравнени  и третий масштабирующий блок - с вторым входом- седьмого блока сравнени , выход экстрапол тора 0 с вторым Входом второго блока адаптации , выход первого сумматора - с . первым : вход омпервого блока сравне- ни , выход первого задатчика посто нной величины - с вторым входом тре- . тьего сумматора, выход второго задат5

чика посто нной величины - с первым входом второго блока сравнени , выход третьего задатчика посто нной величины - с первым входом третьего блока сравнени , выход четвертого задатчика посто нной величины с . вторым входом восьмого блока сравнени , выход третьего блока адаптации - с дополнительным входом второго масштабирующего блока, выход генератора пробных сигналов - с третьим входом второго сумматора, выходы первого, второго, третьего и четвертого фильтров низкой частоты - с вторыми входами соответственно первого, второго, третьего и девитого блоков сравнени .

Введение новых блоков и св зей позвол ет оперативно оценивать знакопеременный коэффициент передачи канала регулировани  объекта управле ни  с экстремальной характеристикой и в результате, определ ть с учетом контролируемого внешнего воздействи  и косвенной выходной переменной управл ющее воздействие, оптимизирующее с задаваемой точностью значение выходной целевой переменной

На чертеже приведена блоктсхема предлагаемой системы.

Система экстремального регулировани  содержит объект 1 управлени , четвертый датчик 2, четвертый фильтр 3 низкой частоты, четвертый масштабирующий блок 4, дев тый блок 5 сравнени ,шестой фильтр 6 низкой частоты, п тый блок 7 сравнени , шестой блок 8 сравнени , первый блок 9 умножени , второй блок 10 умножени , блок 11 делени , интегратор 12, четвертый задатчик13 посто нной величины, восьмой блок 14 сравнени , сигнум-реле 15, блок 16 выделени  модул , дервый задатчик 17 посто нной величины, третий сумматор 18, третий масштабирующий блок 19, седьмой блок 20 сравнени , третий датчик 21, третийфильтр 22 низкой частоты, третий блок 23 сравнени , третий задатчик 24 посто нной величины, второй масштабирующий блок 25, третий блок 26 адаптации, второй датчик 27, второй фильтр 2 низкой частоты, ВТОРОЙ блок 29 сравнени , второй задатчик 30 посто нной величины, первый масштабирую1ций блок 31, первый блок 32 адаптации, первый сумматор 33, первый блок 34 задержки, испол нительный орган 35, первый датчик 36, первый фильтр 37 низкой частоты , первый блок 38 сравнени , второй блок 39 задержки, п тый фильтр 4 низкой частоты, четвертый блок 41 сравнени , второй блок 42 адаптации экст)апол тор 43, генератор 44 пробч них сигналов, второй сумматор 45.

На чертеже обозначено: U - управл ющее воздействие; W - контролируемое внешнее воздействие; F - неконт ролируемое внешнее воздействие; Y - целева  выходна  переменна  объекта управлени ; X - косвенна  выходна  переменна  объекта управлени .

Адаптивна  система управлени  объектом с экстремальной характеристикой работает следующим образом.

Величина контролируемого внешнего воздействи  W измер етс  вторым датчиком 27 и полученный сигнал подаетс  на второй фильтр 28 низкой частоты , где усредн етс - на интервале времени, приблизительно равном удвоенному максимальному значению посто нной времени т „„инерции объекта

тел .

управлени . Тем самым устран ютс  динамические свойства объекта управлени  и в дальнейшем производитс  статическа  оптимизаци . Сигнал об усредненном значении контролируемого возмущени  с выхода второго филь.тра 28 низкой частоты подаетс  на второй блок 29 сравнени , где из него вычитаетс  сигнал о базовом, например среднем, значении W, поступающий с выхода второго задатчика 30 посто нной величины. Сигнал о приращении контролируемого возмущени  в первом масштабирующем блоке 31 умножаетс  на коэффициент и, как резуль тат , пересчитываетс  в масштаб управл ющего воздействи  U.

Аналогично сигналу о контролируемом внешнем воздействии W пересчиты ваетс  в приращени  управл ющего воЗ действи  и сигнал о косвенной выходной переменной X объекта управлени . Дл  этих целей служат третий датчик 21, третий фильтр 22 низкой частоты , третий блок 23 сравнени , третий задатчик 24 посто нной величины и второй масштабирующий блок 25.

В первом сумматоре 33 алгебраически суммируютс  сигналы с выходов пер вого 31 и второго 25 масштабирующих блоков и в результате получаетс  суммарна  корректировка ЛИ управл ющего воздействи  в зависимости от приращений контролируемого внешнего воздействи  и косвенной выходной переменной относительно их базовых значений, т.е. U(t) k(t)w(t) - kx(t)- xTt) - , (2) где (t) и kj(t) - адаптируемые

коэффициенты пересчета приращений соответственно контролируемого внешнего воздействи  W и косвенной выходной переменной X относительно их базовых значений W и X в момент времени.t.

Величина управл ющего воздействи  и измер етс  первым датчиком 36 ;и полученный сигнал подаетс  на первйй фильтр 37 низкой частоты, где усредн етс  на интервале време-ни . Из выходного сигнала первого фильтра 37 низкой частоты в первом блоке 38 сравнени  вычитаетс  выходной сигнал ди(t) первого сумматора 33, вследствие чего из сигнала об усредненном значении U(t) исключаютс  эффекты изменени  контроли .руемого внешнего воздействи  и косвенной выходной переменной и получаетс  значение приведенного управл к цее воздействие (t), Выходной сигнал первого блока 38 сравнени  задерживаетс  во BTOPOI-I блоке 39 задержки на интервал времени чистого запаздывани  Т и подаетс  на п тый фильтр 40 низкой частоты , в котором выдел етс  текущее базовое (среднее ) значение приведенного управл ющего воздействи , В четвертом блоке 41 сравнени  из сигНсша об и t - Т) вычитаетс  сигнал об его базовом значении и получаетс  сигнал о приращении приведенного управлени  относительно его базового значени  - .(t - т).. Величина выходной целевой перемен ной Y объекта 1 управлени  измер етU P (e) -интервал времени интегрировани ; -переменна  интегрировани  -посто нный коэффициент, S i gn fJ- сигнум-функци . Дл  реализации выражени  (З) вых ной сигнал четвертого блока 41 срав нени  о (t - -f) подаетс  на входы, первого блока 9 умножени , сигнум-реле 15 и блока 16 выделени  модул . В первом блоке 9 умножени  перемножаютс  сигнал о (t --с с- сигналом о ci-(t - т) , поступающим с выхода интегратора 12, Сигнал о полученном произведении вычитаетс  в шестом блоке 8 сравнени  из сигнала об (t) , идущего с выхода п того б1лока 7 сравнени . Выходной сигнал шестого блока 8 сравнени  умножаетс  во втором блоке 10 умнож ни  на сигнал о sign - т ) , который вырабатываетс  на выходе сигнум-реле 15. Выходной сигнал бло ка 16 выделени  модул  суммируетс  в третьем сумматоре 1В с выходным сигналом тс задатчика 17 посто  нной

с  четвертым датчиком 2 и полученней сигнал подаетс  на четвертый фильтр 3 низкой частоты, где усредн етс  на интервале времени 2Т, .

Сигнал о aU(t) с выхода первого

сумматора 33 задерживаетс  в первом блоке 34 задержки и поступает на четвертый масштабирующий блок 4, в котором умножаетс  на посто нный коэффициент , в результате чего пересчитываетс  в сигнал о приращении целевой выходной переменной в зависимости от л и(t) . Выходной сигнал четвертого масштабирующего блока 4 вычитаетс  в дев том блоке 5 сравнени  из выходного сигнала четвертого фильтра 3 низкой частоты. Из выходного сигнала дев того блока 5 сравнени  в шестом фильтре б низкой частоты выдел етс  сигнал о текущем базовом (среднем } значении, который вычитаетс  в п том блоке 7 сравнени  из выходного сигнала дев того блока 5 сравнени . На выходе п того блока 7 сравнени  получаетс  сигнал о приращении приведенного целевого выходного сигнала дУ относительно его текущего базового значени . Блоки предлагаемой системы управлени  с 8 по 18 предназначеныдл  текущего оценивани  (адаптации ) знакопеременного коэффициента d канала регулировани , которое осуществл етс  по выражению 9-t)s cgnau (e--t) величинь. В блоке 11 делени  выходной сигнал второго блока умножени  10 делитс  на выходной сигнал третьего сумматора 18 и полученный сиг.нал даетс  на интегратор 12 с посто нной времени интегрировани  Т, на- выходе которого получаетс  сигнал о текущем значении знакопеременного коэффициента ot(t - Т) . Из сигнала о величине cic( t - Т) в восьмом блоке 14 сравнени  вычитаетс  сигнал о заданном значении ot, поступающий с четвертого задатчика 13 и сигнал о полученной разности умножаетс  на посто ннный коэффициент в третьем масштабирующем блоке 19 и тем caivttsiM рассчитываетс  корректировка Л}(1 - С) управл к дего воздействи  с целью получени  .оценки идесшьного управл к дего воздействи . Сигнал о сЛи(1 - t) вычитаетс  в седьмом блоке 20 сравнени  из сигнала о текущем базовом значении управ л ющего воздействи  с выхода п того фильтра 40 низкой частоты и получаетс  сигнал pj6 оценке идеальногчэ

управлени  - Т) при условии, что W и X наход тс  на базовом уровне. Сигнал о U(t - т) экстраполируетс  в экстрапол торе 43 на интервсш времени f и поступает на второй сумматор 45, где алгебраически суммируетс  с сигналом aU(t), поступающим с йыхода первого сумматора 33. Таким образом получаетс  сигнал управл ющего воздействи , пересчитанный на фактические значени  W .и X. Кроме того, во втором сумматоре 45 подсуммируетс  еще выходной сигнал генератора 44 пробных сигна ов например, двоичного типа с целью более эффективного оператив Lu te-tbk t6Mvw(e-c)(6-t;)

il (t)r .

л«

i-U

r (в-т)-|1(0)-лх()91.п лх (е-т)

1c/t.|

Г yfldXlQ-TM

t-t i«3(e) ui(e) - u, L - интервал времени интегри , ровани , U - базовое значение оценки идеального управлени  j - посто нный коэффициент, 0 - переменна  интегрировани  Нестационарность статических хар Теристик неконтролируемых возмущений F учитываетс  с помощью второго оЧ| ( е ). где Uf(e) и (в)

ного оценивани  коэффициента ct. Выходной сигнал второго сумматора 45 подаетс  на вход исполнительного органа 35 дл  реализации управл ющей команды.

Изменчивость характеристик объекта 1 управлени  по отношению к контролируемым , внешним воздействи м и косвенным выходным переменным парируетс  -путем адаптации пересчетных

коэффициентов k и kj в выражении (2), котора  осуществл етс  с помощью первого 32 и-третьего 26 блоков адаптации. В них реализуетс , в частности, процедура,. которую можно описать выражением

(4)

(e-c)l

(f) t 5 (e)3 0|- KU{e)dei Тф()-5 yejcie-d -- (8) тф(в)с30- у0)ав (е) - и(е) , (9) 45 соответственно входной и выходной сигЙ 1Л экстрапол тора 3; посто нные величи- ны. блока 42 адаптации. При условии, что оператор экстрапол тора 43 представлен в виде реального форсируюи1е.го звена о., w(p) - , (7) ТфР+1 f где t - интервал экстрапол ции Т. - посто нна  времени форсиругацего звена, во втором блоке 40 адаптации реализуетс , например, процедура ; Применение предлагаемой адаптивной системы управлени  объектом с экстремальной характеристикой дл  управлени  мартеновскими печами позвол ет, как показывают результаты имитационного моделировани , повысить главным образом производительность мартеновских печей примерно на 2,3%, что дает экономический эффект около 500 тыс. руб. I .

Claims (1)

1. СИСТЕМА ЭКСТРЕМАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ , содержащая последовательно включенные первый сумматор, второй сумматор, исполнительный орган, первый датчик и первый фильтр низкой частоты, причем выход исполнительного органа соединен с первым входом объекта управления, второй вход которого соединен через второй датчик с входом второго фильтра низкой частоты., первый выход объекта управления через третий .датчик соединен с входом третьего фильтра низкой частоты, второй выход'объекта управления через четвертый датчик соединен с входом четвертого фильтра низкой частоты, первый блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом первого масштабирующего блока, второй блок адаптации, соединенный выходом с дополнительным входом экстраполятора, семь блоков сравнения, два блока задержки, второй и третий масштабирующие блоки, отличаю-;

   щ ай с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, в нее введены 'четыре задатчика постоянных величин, пятый фильтр низкой частоты, восьмой блок сравнения, третий блок адаптации, генератор пробных сигналов, последовательно включенные четвёртый масштабирующий блок, девятый блок сравнения и иге стой фильтр низкой частоты, последовательно включенные блок выделения модуля, третий сумматор, блок деления, интегратор и первый блок умножения, последовательно включенные сигнум-реле и второй блок умножения, причем выход девятого блока сравнения через последо вательно соединенные пятый и шестой блоки сравнения и второй блок умножения подсоединен к второму входу блока деления, выход третьего блока сравнения через последовательно сое- i диненные второй масштабирующий блок, первый сумматор и первый блок задержки подключен к входу четвертого масштабирующего блока, выход первого блока сравнения через последовательно соединенные второй блок задержки, пятый фильтр низкой частоты и седьмой блок сравнения соединен с входом экстраполятора и первыми входами. первого, второго и третьего блоков адаптации, выход второго блока сравнения через первый масштабирующий .блок соединен с вторым входом первого сумматора и вторым входом первого блока адаптации, выход второго блока задержки подключен к первому входу четвертого блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом пятого фильтра низкой частоты, а выход - с входами блока выделения модуля, сигнум-реле и вторым входом первого блока умножения, выход шестого фильтра низкой частоты соединен с вторым входом пятого блока сравнения, выход второго масштабирующего блока - с вторым входом третьего блока адаптации, выход интегратора черёз последовательно соединенные восьмой блок сравнения и третий масштабирующий блок - с вторым вхо

   SU .1029140 дом седьмого блока сравнения, выход экстраполятора - с вторым входом второго блока адаптации, выход первого сумматора - с первым входом первого блока сравнения, выход первого задатчика постоянной величины - с вторым входом третьего сумматора, выход второго задатчика постоянной величины - с первым входом второго блока сравнения, выход третьего задатчика постоянной величины - с первым входом третьего блока сравнения, выход четвертого задатчика постоянной величины - с вторым входом вось мого блока сравнения, выход третьего блока адаптации - с дополнительным входом второго масштабирующего блока, выход генератора пробных сигналов с третьим входом второго сумматора, выходы первого, второго, третьего и четвертого фильтров низкой частоты - с вторыми входами соответственно первого,второго,третье го и девятого блоков сравнения.