SU1024266A1 - Устройство дл перемещени преимущественно руки манипул тора - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ , ПРЕИМУЩЕСТВЕННО РУКИ МАНИПУЛЯТОРА, содержащее две направл ющие , при этом не менее чем одна из направл ющих снабжена двухпозиционным приводом, св занным с системой управлени , а также каретку и установленные на ней фиксаторы, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повыщени  быстродействи , направл ющие установлены последовательно друг за другом, а каретка расположена на обеих направл ющих. /у///////

Description

i

СП

X

I

I

г-ч

I

I

I

/

/ ./

Изобретение относитс  к машино- и приробостроению и предназначено .дл  использовани  в автоматизированном те снологическом оборудовании, преимущественно, в борототехнике.

Известно устройство дл  перемещени  манипул тора, содержащее установленную на неподвижной плите подвижную плиту, соединенную с пантографом, имеющим руко тку ручного управлени . На верхней плите устройства установлена каретка, снабженна  электромагнитами дл  . поочередного сцеплени  с нижними плитами 1.

Однако данное устройство имеет низкое быстродействие и невысокую точность позиционировани  каретки.

Известно также устройство дл  переме-ще .ни  манипул тора, содержащее систему управлени , две эквидистантные направл ющие , при этом не менее чем одна из направл ющих снабжена двухпозиционным приводом , св занным с системой управлени , каретку , установленную с возможностью поочередного взаимодействи  с каждой направл ющей и фиксаторы, установленные на каретке 2.

Наличие в известном устройстве эквидистантных направл ющих вынуждает при изготовлении устройства их тщательно выставл ть относительно друг друга . Кроме того, дл  перемещени  по двум эквидистантным направл ющим в каретке необходимо выполнить две эквидистантные опорные поверхности , кажда  из которых предназначена дл  взаимодействи  с отдельнойнаправл ющей .

Недостатком известного устройства  вл етс  то, что при осуществлении им комбинированного поступательного и вращательного движений затруднен доступ к каретке, так как этому преп тствует внещн   цилиндрическа  эквидистантна  к внутренней направл ющей направл юща . Поэтому в известном устройстве невозможно закрепить руку манипул тора на каретке нормально к ее поверхности, что вынуждает закрепл ть ее под острым углом, что увеличивает габариты руки и, следовательно, ухудщает работу манипул тора в динамике.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повыщение быстродействи  перемещени  каретки.

Цель достигаетс  тем, что в устройстве дл  перемещени  манипул тора, содержащим две направл ющие, не менее чем одна из которых снабжена двухпозиционным приводом, св занным с системой управлени , и каретку с фиксаторами, направл ющие установлены последовательно друг за другом , а каретка расположена на обеих направл ющих .

На фиг. 1 изображено устройство дл  перемец ени  манипул тора, обеспечивающее поступательное и вращательное перемещение каретки; на фиг. 2 - каретка, продольный разрез; на фиг. 3 - двухпозицион.ный линейный привод, продольный разрез; на фиг. 4 - направл юща  и ее взаимодействие с двухпозиционным приводом крутильных колебаний, поперечное сечение. Устройство дл  перемещени  манипул тора содержит две направл ющие 1 и 2, установленные .последовательно друг за

другом; Они при этом могут быть расположены на одной оси. Направл юща  2 снабжена двухпозиционным линейнырл приводом 3, соединенным с системой управлени  (непоказана ). В направл ющих 1 и 2 установлена каретка 4 с возможностью поочередного взаимодействи  с ними. На каретке 4 установлены фиксаторы 5 и 6, соединенные с системой управлени . Каретка 4 расположена между направл ющими на их ос х и образует с направл ющими 1 и 2 последовательно трехзвенную конструкцию.

Дл  осуществлени  одновременно поступательного и вращтельного движени  направл ющей 2 устройство содержит дополнительно двухпозиционный привод 7 крутильных колебаний, св занный с системой управлени  и подвижной направл ющей 2. Наличие одновременно двух двухпозиционных приводоб 3 и 7, св занных, с подвижной направл ющей 2, обеспечивает двухкоординатное перемещение каретки 4 и, св занной с ней, руки манипул тора 8. Привод 7 крутильных колебаний представл ет из себ  электромагнит, взаимодействующий с подпружиненным рычагом, закрепленным на направл ющей 2.

Устройство дл  обеспечени  поступательного и вращательного Движени  каретки работает следующим образом.

Пусть необходимо осуществить только поступательное движение. Вибратор привода 3 возбуждает продольные колебани  направл ющей 2. При каждом ее движении в одном направлении каретка 4 сцепл етс  с ней посредством фиксатора 6 и перемещаетс  на щаг, а при каждом Обратном движении направл ющей 2 каретка 4 сцепл етс  с направл ющей 1 фиксатором 5, а фиксатор 6 с направл ющей 2 перестают взаимодействовать, что определ ет кратковременную остановку каретки.

Дл  обеспечени  вращательного движени  вибратор привода 7 возбуждает крутильные колебани  направл ющей 2. При каждом вращении направл ющей 2 в одном направлении каретка 4 сцепл етс  с ней посредством фиксатора 6 и поворачиваетс  на щаг, а при обратном повороте направл ющей 2 каретка 4 сцепл етс  с направл ющей 1 фиксатором 5, а фиксатор 6 с направл ющей 2 перестаёт взаимодействовать . Это вызывает кратковременную остановку каретки 4.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, ПРЕИМУЩЕСТВЕННО РУКИ МАНИПУЛЯТОРА, содержащее две направляющие, при этом не менее чем одна из направляющих снабжена двухпозиционным приводом, связанным с системой управления, а также каретку и установленные на ней фиксаторы, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения быстродействия, направляющие установлены последовательно друг за другом, а каретка расположена на обеих направляющих.