SU1023151A1

SU1023151A1 - Hydraulic servo drive

Info

Publication number: SU1023151A1
Application number: SU823375907A
Authority: SU
Inventors: Александр Федорович Домрачев; Александр Васильевич Узунов; Александр Федорович Луговской; Вячеслав Александрович Качалов; Виктор Васильевич Шленев; Аркадий Моисеевич Фельдман; Глеб Александрович Спыну
Original assignee: Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции; Волжский автомобильный завод им.50-летия СССР; Киевский Завод "Красный Экскаватор"
Priority date: 1982-01-05
Filing date: 1982-01-05
Publication date: 1983-06-15

Abstract

ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ Г1РИВОД, содержащий гидродвигатель , распределительный золотник, выполненный со сквозной осевой расточкой и св занный с полост ми гидродвигател , сливом и источником рабочей жидкости, управл ющий золотник, расположенный в соосной распределительному золотнику подвижной втулке, св занный механически с задающим устройством, а каналами, выполненными в подвижной втулке, - с торцовыми камерами управлени распределительного золотника, а также устройство обратной св зи по положению гидродвигател , отличающийс , тем, что, с целью повышени быстродействи и точности, он снабжен двум посто нными дроссел ми, подвижна втулка установлена в одной из торцовых камер, управлени с образованием первой дополнительной торцовой камеры с возможностью вращательного и поступательного перемещени и снабжейа щтоком и поршнем, последний св зан с устройством обратной св зи и установлен в другой торцовой камере управлени с образованием второй дополнительной торцовой камеры, а шток размещен с зазором в осевой расточке распределительного золотника, на у поверхности которой выполнены два выступа , образующих со щтоком кольцевые дроссели и междроссельную камеру, подключенную к источнику рабочей жидкости, в торцах распределительного золотника выполнены приемные сопла, св занные между собой , каналы втулки св заны с торцовыми камерами управлени через последовательно соединенные посто нные дроссели и сопла , а с дополнительными торцовыми камерами - непосредственно, при этом управю л ющий золотник выполнен вращающимс . соA HYDRAULIC FOLLOWING DRIVE, containing a hydraulic motor, a distribution valve, made with a through axial bore and connected to the hydraulic engine cavities, a drain and a source of hydraulic fluid, a control valve, located in a coaxial distribution valve, a movable sleeve, mechanically connected to the driver, and channels , made in the movable sleeve, with end control chambers of the distribution spool, as well as the feedback device on the position of the hydraulic motor, In order to increase speed and accuracy, it is equipped with two permanent throttles, a movable sleeve is installed in one of the end chambers, control with the formation of the first additional end chamber with the possibility of rotational and translational movement and the supply connected to the feedback device and installed in another end control chamber with the formation of a second additional end chamber, and the stem is placed with a gap in the axial bore of the distribution spool, The surface of which has two protrusions, forming annular chokes with a stem and an inter-throttle chamber connected to the source of working fluid, receiving nozzles are connected at the ends of the distributor spool, the bushing channels are connected to the end control chambers through sequentially connected constant chokes and nozzles, and with additional end chambers, directly, while the control spool is made rotating. with

Description

- Изобретение относитс к гидроавтоматике и может быть использовано в гидравлических системах станков и промышленных роботов.- The invention relates to hydraulics and can be used in hydraulic systems of machine tools and industrial robots.

Известен гидравлический след щий привод , содержащий гидродвигатель, распределительный золотник, выполненный со сквозной осевой расточкой и св занный с полост ми гидродвигател , сливом и источником рабочей жидкости, управл ющий золотник , расположенный в соосной распределительному золотнику подвижной втулке, св занный механически с задающим устройством , а каналами, выполненными в подвижной втулке, - с торцовыми камерами управлени распределительного золотника, а также устройство обратной св зи по положению гидродвигател 1.A hydraulic follower drive is known, comprising a hydraulic motor, a distribution valve, made with a through axial bore and connected to the hydraulic engine cavities, a drain and a source of working fluid, a control valve, located in a coaxial distribution valve, a movable sleeve, which is mechanically connected to the driver, and with channels made in the movable sleeve, with end chambers of control of the distribution spool, as well as a feedback device on the position of the hydraulic motor 1.

Недостатками этого привода вл ютс низкие быстродействи и точность вследствие отсутстви непосредственного взаимодействи устройства обратной св зи с управл ющим золотником.The disadvantages of this drive are low speed and accuracy due to the lack of direct interaction of the feedback device with the control spool.

Цель изобретени - повышение быстродействи и точности.The purpose of the invention is to increase speed and accuracy.

Указанна цель достигаетс тем, что гидравлический след щий привод, содержащий гидродвигатель, распределительный золотник, выполненный со сквозной осевой расточкой и св занный с полост ми гидродвигател , сливом и источником рабочей жидкости, управл ющий золотник, расположенный в соосной распределительному золотнику подвижной втулке, св занной механически с задающим устройством, а каналами, выполненными в подвижной втулке , - с торцовыми камерами управлени распределительного золотника, а также устройство обратной св зи по положению гидродвигател , снабжен двум посто нными дроссел ми, подвижна втулка установлена в одной из торцовых камер управлени с образованием первой дополнительной торцовой камеры и с возможностью вращательного и поступательного перемещени и снаб-жена штоком и порщнем, последний св зан с устройством обратной св зи и установлен в другой торцовой камере управлени с образованием второй дополнительной торцовой камеры, а щток размещен с зазором в осевой расточке распределительного золотника , на поверхности которой выполнены два выступа, образующих со щтоком кольцевые дроссели и междроссельную камеру , подключенную к источнику рабочей лшдкости, в торцах распределительного зо лотника выполнены приемные сопла, св занные между собой, каналы втулки св заны с торцовыми камерами управлени через последовательно соединенные посто нные дроссели и сопла, а с дополнительными торцовыми камерами - непосредственно , при этом управл ющий золотник выполнен вращающимс .This goal is achieved by having a hydraulic servo drive containing a hydraulic motor, a distribution valve, made with a through axial bore and connected to the cavity of the hydraulic engine, a drain and a source of working fluid, a control valve located in a coaxial distribution valve, a movable sleeve connected mechanically with a driver, and with channels made in a movable sleeve, with end chambers of the control spool valve, as well as a position feedback device The hydraulic motor is equipped with two constant throttles, a movable sleeve is installed in one of the end control chambers with the formation of the first additional end chamber and with the possibility of rotational and translational movement and provided with a rod and a piston, the latter is connected with a feedback device and installed in the other end control chamber with the formation of a second additional end chamber, and the shchet is placed with a gap in the axial bore of the distribution spool, on the surface of which two projections are made a, forming ring throttles and an interstitial chamber connected to the source of working capacitance with a scraper, receiving nozzles connected between themselves, bushing channels connected to end control chambers through successively connected constant throttles and nozzles are made at the ends of the distributor sprinkler; additional end chambers directly, while the control spool is made rotatable.

На чертеже изображена схема гидравлического след щего привода.The drawing shows a diagram of a hydraulic servo drive.

Привод .содержит гидродвигатель, на- пример гидромотор 1, распределительный золотник 2, выполненный со сквозной осевой расточкой 3 и св занный гидролини ми 4 и 5 с полост ми (не изображены) гидромотора 1, сливом и источником рабочей жидкости (не изображен), вращающийс управл ющий золотник 6, расположенный в соосной золотнику 2 подвижной втулке 7, св занн-ый механически с задающим устройством 8, а каналами 9 и 10, выполненными во втулке 7 - с торцовыми камерами 11 и 12 управлени золотника 2, а также устройство 13 обратной св зи по положению гидромотора 1 и посто нные дроссели 14 и 15.The actuator contains a hydraulic motor, for example, a hydraulic motor 1, a distribution valve 2, made with a through axial boring 3 and connected by hydrolines 4 and 5 to cavities (not shown) of hydraulic motor 1, drain and a source of working fluid (not shown), rotating a control spool 6 located in a coaxial spool 2 movable sleeve 7, mechanically coupled to the driver 8, and channels 9 and 10, made in the sleeve 7 - with end chambers 11 and 12 of the control spool 2, as well as the device 13 reverse position coupling ora 1 and constant chokes 14 and 15.

При этом втулка 7 установлена в торцовой камере 11 управлени с образованиемWhen this sleeve 7 is installed in the end chamber 11 of the control with the formation of

0 первой дополнительной торцовой камеры 16 и с возможностью вращательного и поступательного .перемещени снабжена щтоком 17 и поршнем 18, последний св зан с устройством 13 управлени с образованием второй дополнительной торцовой камеры0 of the first additional end chamber 16 and with the possibility of rotational and translational movement is provided with a rod 17 and a piston 18, the latter is connected with the control device 13 to form a second additional end chamber

5 19, а щток 17 размещен с зазором в расточке 3 золотника 2, на поверхности 20 которой выполнены два выступа 21 и 22, образующих со щтоком 17 кольцевые дроссели и междроссельную камеру 23, .подключенную радиальным каналом 24 к источнику5 19, and the scraper 17 is placed with a gap in the bore 3 of the spool 2, on the surface 20 of which two protrusions 21 and 22 are formed, forming with the chopper 17 ring throttles and an intercrossed chamber 23, connected by a radial channel 24 to the source

0 рабочей жидкости, в торцах 25 и 26 золотника 2 выполнены приемные сопла 27 и 28, св занные гидролинией 29 между собой, канал 9 св зан с камерой 12 через последовательно соединенные гидролинией 29 дроссель 14 и сопло 27, а канал 10 - с камерой 11 через последовательно соединенные гидролинией 30 дроссель 15 и сопло 28, при этом дл непосредственной св зи канала 9 с камерой 19 служит гидролини 31, а дл непосредственной св зи канала 10 с0 working fluid, at the ends 25 and 26 of spool 2, receiving nozzles 27 and 28 are made, connected by hydroline 29 to each other, channel 9 is connected to chamber 12 through successively connected by hydraulic line 29 throttle 14 and nozzle 27, and channel 10 to chamber 11 throttle 15 and nozzle 28 are connected in series through hydroline 30, while for direct connection of channel 9 with chamber 19 serves hydroline 31, and for direct connection of channel 10 s

д камерой 16 - гидролини 32.d camera 16 - hydroline 32.

Гидравлический след щий привод работает следующим образом.Hydraulic servo drive works as follows.

При отсутствии задающего сигнала золотник 6 устанавливаетс в положение, обеспечивающее равенство давлений в ка5 мерах 11, 12 и 16, 19.In the absence of a master signal, the spool 6 is set to a position that ensures equal pressures in chambers 11, 12 and 16, 19.

При подаче задающего сигнала золотник 6 поворачиваетс , одна из дополнительных торцовых камер, например камера 19, соедин етс со сливом, что приводит к падению давлени в ней вследствие наличи When a driver signal is applied, the spool 6 rotates, one of the additional end chambers, for example chamber 19, is connected to the drain, which leads to a drop in pressure due to the presence of

0 дросселей 14 и 15. Под действием перепада давлений в камерах t6 и 19 втулка 7 смещаетс , возникает перепад давлений в камерах 11 и 12 и золотник 2 отслеживает положение втулки 7. При этом по гидролини м 4 и 5 происходит перераспределение давлений в полост х гидромотора 1, который с помощью устройства 13 обратной св зи поворачивает втулку 7 в направлении уменьшени рассогласовани .0 throttles 14 and 15. Under the action of pressure drop in chambers t6 and 19, sleeve 7 is displaced, pressure drops in chambers 11 and 12, and spool 2 tracks the position of sleeve 7. At the same time, redistribution of pressures in the hydraulic motor cavity occurs along hydraulic lines 4 and 5 1, which, with the aid of the feedback device 13, rotates the sleeve 7 in the direction of reducing the error.

При одновременном воздействии задающего устройства 8 и устройства 13 обратной св зи втулка 7 и золотник 2 наход тс в смещенном состо нии, а гидромотор 1 равномерно двигаетс .With the simultaneous action of the driver 8 and the feedback device 13, the sleeve 7 and the spool 2 are in an offset state, and the hydraulic motor 1 moves evenly.

Прекращение задающего сигнала позвол ет устройству 13 вернуть втулку 7 и, следовательно, золотник 2 в нейтральноеThe termination of the driver signal allows the device 13 to return the sleeve 7 and, therefore, the spool 2 to neutral

положение, что приводит- к остановке гидромотора 1.position that leads to stopping the hydraulic motor 1.

Использование изобретени в гидравлических системах станков и промышленных роботов позвол ет повысить их быстродействие и точность и тем самым повысить эффективность их использовани .The use of the invention in the hydraulic systems of machine tools and industrial robots makes it possible to increase their speed and accuracy and thereby increase the efficiency of their use.

Claims

HYDRAULIC FOLLOW-UP DRIVE, comprising a hydraulic motor, a distributor spool made with a through axial bore and connected to the hydraulic motor cavities, a drain and a source of working fluid, a control spool located in a coaxial distributor spool of the movable sleeve, mechanically connected to the driver, and channels made in the movable sleeve - with end control cameras of the control valve, as well as a feedback device for the position of the hydraulic motor, different. the fact that, in order to increase speed and accuracy, it is equipped with two permanent chokes, the movable sleeve is installed in one of the end chambers, controlling with the formation of the first additional end chamber with the possibility of rotational and translational movement and supplying with a rod and piston, the latter is connected with a reverse device connection and installed in another end control chamber with the formation of a second additional end chamber, and the rod is placed with a gap in the axial bore of the distribution valve, on the surface which has two protrusions that form ring throttles with a rod and an inter-throttle chamber connected to a source of working fluid, receiving nozzles are connected at the ends of the distributor valve, interconnected, the bushing channels are connected to the end control cameras through series-connected constant throttles and nozzles, and with additional end chambers - directly, while the control valve is made rotating.