SK9122Y1 - Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom - Google Patents

Abstract

Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom je zložená zo statora motora (2), pevne uloženého na nosiči (1) generátora vĺn, pevným spojením pripojeného k spojke (9) generátora vĺn a rotora (4) motora, pevne uloženého vnútri hriadeľa (3) rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom (6) na jeho vonkajšej eliptickej vačke (5), pričom hriadeľ (3) rotora je valivým uložením, cez ložisko (13) s obojstranným tesnením a ložisko (14) s obojstranným tesnením, viazaný na nosič (1) generátora vĺn. Pružný vlnovec (7), vnútorným priemerom nasadený na pružné guľkové ložisko (6), je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením tuhého telesa (8), pevným spojením pripojeného k spojke (9) generátora vĺn, a svojou prírubou je pevným spojením pripojený k výstupnej prírube (10), viazanej k valivým telieskam (12), na ktoré je ďalej viazaný nosič (1) generátora vĺn, tuhé teleso (8) s vnútorným ozubením a krúžky (11) príruby, ktoré sú pevným spojením pripojené k výstupnej prírube (10).

Description

Oblasť techniky

Technické riešenie sa týka inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom v oblasti strojárstva, elektrotechniky, manipulačnej, robotickej a automatizačnej techniky.

Doterajší stav techniky

Navrhované riešenie usporiadania inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom a konfigurácie bloku jeho inteligentného generátora vín v súčasných usporiadaniach a vyhotoveniach harmonických prevodoviek nebolo a ani nie je všeobecne rozšírené.

Súčasné harmonické prevodovky/reduktory, určené na redukciu otáčok motora a zvýšenie výstupného krútiaceho momentu motora, sú riešené integráciou generátora vín, pružného guľkového ložiska nalisovaného na špeciálnej eliptickej vačke generátora vín, pružného člena s vonkajším ozubením a tuhého telesa s vnútorným ozubením do kompaktného celku. Tieto konvenčné riešenia integrácie uvedených komponentov do kompaktného celku harmonickej prevodovky plne pokrývajú potreby dosiahnutia precíznej redukcii lýchlosti, vysokej kapacity krútiaceho momentu, vysokej presnosti polohovania a vysokej tuhosti prevodu, vďaka čomu sú využívané ako transformačné bloky v pohonných moduloch a kĺboch, ktoré sú aplikované predovšetkým v robotickej a manipulačnej technike.

Integrácia elektrického pohonu s reverzným usporiadaním statora a rotora priamo do generátora vín nie je rozšírená, v harmonických prevodovkách/reduktoroch je preferovaná klasická integrácia hlavných častí prevodovky do jedného kompaktného celku s integrovanou prírubou, hriadeľom alebo spojkou v generátore vín na následné sériové pripojenie k akčnému členu/motoru. Príkladom usporiadania harmonických prevodoviek s integráciou hlavných častí prevodovky do jedného kompaktného celku s integrovanou prírubou, hriadeľom alebo spojkou v generátore vín na následné sériové pripojenie k akčnému členu/motoru sú typové rady s označením Cup Type a Silk Hat z kategórie harmonických prevodiek s označením Component sets od spoločnosti Harmónie Drive LLC, typové rady s označením With hollow shaft a Without hollow shaft z kategórie harmonických prevodiek s označením Component sets od spoločnosti Harmónie Drive AG, typové rady s označením Cup style a Hat style z kategórie harmonických prevodiek s označením Cone drive Harmónie Solutions od spoločnosti Cone Drive a typové rady ďalších výrobcov harmonických prevodoviek.

Zaujímavým riešením harmonických prevodoviek sú typové rady s označením Pancake z kategórie harmonických prevodiek s označením Component sets od spoločnosti Harmónie

Drive LLC a typové rady s označením Fiat gear z kategórie harmonických prevodoviek s označením Component sets od spoločnosti Harmónie Drive AG sú však zložené zo štyroch hlavných častí - generátora vín s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, pružného vlnovca s vonkajším ozubením, dynamického tuhého telesa s vnútorným ozubením a tuhého telesa s vnútorným ozubením.

Ďalším príkladom sú typové rady harmonických prevodoviek z integrovaným axiálno - radiálnym ložiskom a výstupnou prírubou z kategórie harmonických prevodoviek s označením Gear units od spoločnosti Harmónie Drive LLC, Harmónie Drive AG a ďalších výrobcov harmonických prevodoviek.

Príkladom sériového pripojenia akčného člena/motora k vstupnej prírube generátora vín harmonickej prevodovky sú typové rady Hollow Shaft Actuators a Solid Shaft Actuators z kategórie s označením Rotaiy Actuators od spoločnosti Harmónie Drive LLC, typové rady Actuators with hollow shaft a Actuators without hollow shaft z kategórie s označením Servo products od spoločnosti Harmónie Drive AG a tiež ďalšie rotačné aktuátory/moduly od výrobcov harmonických prevodoviek a výrobcov rotačných modulov, využívaných predovšetkým v robotickej a manipulačnej technike. Tieto uvedené typové rady rotačných modulov/aktuátorov však neriešia integráciu akčného člena do generátora vín, využívajú klasické pripojenie motora a snímačov ku konvenčnej skladbe harmonickej prevodovky, čo ich klasifikuje do kategórie pohonných jednotiek s pripojeným transformačným blokom.

Navrhované konštrukčné riešenie predkladaného úžitkového vzoru je originálne. Na rozdiel od súčasných konvenčných riešení harmonických prevodoviek je v predkladanom návrhu pôvodným originálnym riešením priama integrácia elektromotora s reverzným usporiadaním statora a rotora do inteligentného generátora vín s nalisovaným guľkovým ložiskom na jeho eliptickej vačke, na ktoré je nasunutý pružný vlnovec s pripojenou výstupnou prírubou uloženou v axiálno - radiálnom ložisku, pričom vonkajšie ozubenie pružného vlnovca je vsunuté do záberu s vnútorným ozubením tuhého telesa.

Podstata technického riešenia

Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom, zložená z inteligentného generátora vín s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, pružného vlnovca s vonkajším ozubením, tuhého telesa s vnútorným

SK 9122 Υ1 ozubením, valivých teliesok a výstupnej príruby, má stator motora pevne uložený na nosiči generátora vín, ktorý je pevným spojením pripojený k spojke generátora vín a rotor motora má pevne uložený vnútri hriadeľa rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, v mieste jeho eliptickej osi, na jeho vonkajšej eliptickej vačke, pričom hriadeľ rotora je valivým uložením, cez ložiská s obojstranným tesnením, viazaný na nosič generátora vín. Na vonkajší krúžok pružného guľkového ložiska je nasadený pmžný vlnovec s vonkajším ozubením, ktorý je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením tuhého telesa, pevným spojením viazaného k spojke generátora vín, a svojou prírubou je pevným spojením pripojený k výstupnej prírube, ktorá je viazaná k valivým telieskam, na ktoré je ďalej viazaný nosič generátora vín, tuhé teleso s vnútorným ozubením a krúžky príruby, ktoré sú pevným spojením pripojené k výstupnej prírube.

Spojenie týchto častí do jednotného celku vytvára kompaktnú inteligentnú harmonickú prevodovku s axiálnym výstupom, ktorá svojím konštrukčným prevedením zaručuje jednoduchú montáž na nadväzujúce funkčné skupiny/uzly, možnosť jednoduchého rozšírenia o senzorické a elektronické vybavenie, bezpečnostný systém, ako aj možnosť konfigurácie a možnosť vytvoriť modulámy typový a výkonový rad inteligentných harmonických prevodoviek s axiálnym výstupom.

Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom svojím usporiadaním a vnútornou štruktúrou predstavuje spoľahlivé riešenie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom pre robotické zariadenia, predovšetkým pre kĺbové a kolaboratívne roboty, ale aj pre priemyselné roboty, manipulátory, otočné stoly a jednoúčelové prostriedky, ktoré sú určené na mechanizáciu a automatizáciu manipulačných a technologických procesov.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Na obr. 1 je horizontálny rez inteligentnou harmonickou prevodovkou s axiálnym výstupom. Na obr. 2 je vertikálny rez inteligentnou harmonickou prevodovkou s axiálnym výstupom.

Na obr. 3 je detailné zobrazenie vetracieho otvoru motora a vetracej zátky v inteligentnej harmonickej prevodovke s axiálnym výstupom.

Na obr. 4 je detailné zobrazenie mazacieho otvoru a zátky mazacieho otvoru v inteligentnej harmonickej prevodovke s axiálnym výstupom.

Na obr. 5 je 3D pohľad na hriadeľ rotora motora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom a rotorom motora.

Na obr. 6 je zadný 3D pohľad na inteligentnú harmonickú prevodovku s axiálnym výstupom. Na obr. 7 je predný 3D pohľad na inteligentnú harmonickú prevodovku s axiálnym výstupom. Na obr. 8 je detailné zobrazenie pripojenia výstupného konektora káblov do integrovaného vývodu káblov inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 9 je zadný 3D pohľad na pripojené výstupné konektory káblov inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 10 je zadný 3D pohľad na integrované vetracie otvory, vývody káblov motora a snímača polohy, aretačné vedenie elektromagnetického solenoidu a pasívne chladenie v nosiči generátora vín.

Na obr. 11 je bočný 3D pohľad na uloženie a rozmiestnenie valivých teliesok inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 12 je 3D pohľad na uloženie a rozmiestnenie valivých teliesok inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 13 je predný 3D pohľad na inteligentný generátor vín inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 14 je predný 3D pohľad na pripojenie pružného vlnovca k výstupnej prírube inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 15 je zadný 3D pohľad na pripojenie pružného vlnovca k výstupnej prírube inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 16 je predný 3D pohľad na tuhé teleso s vnútorným ozubením inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 17 je detailné zobrazenie statických a rotačných tesnení inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Na obr. 18 je rez inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom.

Na obr. 19 je zadný 3D pohľad na inteligentnú harmonickú prevodovku s axiálnym výstupom s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom.

Na obr. 20 je detailné zobrazenie výstupnej montážnej príruby inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

SK 9122 Υ1

Na obr. 21 je zobrazený príklad integrácie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do otočného stola.

Na obr. 22 je zobrazený príklad integrácie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do prvej pohybovej osi robotického zariadenia.

Príklady uskutočnenia

Príklad uskutočnenia inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom j e znázornený na obr. 1 až obr. 16. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom, zložená z inteligentného generátora vín s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, pružného vlnovca s vonkajším ozubením, tuhého telesa s vnútorným ozubením, valivých teliesok a výstupnej príruby, je riešená tak, že stator 2 motora má pevne uložený na nosiči 1 generátora vín, ktorý je pevným spojením pripojený k spojke 9 generátora vín a rotor 4 motora je pevne uložený vnútri hriadeľa 3 rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom 6 na jeho vonkajšej eliptickej vačke 5, pričom hriadeľ 3 rotora motora je valivým uložením, cez ložisko 13 s obojstranným tesnením a ložisko 14 s obojstranným tesnením, viazaný na nosič 1 generátora vín. Pmžný vlnovec 7, ktorý je svojím vnútorným priemerom nasadený na vonkajší krúžok pružného guľkového ložiska 6, je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením tuhého telesa 8, pevným spojením pripojeného k spojke 9 generátora vín, a svojou prírubou je pevným spojením pripojený k výstupnej prírube 10, ktorá je viazaná k valivým telieskam 12, na ktoré je ďalej viazaný nosič 1 generátora vín, tuhé teleso 8 s vnútorným ozubením a krúžky 11 príruby, ktoré sú pevným spojením pripojené k výstupnej prírube 10.

V nosiči 1 generátora vín je integrovaná vstupná príruba 20 elektromagnetického solenoidu, ku ktorej je, v prípade nepoužitia elektromagnetického solenoidu, pevne pripojená krycia zátka 22 s tesnením zabraňujúca vniknutiu nečistôt do priestoru prevodovky, ďalej aretačné vedenie 26 elektromagnetického solenoidu, pasívny chladič 19 motora zabezpečujúci odvod tepla z motora inteligentného generátora vín, vetracie otvory 27 motora, ku ktorým sú pevným spojením pripevnené vetracie zátky 28, a vývody 18 káblov motora a snímača 15 polohy motora, ktorý je pevne pripojený k štátom 2 motora. Do integrovaných vývodov 18 káblov, zabezpečujúcich vedenie výstupných káblov motora a snímača 15 polohy motora k riadiacemu a elektronickému systému, sú pevne pripojené vývodky 21 káblov alebo pevne pripojené výstupné konektory 31 káblov snímača polohy a motora.

V zadnej časti hriadeľa 3 rotora motora je integrovaný brzdový kotúč 17 bezpečnostnej brzdy, ktorý je predpripravený pre prípad použitia bezpečnostnej brzdy. Zadná príruba 23 elektronického a riadiaceho bloku, ktorá je integrovaná na zadnej ploche nosiča 1 generátora vín, slúži k možnému priamemu pripevneniu elektronického a riadiaceho bloku k inteligentnej harmonickej prevodovke s axiálnym výstupom. Montážna príruba 24, ktorá je integrovaná v zadnej časti nosiča 1 generátora vín, slúži ako príruba na pripevnenie nadväzujúcich častí, ako napríklad statická časť prvej osi manipulačného ramena, otočného stola a pod. Predná príruba 25, ktorá je integrovaná na vonkajšej ploche spojky 9 generátora vín, slúži na možné pripevnenie prídavných komponentov, ako napríklad snímača krútiaceho momentu, absolútneho snímača a pod. Mazanie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom je riešené tak, že vo výstupnej prírube 10 je integrovaná dvojica mazacích otvorov 29, cez ktoré je zabezpečovaný prísun mazacej látky do priestoru inteligentnej harmonickej prevodovky. Do dvojice mazacích otvorov 29 sú pevne pripevnené krycie zátky 30 mazacích otvorov s tesnením, ktoré bránia vniknutiu nežiaducich nečistôt do vnútorného priestoru inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom a úniku mazacej látky z vnútorného priestoru inteligentnej harmonickej prevodovky. V prípade potreby doplnenia mazacej látky vo vnútornom priestore inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom sa demontuje aspoň jedna krycia zátka 30 mazacieho otvoru s tesnením.

Na obr. 17 je detailné zobrazenie osadenia a rozmiestnenia statických a rotačných tesnení inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, ktoré zabraňujú úniku mazacej látky zvnútra inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, ale aj vniknutiu nečistôt dovnútra prevodovky z okolitého prostredia. Utesnenie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom je riešené tak, že rotačné hriadeľové tesnenie 32 valivých teliesok je fixované ku krúžku 11 príruby, pripojeného k zadnej časti výstupnej príruby 10, a viazané k vonkajšiemu priemeru nosiča 1 generátora vín a rotačné hriadeľové tesnenie 33 valivých teliesok je fixované ku krúžku 11 príruby, pripojeného k prednej časti výstupnej príruby 10, a viazané k vonkajšiemu priemeru spojky 9 generátora vín alebo k vonkajšiemu priemeru tuhého telesa 8 s vonkajším ozubením. Rotačné hriadeľové tesnenie 16 hriadeľa rotora, ktoré je fixované k nosiču 1 generátora vín a viazané k hriadeľu 3 rotora motora, plní funkciu zabránenia vniknutiu mazacej látky do zadného priestoru inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Statické tesnenia 43 výstupnej príruby sú osadené vo vnútorných radiálnych tesniacich drážkach 34 príruby, integrovaných vo výstupnej príruby 10, a statické tesnenia 44 výstupnej príruby sú osadené vo vnútor

SK 9122 Υ1 ných axiálnych tesniacich drážkach 35 výstupnej príruby, integrovaných vo výstupnej príruby 10. Statické tesnenia 43 výstupnej príruby a statické tesnenia 44 výstupnej príruby v zostave inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom plnia funkciu utesnenie pevného spojenia výstupnej príruby 10 s krúžkami 11 príruby. Utesnenie pevného spojenia spojky 9 generátora vín s tuhým telesom 8 s vnútorným ozubením zabezpečuje statické tesnenie 45 tuhého telesa, ktoré je osadené vo vnútornej axiálnej tesniacej drážke 36 tuhého telesa, integrovanej v tuhom telesa 8 s vnútorným ozubením, a statické tesnenie 46 spojky, ktoré je osadené vo vnútornej axiálnej tesniacej drážke 37 spojky, integrovanej v spojke 9 generátora vín. Statické tesnenie 51, osadené vo vnútornej radiálnej tesniacej drážke 42 nosiča generátora vín, integrovanej v nosiči 1 generátora vín, zabezpečuje utesnenie pevného spojenia spojky 9 generátora vín s nosičom 1 generátora vín. Funkciu utesnenie vnútorného a vonkajšieho krúžku ložiska 13 s obojstranným tesnením zabezpečuje statické tesnenie 50, osadené vo vnútornej radiálnej tesniacej drážke 41 nosiča generátora vín, integrovanej v nosiči 1 generátora vín, a statické tesnenie 48, osadené vo vonkajšej radiálnej tesniacej drážke 39 hriadeľa rotora, integrovanej v hriadeli 3 rotora. Utesnenie vnútorného a vonkajšieho krúžku ložiska 14 s obojstranným tesnením zabezpečuje statické tesnenie 49, osadené vo vnútornej radiálnej tesniacej drážke 40 nosiča generátora vín, integrovanej v nosiči 1 generátora vín, a statické tesnenie 47, osadené vo vonkajšej radiálnej tesniacej drážke 38 hriadeľa rotora, integrovanej v hriadeli 3 rotora motora.

Na obr. 18 až obr. 19 je zobrazená inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom. K inteligentnej harmonickej prevodovke s axiálnym výstupom je možné pripojiť bezpečnostnú brzdu, elektronický a riadiaci blok a chladič tak, že elektronický a riadiaci blok 53 je pevne pripojený k zadnej prírube 23 elektronického a riadiaceho bloku, ktorá je integrovaná v nosiči 1 generátora vín. Chladič 54, ktorý je pevným spojením pripojený k elektronickému a riadiacemu bloku 53, slúži na chladenie elektronického a riadiaceho bloku 53, ako aj pre prípadné dodatočné chladenie elektromotora inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom.

Bezpečnostná brzda, skladajúca sa z brzdového kotúča 17 a elektromagnetického solenoidu 52, je riešená tak, že elektromagnetický solenoid 52 je pevným spojením pripojený k vstupnej prírube 20 elektromagnetického solenoidu a brzdový kotúč 17 je integrovaný v zadnej časti hriadeľa 3 rotora. Princíp činnosti bezpečnostnej brzdy spočíva v aretácii hriadeľa rotora motora pri vypnutí motora tak, že po vypnutí motora sa vysunie hriadeľ elektromagnetického solenoidu 52 do jednej z drážok brzdného kotúča 17, pričom hriadeľ elektromagnetického solenoidu je vedený v aretačnom vedení 26 elektromagnetického solenoidu, čím je zabezpečené nežiaduce poškodenie hriadeľa elektromagnetického solenoidu 52.

Na obr. 20 je detailné zobrazenie montážneho výstupu inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom. Montážny výstup inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom je tvorený krúžkami 11 príruby s integrovanou montážnou plochou 55 montážneho výstupu na vonkajšej ploche krúžkov 11 príruby, priechodnými otvormi 56 montážneho výstupu, zabezpečujúcimi prechod k montážnym závitom 57 montážneho výstupu, integrovaných vo výstupnej prírube 10, a vnútornou radiálnou tesniacou drážkou 58 montážneho výstupu, integrovanou na vonkajšom priemere krúžkov 11 príruby, ktorá slúži na osadenie statického tesnenia, ktoré je osadené pri spájam nadväzujúcej časti z dôvodu utesnenia nadväzujúcej časti.

Na obr. 21 je zobrazený príklad integrácie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do otočného stola. Integrácia inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do otočného stola je riešená tak, že k montážnej prírube je pevným spojením pripojená statická časť otočného stola a k montážnemu výstupu je pevne pripojená rotačná časť otočného stola.

Na obr. 22 je zobrazený príklad integrácie inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do prvej pohybovej osi robotického zariadenia. Integrácia inteligentnej harmonickej prevodovky s axiálnym výstupom, s pripojenou bezpečnostnou brzdou, elektronickým a riadiacim blokom a chladičom, do prvej pohybovej osi robotického zariadenia je riešená tak, že k montážnej prírube je pevným spojením pripojená základňa robotického zariadenia a k montážnemu výstupu je pevne pripojené nadväzujúce rameno.

Priemyselná využiteľnosť

Navrhnutá inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom je určená pre širokú oblasť robotickej a manipulačnej techniky, hlavne pre manipulačné zariadenia, otočné stoly, kĺbové, kolaboratívne a priemyselné roboty, ktoré sú nasadzované do automatizovaných pracovísk inštalovaných v obmedzených operačných priestoroch, ku ktorým patria najmä výrobné pracoviská v automobilovom priemysle, elektrotechnickom priemysle, farmaceutickom priemysle, ako aj v ďalších odvetviach priemyslu, kde sú kladené vysoké nároky na prenos axiálnych a radiálnych síl, klopného momentu, presnosť polohovania, plynulosť pohybu pohybových mechanizmov pri realizácii požadovaných pracovných/ manipulačných úkonov.

SK 9122 Υ1

Navrhovaná inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom svojimi funkciami a vlastnosťami napĺňa požiadavky harmonických prevodoviek predurčených na stavbu nielen kĺbových robotov, ale aj pri stavbe robotických a manipulačných ramien a periférnych zariadení robotických systémov.

Claims (28)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   1. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom, zložená z inteligentného generátora vín s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom, pružného vlnovca s vonkajším ozubením, tuhého telesa s vnútorným ozubením, valivých teliesok a výstupnej príruby, vyznačujúca sa tým, že stator (2) motora je pevne uložený na nosiči (1) generátora vín, ktoiý je pevným spojením pripojený k spojke (9) generátora vín a rotor (4) motora je pevne uložený vnútri hriadeľa (3) rotora s nalisovaným pružným guľkovým ložiskom (6) na jeho vonkajšej eliptickej vačke (5), pričom hriadeľ (3) rotora je valivým uložením, cez ložisko (13) s obojstranným tesnením a ložisko (14) s obojstranným tesnením, viazaný na nosič (1) generátora vín, ďalej že pružný vlnovec (7), ktoiý je svojím vnútorným priemerom nasadený na vonkajší krúžok pružného guľkového ložiska (6), je svojím vonkajším ozubením vsunutý do záberu s vnútorným ozubením tuhého telesa (8), pevným spojením pripojeného k spojke (9) generátora vín, a svojou prírubou je pevným spojením pripojený k výstupnej prírube (10), ktorá je viazaná k valivým telieskam (12), na ktoré je ďalej viazaný nosič (1) generátora vín, tuhé teleso (8) s vnútorným ozubením a krúžky (11) príruby, ktoré sú pevným spojením pripojené k výstupnej prírube (10).
2. 2. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že k štátom (2) motora je pevne pripojený snímač (15) polohy motora.
3. 3. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nárokov 1 alebo 2, vyznačujúca sa tým, že v nosiči (1) generátora vín sú integrované vývody (18) káblov motora a snímača polohy.
4. 4. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v nosiči (1) generátora vín je integrovaná vstupná príruba (20) elektromagnetického solenoidu, aretačné vedenie (26) elektromagnetického solenoidu, pasívny chladič (19) motora a vetracie otvory (27) motora.
5. 5. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 3, vyznačujúca sa tým, že do vývodov (18) káblov motora a snímača polohy sú pevne pripojené vývodky (21) káblov alebo výstupné konektor. (31) káblov snímača polohy a motora.
6. 6. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 4, vyznačujúca sa tým, že k vstupnej prírube (20) elektromagnetického solenoidu je pevne pripojená krycia zátka (22) s tesnením alebo elektromagnetický solenoid (43).
7. 7. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 4, vyznačujúca sa tým, že k vetracím otvorom (27) motora sú pevne pripojené vetracie zátky (28).
8. 8. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v zadnej časti hriadeľa (3) rotora je integrovaný brzdový kotúč (17) bezpečnostnej brzdy.
9. 9. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že na vonkajšej ploche nosiča (1) generátora vín je integrovaná zadná príruba (23) elektronického a riadiaceho bloku.
10. 10. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v zadnej časti nosiča (1) generátora vín je integrovaná montážna príruba (24) inteligentnej harmonickej prevodovky.
11. 11. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že na vonkajšej ploche spojky (9) generátora vín je integrovaná predná príruba (25) prídavných komponentov.
12. 12. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že vo výstupnej prírube (10) sú integrované mazacie otvory (29).
13. 13. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 12, vyznačujúca sa tým, že do mazacích otvorov (29) sú pripevnené krycie zátky (30) mazacieho otvoru.
14. 14. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že ku krúžku (11) príruby je fixované a k vonkajšiemu priemeru nosiča (1) generátora vín viazané rotačné hriadeľové tesnenie (32).
15. 15. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že ku krúžku (11) príruby je fixované a k vonkajšiemu priemeru spojky (9) generátora vín alebo k vonkajšiemu priemeru tuhého telesa (8) s vnútorným ozubením viazané rotačné hriadeľové tesnenie (33).
16. 16. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že k nosiču (1) generátora vín je fixované a k hriadeľu (3) rotora motora viazané rotačné hriadeľové tesnenie (16).
17. 17. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v nosiči (1) generátora vín je integrovaná vnútorná radiálna tesniaca drážka (40) nosiča generátora vín s osadeným statický tesnením (49) nosiča generátora vín, vnútorná radiálna tesniaca drážka (41)

    SK 9122 Υ1 nosiča generátora vín s osadeným statickým tesnením (50) nosiča generátora vín a vnútorná radiálna tesniaca drážka (42) nosiča generátora vín s osadeným statickým tesnením (51) nosiča generátora vín.
18. 18. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že vo výstupnej prírube (10) sú integrované vnútorné radiálne tesniace drážky (34) výstupnej príruby s osadenými statickými tesneniami (43) výstupnej príruby a vnútorné axiálne tesniace drážky (35) výstupnej príruby s osadenými statickými tesneniami (44) výstupnej príruby.
19. 19. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v hriadeli (3) rotora motora je integrovaná vonkajšia radiálna tesniaca drážka (38) hriadeľa rotora s osadeným statickým tesnením (47) hriadeľa rotora a vonkajšia radiálna tesniaca drážka (39) hriadeľa rotora s osadeným statickým tesnením (48) hriadeľa rotora.
20. 20. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v tuhom telese (8) s vnútorným ozubením je integrovaná vnútorná axiálna tesniaca drážka (36) tuhého telesa s osadeným statickým tesnením (45) tuhého telesa.
21. 21. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v spojke (9) generátora vín je integrovaná vnútorná axiálna tesniaca drážka (37) spojky s osadeným statickým tesnením (46) spojky generátora vín.
22. 22. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 4, vyznačujúca sa tým, že k vstupnej prírube (20) elektromagnetického solenoidu je pevným spojením pripojený elektromagnetický solenoid (52).
23. 23. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 9, vyznačujúca sa tým, že k zadnej prírube (23) elektronického a riadiaceho blokuje pevným spojením pripojený elektronický a riadiaci blok (53).
24. 24. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 23, vyznačujúca sa tým, že k elektronickému a riadiacemu bloku (53) je pevným spojením pripojený chladič (54).
25. 25. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že na vonkajšej ploche krúžkov (11) príruby je integrovaná montážna plocha (55) montážneho výstupu.
26. 26. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v krúžkoch (11) príruby sú integrované priechodné otvory (56) montážneho výstupu.
27. 27. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že v krúžkoch (11) príruby je integrovaná vnútorná radiálna tesniaca drážka (58) montážneho výstupu.
28. 28. Inteligentná harmonická prevodovka s axiálnym výstupom podľa nároku 1, vyznačujúca sa tým, že vo výstupnej prírube (10) sú integrované montážne závity (57) montážneho výstupu.