SK7890Y1 - Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme po cestných komunikáciách a systémové dopravné zapojenie - Google Patents

Abstract

Podstata spôsobu komunikácie v automatickom transportnom systéme (ATS) po cestných komunikáciách využívajúceho palubné počítače motorových vozidiel, ktoré sú mobilnými telekomunikačnými prostriedkami prepojené so stacionárnym centrálnym počítačom a/alebo s ostatnými lokálne prítomnými palubnými počítačmi motorových vozidiel, je založená na tom, že každé vozidlo v ATS pomocou palubného počítača (PP) si neustále vytvára okolo seba priestorovo ohraničený kruh s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), ktoré sa tak stáva centrálnym vozidlom (CV) dynamického klastra (DK). Centrálne vozidlo (CV) dynamického klastra (DK) nadväzuje spojenie so všetkými ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) klastra (DK). Medzi centrálnym vozidlom (CV) dynamického klastra (DK) a všetkými ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) klastra (DK) sa uskutočňuje prenos informačných dát s frekvenciou väčšou ako 10 Hz. Na palubnom počítači (PP) centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK) sa vo virtuálnej mape vozoviek ATS vytvára zobrazenie s polohou centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK) a aj s polohou všetkých ostatných vozidiel (V) v kruhu s polomerom (PK) klastra (DK). Napokon palubný počítač (PP) centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK) s frekvenciou väčšou ako 10 Hz prepočítava vzdialenosti medzi najbližšími ostatnými vozidlami (V) na udržanie predpísanej vzdialenosti medzi ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) klastra (DK). Palubný počítač (PP) centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK) v prípade nepredvídanej situácie alebo externej prekážky (EP) uskutočňuje proces havarijného brzdenia a s frekvenciou väčšou ako 10 Hz vysiela signál havarijného brzdenia ostatným vozidlám (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK).

Description

Oblasť techniky

Technické riešenie sa týka bezobslužných motorových vozidiel, ktoré sú riadené počítačom spôsobom autopilota po vyhradených systémových cestných komunikáciách, ich spôsobu komunikácie v automatickom transportnom systéme (ATS) po cestných komunikáciách a systémového dopravného zapojenia. Technické riešenie patrí do oblasti automobilového priemyslu a dopravy.

Doterajší stav techniky

V súčasnosti pretrvávajúci nárast používania motorových vozidiel vedie ľudstvo k ekologickej katastrofe v dôsledku vypúšťania CO2 do ovzdušia. Sú snahy tento nepriaznivý stav zvrátiť. Boli vyvinuté vodíkové pohony, ktoré sa však v automobilovom priemysle nepresadili v dôsledku niekoľkonásobne vyšších nákladov na prevádzku vodíkového pohonu oproti klasickým pohonom na fosílne palivá a nie je vyriešený problém so sieťou vodíkových čerpacích staníc.

Taktiež sú vyvinuté elektropohony do automobilov, ktoré sa však prevádzkujú v minimálnej miere pre hmotnosť batérií a krátky dosah jazdy cca 200 km. Aj hybridné pohony riešia tiež situáciu s emisiami len čiastočne, keďže na pohon vozidla používajú energiu z fosílnych palív.

Na pohon dopravných vozidiel sa experimentálne používajú aj vodíkové palivové články. Prevádzkovanie týchto dopravných vozidiel je však stále drahé a problematické je v tom, že nie je vybudovaná sieť vodíkových čerpacích staníc.

Preto neustále prebiehajú pokusy zrealizovať automatický dopravný transportný systém, v ktorom by boli automobily riadené počítačmi bez prítomnosti vodiča. Zvlášť ak tieto systémy by využívali vozidlá len s elektrickým pohonom, malo by to veľký dopad na životné prostredie, klimatické zmeny, bezpečnosť dopravy a iné aspekty dopravného systému. Bolo navrhnutých mnoho vozidiel bez vodiča a systémov vedenia motorových vozidiel. Sú známe napríklad systémy vedenia motorových vozidiel s permanentnými stopami alebo so zabudovaným elektrickým vodičom, alebo s odrazom svetla, alebo rádiom navádzaný a kontrolovaný systém, alebo systém s fluorescenčným materiálom, alebo systém so satelitným GPS navádzaním a podobne. Tieto systémy sú opísané ako stav techniky v patentovom spise US 3935922. Tieto bezpilotné systémy riadenia motorových vozidiel sú však využiteľné len pre špeciálne aplikácie a nie sú vhodné pre bežnú mestskú prevádzku motorových vozidiel.

Zo stavu techniky sú známe aj systémy riadenia motorových vozidiel bez vodiča určené na bežné cestné komunikácie, ktoré využívajú navádzanie vozidla optickými kamerami a senzormi snímajúcimi cestnú prevádzku a cestnú komunikáciu z nadhľadu, ktoré poskytujú informácie počítaču, ktorý riadi motorové vozidlo. Takéto vozidlá sú finančne nákladné a v súčasnosti sa prevádzkujú len ako experimentálne vozidlá. Je zrejmé, že takéto vozidlá sú stále pomalé a nezaručujú znižovanie nehodovosti a produkcie skleníkových plynov.

V patentovom spise US 200800047778 bol navrhnutý aj navigačný a riadiaci systém vozidiel založený na navigácii s GPS. Komunikácia medzi vozidlom a satelitmi GPS sa uskutočňuje na veľkú vzdialenosť, čo vedie k pomalému reakčnému času vozidla. Preto sa tento typ navigačného systému odporúča pre pozemné poľnohospodárske stroje.

Zo stavu techniky sú známe aj systémy riadenia motorových vozidiel bez vodiča riadených na elektromagnetickom princípe, ako je to opisované v patentových spisoch US 4006790, US 4855656, US 4344498, US 5175480, ktoré v princípe umožňujú viesť motorové vozidlo bez vodiča pozdĺž elektrických káblov zabudovaných vo vozovke. Tento spôsob však nezahŕňa všetky aspekty bežného automatického transportného systému, ako je dodržiavanie bezpečnej vzdialenosti medzi vozidlami, správne odbočovanie vozidiel na križovatkách, automatické parkovanie, napájanie vozidiel elektrickou energiou pri cestách na dlhé vzdialenosti a podobne.

Zo stavu techniky je známa aj WO 2009106920 A2, ktorá rieši automaticky transportný systém (ATS) po cestných komunikáciách. V takto vybudovanom systéme prevádzky motorových vozidiel s palubným počítačom je nevyhnutnou súčasťou tohto systému stacionárny centrálny počítač, ktorý má informácie o okamžitej polohe každého motorového vozidla na mape dopravného transportného systému. Centrálny počítač dáva príkazy všetkým motorovým vozidlám v systéme, udržuje plynulosť premávky a rieši mimoriadne situácie. Príkazy centrálneho počítača sú záväzné pre každý palubný počítač akéhokoľvek motorového vozidla v systéme.

Pre tento bezobslužný systém riadenia motorových vozidiel je však dôležitá aj komunikácia palubného počítača jedného motorového vozidla pomocou telekomunikačného systému napr. GSM s palubnými počítačmi lokálne prítomnými v blízkom okruhu ostatných motorových vozidiel na riešenie okamžitých situácií. Každý palubný počítač pozná svoju okamžitú polohu, tzv. adresu na mape cesty. Informáciu o svojej polohe neustále odovzdáva motorovým vozidlám idúcim pred ním, za ním alebo v susednom jazdnom pruhu. Nevýhodou tohto systému je veľký polomer (cca až 1 km a viac) stacionárneho BTS vysielača v GSM systéme, v ktorom sa dané vozidlo nachádza. Tým v lokálnej oblasti stacionárneho BTS vysielača sa môže v danom okamihu nachádzať až stovky automobilov, ktoré medzi sebou cez palubné počítače komunikujú s veľkým prenosom dát. Tak sa znižuje rýchlosť spracovávania informácií, v dôsledku čoho sa predlžuje reakčný čas systému na krízové situácie a riešenie plynulosti premávky.

Pre pretrvávajúce problémy najmä v pomalom reakčnom čase riadenia vozidiel bez vodiča, ktorý je spôsobený buď obrovským objemom informácií prichádzajúcich od optických systémov, radarov a senzorov vo vozidlách typu „Boss“, alebo veľkými vzdialenosťami medzi vozidlom a satelitmi v prípade riadenia GPS, vznikla požiadavka na vytvorenie takého systému, ktorý by zabezpečil komunikáciu palubných počítačov vozidiel v automatickom transportnom systéme (ATS) v lokalite s optimálnym polomerom komunikácie medzi vozidlami.

Výsledkom tohto úsilia je ďalej opisovaný spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme (ATS) po cestných komunikáciách a systémové dopravné zapojenie v predloženom úžitkovom vzore.

Podstata technického riešenia

Uvedené nedostatky sú podstatne odstránené spôsobom komunikácie v automatickom transportnom systéme (ATS) po cestných komunikáciách a systémovým dopravným zapojením podľa tohto technického riešenia, kde sa uvažuje len s motorovými vozidlami bez vodiča a ktoré budú po cestných komunikáciách riadené palubným počítačom, ktorého súčasťou je aj telekomunikačný systém (založený napr. na WiFi) a ktoré sú mobilnými telekomunikačnými prostriedkami prepojené so stacionárnym centrálnym počítačom a s ostatnými lokálne prítomnými palubnými počítačmi motorových vozidiel a ktorého podstata spočíva v tom, že každé vozidlo v ATS pomocou palubného počítača si neustále vytvára okolo seba priestorovo ohraničený kruh s polomerom dynamického klastra, ktoré sa tak stáva centrálnym vozidlom dynamického klastra. Polomer dynamického klastra napr. 50 m je funkčnou závislosťou rýchlosti pohybu centrálneho vozidla dynamického klastra. Polomer dynamického klastra je určený pripraveným softvérom palubného počítača a tiež stacionárneho centrálneho počítača a závisí od vopred predpísanej rýchlosti pohybu vozidla v danej lokalite, čím je rýchlosť väčšia, tým je priemer kruhu väčší a naopak. Centrálne vozidlo dynamického klastra nadväzuje spojenie so všetkými ostatnými vozidlami v kruhu s polomerom dynamického klastra. Po nadviazaní telekomunikačného spojenia centrálneho vozidla dynamického klastra so všetkými ostatnými vozidlami v polomere dynamického klastra vznikne pre centrálne vozidlo dynamický klaster. Medzi centrálnym vozidlom dynamického klastra a všetkými ostatnými vozidlami v kruhu s polomerom dynamického klastra sa uskutočňuje prenos informačných dát s frekvenciou väčšou ako 10 Hz. V palubnom počítači centrálneho vozidla dynamického klastra sa v zabudovanej virtuálnej mape vozoviek ATS zobrazí poloha centrálneho vozidla dynamického klastra a aj s polohou všetkých ostatných vozidiel v kruhu s polomerom dynamického klastra. Tým sa dosiahne situácia, že palubný počítač centrálneho vozidla dynamického klastra zobrazuje na svojej virtuálnej mape vozoviek ATS nielen svoju vlastnú polohu, ale aj polohu všetkých ostatných vozidiel v klastri, teda pred sebou a za sebou, ale aj vedľa seba na križovatke. Palubný počítač centrálneho vozidla dynamického klastra s frekvenciou väčšou ako 10 Hz prepočítava vzdialenosti medzi najbližšími ostatnými vozidlami na udržanie predpísanej vzdialenosti medzi vozidlami, ktorá je funkciou rýchlosti - čím väčšia rýchlosť, tým väčšia predpísaná vzdialenosť medzi vozidlami v kruhu s polomerom dynamického klastra.

Dynamika komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách je riešená tak, že medzi centrálnym vozidlom dynamického klastra a všetkými ostatnými vozidlami opúšťajúcimi kruh s polomerom dynamického klastra sa prerušuje prenos informačných dát. Taktiež platí, že medzi centrálnym vozidlom dynamického klastra a všetkými ostatnými vozidlami vchádzajúcimi do kruhu s polomerom dynamického klastra sa nadväzuje prenos informačných dát.

V spôsobe komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách sa uskutočňuje aj prenos dát medzi palubnými počítačmi vozidiel v automatickom transportnom systéme ATS a stacionárnym centrálnym počítačom s frekvenciou menšou ako 1 Hz pre dohľad nad plynulosťou a bezpečnosťou dopravy. Stacionárny centrálny počítač priamo neriadi vozidlá, ale organizuje plynulú dopravu v ATS. Funkciou stacionárneho centrálneho počítača v metóde dynamických klastrov je preventívna pomoc pri vytváraní klastra pre každé centrálne vozidlo pohybujúce sa v ATS. Stacionárny centrálny počítač vyzve každé centrálne vozidlo, aby neodkladne nadviazalo telekomunikačné spojenie s novým vozidlom, ktoré sa od centrálneho vozidla ocitne vo vzdialenosti dvojnásobku alebo n-násobku polomeru dynamického klastra. Je to kvôli tomu, že nadviazanie spojenia medzi vozidlami trvá dlhší čas, cca niekoľko sekúnd.

V spôsobe komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách je riešená aj situácia nepredvídanej havarijnej situácie alebo externej prekážky, napr. človeka alebo zvieraťa pri vstupe do jazdnej dráhy. V tom prípade palubný počítač centrálneho vozidla dynamického klastra v prípade nepredvídanej situácie alebo externej prekážky uskutočňuje proces havarijného brzdenia a s frekvenciou väč3 šou ako 10 Hz vysiela signál havarijného brzdenia vozidlám v kruhu s polomerom dynamického klastra. Týmto opatrením sa v systéme ATS zabráni reťazovým haváriám.

Podstatou riešenia je aj systémové komunikačné zapojenie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách, ktoré pozostáva zo sústavy dynamických klastrov, kde každý obsahuje aspoň centrálne vozidlo dynamického klastra a prípadne aj množinu ostatných vozidiel, pričom každé centrálne vozidlo dynamického klastra a aj ostatné vozidlá majú svoje palubné počítače a medzi nimi je zriadený lokálny mobilný dátový telekomunikačný spoj s frekvenciou prenosu 10 Hz. Pritom existuje centrálny mobilný dátový telekomunikačný spoj s frekvenciou menšou ako 1 Hz medzi stacionárnym centrálnym počítačom a palubnými počítačmi každého centrálneho vozidla dynamického klastra a aj ostatnými vozidlami.

Výhody spôsobu komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách a systémového dopravného zapojenia sú zjavné z jeho účinkov, ktorými sa prejavuje navonok. Každé jedno vozidlo v ATS si vytvorí svoj dynamický klaster s ostatnými vozidlami vnútri zadaného polomeru dynamického klastra. Tým vznikne situácia, že všetky vozidlá v ATS, ktoré sú vo vzájomnej vzdialenosti menšej ako polomer dynamického klastra, sú telekomunikačné prepojené a vedia vzájomne riešiť akúkoľvek dopravnú situáciu. Na druhej strane tok informácií pre centrálne vozidlá s frekvenciou nie menšou ako 10 Hz je obmedzený len na okolité ostatné vozidlá, čím je tento tok výrazne limitovaný. Dosiahnutie limitovaného toku informácií je veľmi dôležité pre možnosť rýchlej reakcie systému na nepredvídané situácie a tiež zníženie frekvencie porúch v systéme.

Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov zabezpečí, že všetky ostatné vozidlá v ATS, ktoré sú od seba bližšie ako polomer dynamického klastra, sú v telekomunikačnom spojení s frekvenciou nie menšou ako 10 Hz. To je dôležité pri riešení nepredvídanej (havarijnej) situácie, napr. keď do vozovky vstúpi človek alebo iný objekt. V tom prípade vozidlo najbližšie k objektu vyšle v priebehu 0,1 s signál havarijného brzdenia, zadaného softvérom a prispôsobeného podmienkam na vozovke. Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov zabezpečí, že s frekvenciu 10 HZ, teda s oneskorením 0,1 s, sa informácia o havarijnom brzdení dostane do palubných počítačov všetkých ostatných vozidiel, ktoré sú od seba vo vzájomnej vzdialenosti menšej ako polomer dynamického klastra. Takto sa zabezpečí, že všetky ostatné vozidlá na danej vozovke začnú havarijné brzdenie s minimálnym oneskorením 0,1 s, čo je spôsob, ako sa v ATS zabráni reťazovým haváriám, ktoré sú v dnešných dopravných systémoch bežné. Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov zabezpečuje vysokú bezpečnosť prevádzky ATS ale zároveň aj minimálne možný (optimálny) tok informácií v telekomunikačnom systéme ATS, čo zvyšuje jeho rýchlosť, efektivitu aj ekonomickú dostupnosť.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov podľa technického riešenia bude bližšie objasnený na konkrétnych realizáciách zobrazených na výkresoch, kde obr. 1 zobrazuje podstatu tvorby dynamických klastrov. Obr. 2 zobrazuje systémové komunikačné zapojenie v automatickom transportnom systéme (ATS), po cestných komunikáciách v dynamických klastroch. Obr. 3 zobrazuje vyznačenie polomeru dynamického klastra.

Príklady uskutočnenia

Jednotlivé uskutočnenia technického riešenia sú predstavované na ilustráciu a nie ako obmedzenia technických riešení. Odborníci poznajúci stav techniky nájdu alebo budú schopní zistiť s použitím nie viac ako rutinného experimentovania mnoho ekvivalentov k špecifickým uskutočneniam technického riešenia. Aj takéto ekvivalenty budú patriť do rozsahu nasledujúcich nárokov na ochranu.

Pre odborníkov poznajúcich stav techniky nemôže robiť problém dimenzovanie takého zariadenia a vhodná voľba jeho materiálov a konštrukčných usporiadaní, preto tieto znaky neboli detailne riešené.

Príklad 1

V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísaný spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov a možno ho ozrejmiť na obr. 1. Uvažuje sa len s motorovými centrálnymi vozidlami CV a všetkými ostatnými vozidlami V bez vodiča, ktoré budú po cestných komunikáciách riadené palubným počítačom PP. Uvažuje sa s akýmikoľvek (osobné, nákladné, špeciálneho určenia) motorovými centrálnymi vozidlami CV a všetkými ostatnými vozidlami V s elektricky hnanou pohonnou jednotkou ako tzv. elektromobily. Palubný počítač PP koordinuje smerové vedenie motorového centrálneho vozidla CV a všetkých ostatných vozidiel V a parametre jazdy a pohonu v súčinnosti s mobilným dátovým prenosom jednak od stacionárneho centrálneho počítača SCP a od ostatných lokálne prítomných palubných počítačov PP motorových ostatných vozidiel V. Je založený na tom, že každé vozidlo v ATS pomocou palubného počítača PP si neustále vytvára okolo seba priestorovo ohraničený kruh s polomerom PK dynamického klastra DK. ktoré sa tak stáva centrálnym vozidlom CV dynamického klastra DK. ako je to znázornené na obr. 3. Centrálne vozidlo CV dynamického klastra DK nadväzuje spojenie so všetkými ostatnými vozidlami V v kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK. Medzi centrálnym vozidlom CV dynamického klastra DK a všetkými ostatnými vozidlami V v kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK sa uskutočňuje prenos informačných dát s frekvenciou väčšou ako 10 Hz. Na palubnom počítači PP centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK sa na virtuálnej mape vozoviek ATS vytvára zobrazenie polohy centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK a aj s polohou všetkých ostatných vozidiel V v kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK. Palubný počítač PP centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK s frekvenciou väčšou ako 10 Hz prepočítava vzdialenosti medzi najbližšími ostatnými vozidlami V na udržanie predpísanej vzdialenosti medzi vozidlami V v kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK.

Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme (ATS) po cestných komunikáciách rieši aj situácie nepredvídanej havarijnej situácie alebo externej prekážky, napr. človeka alebo zvieraťa pri vstupe do jazdnej dráhy. V tom prípade palubný počítač PP centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK v prípade nepredvídanej situácie alebo externej prekážky EP uskutočňuje proces havarijného brzdenia a s frekvenciou väčšou ako 10 Hz vysiela signál havarijného brzdenia ostatným vozidlám V v kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK.

Taktiež medzi centrálnym vozidlom CV dynamického klastra DK a všetkými ostatnými vozidlami V opúšťajúcimi kruh s polomerom PK dynamického klastra DK sa prerušuje prenos informačných dát. Medzi centrálnym vozidlom CV dynamického klastra DK a všetkými ostatnými vozidlami V vchádzajúcimi do kruhu s polomerom PK dynamického klastra DK sa nadväzuje prenos informačných dát.

Polomer PK dynamického klastra DK je funkčnou závislosťou od vopred predpísanej rýchlosti pohybu centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK v danej lokalite.

V komunikácii sa uskutočňuje prenos dát medzi palubnými počítačmi PP ostatných vozidiel V a centrálneho vozidla CV v automatickom transportnom systéme ATS a stacionárnym centrálnym počítačom SCP s frekvenciou menšou ako 1 Hz pre dohľad nad plynulosťou a bezpečnosťou dopravy.

Príklad 2

V tomto príklade konkrétneho uskutočnenia predmetu technického riešenia je opísané systémové komunikačné zapojenie v automatickom transportnom systéme ATS po cestných komunikáciách s využitím dynamických klastrov a možno ho ozrejmiť na obr. 2. Pozostáva zo sústavy dynamických klastrov DK. kde každý obsahuje aspoň centrálne vozidlo CV dynamického klastra DK a prípadne aj množinu ostatných vozidiel V, pričom každé centrálne vozidlo CV dynamického klastra DK a aj ostatné vozidlá V majú svoje palubné počítače PP a medzi nimi je zriadený lokálny mobilný dátový telekomunikačný spoj LMTS s frekvenciou prenosu 10 Hz. Pritom existuje centrálny mobilný dátový telekomunikačný spoj CMTS s frekvenciou menšou ako 1 Hz medzi stacionárnym centrálnym počítačom SCP a palubnými počítačmi PP každého centrálneho vozidla CV dynamického klastra DK a aj ostatnými vozidlami V.

Priemyselná využiteľnosť

Spôsob automatizovaného vedenia motorových vozidiel po cestných komunikáciách a systémové dopravné zariadenie podľa technického riešenia nachádza uplatnenie najmä v celoplošných dopravných až nadnárodných systémoch, ale aj v lokálnych priemyselných systémoch.

NÁROKY NA OCHRANU

Claims (5)

1. SpÔSob komunikácie v automatickom transportnom sys téme po cestných komunikáciácc xcm/ívajúci palubné počítače motorových vozidiel, ktoré pomocou mobilných telekomunikačných prostriedkov komunikujú so stacionárnym centrálnym počítačom a s ostatnými lokálne prítomnými palubnými počítačmi motorových vozidiel, vyznačujúci sa tým, že centrálne vozidlo (CV) vysiela signál na nadviazanie spojenia v ohraničenom kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), ktorý je prijatý všetkými vozidlami (V) nachádzajúcimi sa v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK) alebo vchádzajúcimi do kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), pričom ostatné vozidlá (V) signál príjmu a odošlú signál s informáciou ich polohy do centrálneho vozidla (CV), ktorý sa spracuje v palubnom počítači (PP) cen5 trálneho vozidla (CV), následne po nadviazaní spojenia sa neustále prenášajú informačné dáta medzi centrálnym vozidlom (CV) a ostatnými vozidlami (V) s frekvenciou väčšou ako 10 Hz, súčasne na základe komunikácie medzi centrálnym vozidlom (CV) a ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK) sa na virtuálnej mape vozoviek ATS v palubnom počítači (PP) centrálneho vozidla (CV) vytvára obraz so vzájomnou polohou centrálneho vozidla (CV) a ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), na základe čoho palubný počítač (PP) centrálneho vozidla (CV) s frekvenciou väčšou ako 10 Hz prepočítava vzdialenosti medzi najbližšími ostatnými vozidlami (V) na udržanie predpísanej vzdialenosti medzi vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), keď následné riadenie vzdialenosti medzi ostatnými vozidlami (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK) prebieha prenášaním informačných táit na základe komunikácie medzi centrálnym vozidlom (CV) a ostatnými vozidlami (V), pričom v prípade, ak vozidlo (V) opustí kruh s polomerom (PK) dynamického klastra (DK), sa informačné dáta medzi centrálnym vozidlom (CV) a takýmto vozidlom (V) ďalej neprenášajú a ich vzájomná komunikácia je ukončená.

2. Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme po cestných komunikáciách podľa nároku, vyznačujúci sa tým, že polomer (PK) dynamického klastra (DK) je ftmkčne závislý od rýchlosti pohybu centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK).

3. Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme po cestných komunikáciách podľa nárokul, vyznačujúci sa tým, že v dynamickom klastri (DK) sa uskutočňuje prenos dát medzi palubnými počítačmi (PP) centrálnych vozidiel (CV), palubnými počítačmi (PP) všetkých ostatných vozidiel (V) a stacionárnym centrálnym počítačom (SCP) s frekvenciou 1 Hz, aleho menšou frekvenciou pri dohľade nad plynulosťou a bezpečnosťou dopravy.

4. Spôsob komunikácie v automatickom transportnom systéme po cestných komunikáciách podľa nárokul, vyznačujúci sa tým, že v prípade nepredvídanej situácie alebo externej prekážky (EP) v dynamickom klastri (DK) palubný počítač (PP) centrálneho vozidla (CV) vydáva príkaz na proces havarijného h^iz^ck^ľiai a súčasne s frekvenciou väčšou ako 10 Hz vysiela signál havarijného brzdenia všetkým ným vozidlám (V) v kruhu s polomerom (PK) dynamického klastra (DK).

5. Systémové dopravné zapojenie v automatickom transportnom systéme po cestných komunikáciách, vyznačujúce sa tým, že pozostáva zo sústavy dynamických klastrov (DK). kde každý obsahuje aspoň centrálne vozidlo (CV) dynamického klastra (DK) a prípadne aj množinu ostatných vozidiel (V), pričom každé centrálne vozidlo (CV) dynamického klastra (DK) a aj ostatné vozidlíi (V) majú svoje palubné počítače (PP) a medzi nimi je zriadený lokálny mobilný dátový telekomunikačný spoj (LMTS) s frekvenciou prenosu 10 Hz; pritom existuje centrálny mobilný dátový telekomunikačný spoj (CMTS) s frekvenciou 1 Hz, alebo menšou frekvenciou medzi stacionárnym centrálnym počítačom (SCP) a palubnými počítačmi (PP) každého centrálneho vozidla (CV) dynamického klastra (DK) a aj palubnými počítačmi (PP) ostatných vozidiel (V) nachádzajúcich sa v kruhu s pohmierom (PK) dynamického k bistra (DK).