SI25954A - Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica - Google Patents

Abstract

Predmet izuma je opto-elektro adaptivna robotska prirobnica (1), ki je dodatek robotski roki (14) in med obdelavo obdelovanca rešuje problem krmiljenja orodja s prepoznavanjem in avtomatskim spremljanjem in prilaganjem spremembam v obliki in površini oblikovanca. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica (1), je namenjena za različne obdelave odvzemanja materiala, kot na primer brušenje in poliranje. Celoten sistem opto-elektro adaptivne robotske prirobnice je sestavljen iz elektro in strojne opreme,namreč servo motorja, senzorike in programskega orodja, ki vsebuje logične algoritme, ki so potrebni za delovanje sistema opto-elektro adaptivne robotske prirobnice (1). Sistem opto-elektro adaptivne robotske prirobnice (1) zaobsega 3D strojni vid, v izvedbi 3D sfere ter optimiranja, pri čemer 3D sfera zajema 3D senzorje in kamere (7). Med delovanjem naprave po izumu zagotavlja ustrezno spreminjanje sile, elektronski nadzor s servo frekvenčnikom, pri čemer ni vpliva okolice na delovanje sistema. Senzorikameri pot z enkoderjem, ki je del pogonskega sklopa. PLC krmilnik s sistemom povezave med strojem in človekom avtomatsko zajema podatke in daje navodila robotski roki. Za pogon sistema se uporablja električna energija, servomotor je linearen in se lahko obnaša kot generator.

Description

OPTO-ELEKTRO ADAPTIVNA ROBOTSKA PRIROBNICA

OPIS IZUMA

Področje tehnike

Robotska roka, senzorsko podprto orodje za robotsko roko, mehanska obdelava poljubnih površin; robotsko brušenje in poliranje.

Prikaz problema

Pri mehanski obdelavi z odrezovanjem (npr. tudi brušenje in poliranje) se odstranjuje material s površine. Ta površina je lahko npr. ravna na njej pa so obstoječi nanosi materiala iz predhodnih obdelav. O tem govorimo v primeru, da je obdelovanec na površini varjen. Obdelava takih oblik je s stališča enakomerne obdelave zahtevna. Robotska roka praviloma nima ustrezne senzorike, ki bi podpirala omenjene gornje zahteve. Zato je potrebna izdelava vmesnika med obdelovalno napravo in robotsko roko. Prikazana izvedba tega vmesnika že vključuje obdelovalno napravo.

V primeru brušenja varov na zunanjih površinah, se v primeru, daje var nižji lahko zgodi, da robot pobrusi tudi osnovni material in se mora produkt za fazo barvanja dodatno pripraviti pri čemur pride do nepotrebne obrabe, pregrevanja ali celo loma brusnega orodja. V primeru, da je zvar previsok, del zvara ostane in se more še dodatno ročno brusiti.

Stanje tehnike

Z uporabo robotske roke v industriji se je povečala produktivnost, natančnost izdelave, zmanjšali so se proizvodni stroški in v marsikaterem proizvodnem procesu, kije bil monoton, škodljiv za človeka in procese, ki jih človek zaradi ergonomskih ali drugih lastnosti ni zmogel, so industrijski roboti nadomestili človeka. Pri vseh teh naštetih lastnostih robotov pa predstavlja za snovalce robotskih aplikacij še vedno velik izziv ustvariti robote, ki čutijo in so dovzetni do okolice.

Robotizacija proizvodnih procesov rešuje številne probleme. Procesna avtomatizacija postopkov brušenja zvarov, kovaških brad, odlitkov in podobnih izdelkov, je vedno zelo aktualna, saj velikokrat ti postopki predstavljajo dodatne operacije, ki niso zajete v osnovnih kalkulacijah. V začetku se je to izvajalo s klasičnimi roboti, kjer so bili roboti klasično programirani za posamezne kose. Na trgu pa se vse bolj pojavlja trend personalizacije produktov, kar pomeni veliko različnih variant ter tipov izdelkov in ne moremo več govoriti o hiperproizvodnji enakih proizvodov. Vendar tudi tukaj še vedno obstaja slabost, saj je trenutno vsak robot ob vsaki spremembi potrebno ponovno programirati.

Drug problem, ki se pojavlja v proizvodnji so odstopanja velikosti srhov in zvarov, kot na primer prevelike obrabe brusov, nenadnih lomov oziroma zažiganj osnovnih izdelkov. S tem se je začel tudi razvoj pametnih sistemov, ki kot dodatek robotskim sistemom omogočajo stabilnejše in natančnejše procese. Na trgu se pojavljajo številne možnosti izboljšav delovanja robotov.

Rast avtomatizacije in robotizacije proizvodnih procesov strmo narašča. Avtomatizacija brušenja se pojavlja predvsem v smislu CNC strojev (CNC stroji - numerično krmiljeni stroji) z robotsko strego v branžah z visoko dodano vrednostjo ali branžah v katerih se uporabljajo dragi osnovni materiali, kot na primer urarstvo, medicinska oprema, izdelava nakita ter letalska industrija. Bistvo avtomatizacije je razen visoke produktivnost ter znižanje obratovalnih stroškov, predvsem visoka natančnost, ponovljivost obdelave ter zajemanje odvzetega materiala, ki je drag. Ti sistemi niso prilagodljivi ter zastavljeni kot univerzalna rešitev. Na trgu obstajajo številni ponudniki, ki načrtujejo in vgrajujejo robotske linije v proizvodne procese.

Pri proizvodnji velikokrat ni možno v naprej določiti vseh parametrov obdelovancev, ker se le-ti spreminjajo skozi proizvodni proces (npr. brusna površina) in se morajo določena dela izvesti še ročno.

Tako na primer ploskev, na kateri se vrši obdelava, ni vedno čisto ravna ali pa ploskev poteka pod rahlim nagibom glede na orodje. Tako je na tržišču dostopen sistem, ki je namenjen robotski roki, ki omogoča spremljanje sile ter njeno reguliranje s pomočjo pnevmatskega meha. V obstoječem sistemu je vgrajen sistem spremljanja pozicije brusa, kije merilno orodje za merjenje poti orodja in informira samo zahtevano oddaljenost robotske prirobnice do dotične površine, kar pomeni, da ni vključenega strojnega vida.

Glavna slabost sistema je ta, da je ob vsaki zamenjavi obdelovanca potrebno ponovno programirati ter ročno vnašati lastnosti obdelovanca ter nenatančnost izdelanega obdelovanca pred obdelavo, kar še vseeno zahteva posredovanje delavca, da se doseže zahtevana kakovost.

Opis nove rešitve

Predmet izuma je opto-elektro adaptivna robotska prirobnica, ki je dodatek robotski roki in med obdelavo obdelovanca, rešuje problem krmiljenja orodja s prepoznavanjem in avtomatskim spremljanjem in prilaganjem spremembam v obliki in površini oblikovanca.

Razvoj robotskih in avtomatskih sistemov se razvija na vseh področjih v smeri digitalizacije vseh strojev in naprav v proizvodnji z namenom zbiranja vseh informacij procesa, njihova analiza in nazadnje tudi ukrepanje oziroma odločanje na osnovi teh analiz. S tem se vzpostavijo tako imenovani pametni stroji, ki so sposobni bolj učinkovito izvajati določene funkcije, kar omogoča velike racionalizacije. Ta razvoj pa je za sabo potegnil tudi pospešen razvoj senzorike, ki bo sposobna zaznavati parametre procesa in okolice. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica ima vgrajeno senzoriko - 3D optični vid, ki se trenutno v svetu najbolj razvija. Takšen proizvod z integriranim vizualnim sistemom, sproti zaznava okolico in jo analizira, ter s tem optimira proces mehanske obdelave, prednostno brušenja, kar je bistvena prednost glede na obstoječe rešitve na trgu

Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica, je namenjena za različne obdelave odvzemanja materiala, kot na primer brušenje in poliranje. Celoten sistem opto-elektro adaptivne robotske prirobnice je sestavljen iz elektro in strojne opreme (servo motor, senzorika, PLC (PLC je programabilni logični kontroler) ...) in programskega orodja, ki vsebuje logične algoritme, ki so potrebni za delovanje sistema opto-elektro adaptivne robotske prirobnice.

Sistem opto-elektro adaptivne robotske prirobnice je avtonomen in se je sposoben sam odločati na podlagi izmerjenih parametrov s svojim PLC krmilnikom, ki vsebuje algoritem in uporabniški vmesnik, katerih namen je komunikacija z robotom in uporabniku prijaznim vmesnikom za katerega ni potrebno znanje robotskega programiranja za vsako posamezno menjavo obdelovanca, saj opto-elektro adaptivna robotska prirobnica samostojno zazna obliko in specifike obdelovanca in na podlagi prednastavljenih algoritmov sama prilagodi proces obdelave.

Sistem opto-elektro adaptivne robotske prirobnice zaobsega 3D strojni vid, v izvedbi 3D sfere ter optimiranja, pri čemer 3D sfera zajema 3D senzorje in kamere. Med delovanjem naprave po izumu, zagotavlja ustrezno spreminjanje sile, elektronski nadzor s servo frekvenčnikom, pri čemer ni vpliva okolice na delovanje sistema. Senzorika meri pot z enkoderjem, ki je del pogonskega sklopa. PLC krmilnik s sistemom povezave med strojem in človekom avtomatsko zajema podatke in daja navodila robotski roki. Za pogon sistema se uporablja električna energija, servomotor je linearen in se lahko obnaša kot generator.

Operater v CAM (CAM - računalniško podprta proizvodnja) program naloži 3D model obdelovanca in aktivira fazo pozicioniranja opto-elektro adaptivne robotske prirobnice: robotsko roko (z ročnim upravljanjem) pomakne v pozicijo, kjer namerava začeti obdelavo. Laserski merilnik razdalje določi oziroma izmeri pozicijo referenčne točke opto-elektro adaptivne robotske prirobnice glede na obdelovanec, podatek se posreduje v CAM program.

Operater v uporabniški vmesnik vnese podatke o parametrih obdelave:

- priti sna sila orodja (brusne plošče) na površino Fp v [Ν],

- naj večja podajalna hitrost (pomik opto-elektro adaptivne robotske prirobnice v smeri obdelave) = v[mm/min],

- razmeije: podajalna hitrost za ozek zvar / razmerje glede na največjo podajalno hitrost v [%],

- razmerje: podajalna hitrost za širok zvar / razmerje glede na največjo podajalno hitrost v [%],

- razmerje: podajalna hitrost, ko ni zvara / razmeije glede na naj večjo podajalno Hitrost v [%],

- minimalna širina ozkega zvara = v [mm],

- maksimalna širina ozkega zvara v [mm],

- minimalna širina širokega zvara v [mm],

- maksimalna širina širokega zvara v [mm],

- globina obdelave (en prehod) v [mm],

- število vrtljajev vretena v [vrt/min]

- nagib brusne plošče v [ ° ]

- širina brušenja (v enem prehodu) v [ mm]

Pri obdelavi serije obdelovancev, operater določi optimalne parametre obdelave, ki lahko nato ostanejo pri nadaljnji obdelavi nespremenjeni. Poleg opisanega, se v uporabniškem vmesniku definira še nekatere podatke, npr. hitrost gibanja opto-elektro adaptivne robotske prirobnice med približevanjem obdelovancu, koeficienti za regulacijo konstantne sile na podlago, itd.

Uporabniški vmesnik je zasnovan tako, da so v jasno dostopnih vnosnih poljih - podatki, ki jih obvlada tudi manj tehnično usposobljen operater. Na težje dostopnih vnosnih poljih pa praviloma spreminja podatke serviser opto-elektro adaptivne robotske prirobnice, oziroma operater z administratorskimi pravicami.

Na začetku postopka obdelave se opto-elektro adaptivna robotska prirobnica približa obdelovancu. Ko je opto-elektro adaptivna robotska prirobnica na takšni razdalji od obdelovanca, kjer profilni skener (tako imenovan strojni vid) že lahko natančno zazna površino, začne pošiljati podatke o zaznanem prečnem profilu (na primer višini/širini/ površini) profila zvara. Ker je operater v uporabniški vmesnik vnesel definicije - kolikšna je širina tako imenovanega širokega zvara oziroma tako imenovanega ozkega zvara, lahko sistem (prek PLK) posledično prepozna ali gre za širok, ozek zvar, oz. ali zvar ni prisoten.

Glede na prepoznan zvar, krmilnik robota ustrezno prilagodi podajalno hitrost brušenja. Podajalno hitrost za posamezno širino zvara (širok/ozek), je operater definiral v uporabniškem vmesniku.

Ko se brusna plošča dotakne obdelovanca, v prvih trenutkih, ko se brus približa površini/zvaru, običajno pride do impulza sile, kar pomeni da pritisna sila brusa na površino, v majhnem času močno naraste. To je prvo kritično obdobje, kjer se prične regulacija pritisne sile v povratni zanki.

Zapisano ohlapno, sistem med delovanjem zagotavlja, da je pritisna sila na površino konstantna, velikosti kot jo je definiral operater (z manjšimi odstopanji). Pri zagotavljanju potisne sile zaradi nagiba obdelovanca, se vreteno brusa lahko pomika navzgor in navzdol glede na opto-elektro adaptivno robotsko prirobnico za določeno razdaljo.

Da dosežemo gornje zahteve, je potrebno najprej določiti pritisno silo na površino. Enoosni senzor sile, kije nameščen v opto-elektro adaptivni robotski prirobnici, izmeri silo, Fi.

Za boljši opis, uvedemo pojem: kompenzirana pritisna sila= izmerjena sila - teža opto-elektro adaptivne robotske prirobnice. Kompenzirana pritisna sila (FK) je sila na dotikalni površini med brusno ploščo in obdelovancem.

Da se lahko realizira ta izračun, je potreben še vhodni podatek o poziciji (v realnem času) senzorja sile glede na gravitacijsko polje, kar se izvede z dodatno senzoriko (inklinometer).

Z omenjenimi podatki, lahko PLK v realnem času - izračuna kompenzirano pritisno silo na podlago. Operater je pred začetkom obdelave v uporabniškem vmesniku definiral velikost pritisne sile na podlago: Fp.

Med procesom obdelave je zagotovljeno, da je velikost Fk znotraj definiranega območja. Velikost Fk je podatek, ki ga uporabnik - operater pozna: za posamezne vrste obdelovalnih sredstev (npr. brusnih plošč), ga priporoča proizvajalec, podobno kot npr. podajalno hitrost in število vrtljajev brusne plošče.

Ob prvem dotiku brusa s površino/zvarom, pride do impulza sile. Ko kompenzirana izmeijena pritisna sila preseže dopustno območje, se aktivira servomotor, ki prek jermenic in zobatega jermena prenese rotacijo na navojno kroglično vreteno. Preko navojne kroglične matice je omogočena translacija pritrdilne plošče vretena, na katero je pritrjeno obdelovalno vreteno, v katerem je nameščeno orodje - brusna plošča. Na kratko, ob prevelikem povečanju pritisne sile pride do aktiviranja servomotorja in s tem odmika brusne plošče od površine.

Tako izvedena regulacija omogoča izredno majhne odzivne čase. Ob upoštevanju lastnosti strojne opreme je mogoče nastaviti take regulacijske parametre, da opto-elektro adaptivna robotska prirobnica deluje z minimalni prenihanji oziroma ostalimi pomanjkljivostmi’ pri podajalnih hitrostih, kot jih priporočajo izdelovalci brusnih plošč.

Omenjeni proces regulacije sile se dogaja ves čas, ko je brusna plošča v kontaktu s površino/zvarom. To obenem pomeni, da je servomotor ves čas obdelave vsaj v pripravljenosti oziroma 'sodeluje’ pri popravkih pozicije opto-elektro adaptivne robotske prirobnice, zato daje sila konstantna oziroma v ozkem tolerančnem območju.

V tem koraku se robotska roka z opto-elektro adaptivno robotsko prirobnico premakne proti naslednjemu območju obdelovanca, tako kot smo to predpisali v CAM programu. Brušenje se ponavlja v toliko korakih, da so zahteve operaterja izpolnjene (npr. dokler na površini ni več prisoten zvar), nakar sistem nadaljuje brušenje naslednje površine.

Profilni skener (strojni vid) zagotavlja natančnost merjenja vsaj +-2mm v vseh dimenzijah, v smeri, ki je pravokotna na površino obdelovanca, pa zagotavlja natančnost vsaj +-0,2 mm. Definicije natančnosti veljajo tudi med obdelavo, ko se opto-elektro adaptivna robotska prirobnica premika glede na obdelovanec. Profilni skener pomaga pri definiranju različnih režimov obdelave (široki zvar/ozek zvar/brez zvara), poleg tega pa lahko omogoča tudi delovanje z zveznimi parametri (namesto omenjenih treh režimov se uporabi n-režimsko zvezno območje). Druga funkcija strojnega vida je prepoznavanje obdelane površine..

Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica med ostalim zaobsega ohišje, prirobnico robota, laserski merilnik razdalje, kamero, premično ploščo, navojno kroglično vreteno, servomotor s servofrekvenčnim regulatorjem, zobato jermenico in navojno kroglično matico. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica se pritrdi na robotsko roko.

Podrobneje je bistvo izuma pojasnjeno v nadaljevanju z opisom izvedbenega primera in priloženih skic, pri čemer so skice del pričujoče patentne prijave in je na skicah prikazano:

Skica 1 prikazuje opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1, ohišje 2, vreteno brusa 3, brus 4.

Skica 2 prikazuje opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1, ohišje 2, vreteno brusa 3, brus 4, prirobnica robota 5.

Skica 3 prikazuje opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1, ohišje 2, vreteno brusa 3, brus 4, laserski merilnik razdalje 6, kamera 7.

Skica 4 prikazuje opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1, ohišje 2, vreteno brusa 3, brus 4, laserski merilnik razdalje 6, kamera 7.

Skica 5 prikazuje ohišje 2, premična plošča 8, pritrdilna plošča vretena brusa 9, navojno kroglično vreteno 10, servomotor s servofrekvenčnim regulatorjemll, zobata jermenica 12, navoj na kroglična matica 13.

Skica 6 prikazuje opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1, vreteno brusa 3, brus 4, robotska roka 14, kovinski zaboj 15.

Izvedbeni primer:

V izvedbenem primeru je osnovni material zvarjena pločevina kovinskega zaboja 15 ter dodajani material na zvaru. Zaradi velikih temperaturnih vnosov ter sestavljanja zaboja iz krivljenih pločevin prihaja do odstopanj osnovnih dimenzij zaboja vsaj +-1 milimeter torej v intervalu dveh milimetrov, prav tako prihaja do odstopanj zvara po širini, višini, dolžini spoja. Pri zvarjencih pa se dodatno pojavljajo različne mehanske lastnosti, ki so posledica hitrosti ohlajanja zvara (zavisi od temperature okolice) ter malenkost tudi od šarže materialov.

Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 s pomočjo profilnega laserskega senzorja sekcijsko v povezavi z enkodeijem robota določi on-line 3D sfero, ki jo je potrebno zbrusiti.

Sila dotika, ki je tehnološko določena za posamezen material ter vrsto orodja zagotovimo z linearnim servo-motorjem s servofrekvenčnim regulatorjem 11. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica vsebuje linearni servomotor, ki izdela kompenzacijo lastne teže orodja ter pogonskega vretena za doseganje želene sile dotika, v realnem času med obdelavo. Kompenzacija se izdela z izračunom v katerem so vsebovani podatki o teži in trenutnem nagibu. Trenutni nagib opto-elektro adaptivne robotske prirobnice se meri z inklinometrom.

Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica med ostalim zaobsega ohišje 2, prirobnico robota 5, laserski merilnik razdalje 6, kamero 7, premično ploščo 8, pritrdilno ploščo vretena brusa 9, navojno kroglično vreteno 10, servomotor s servofrekvenčnim regulatorjem 11 in zobato jermenico 12 in navojno kroglično matico 13. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 je pritijena na robotsko roko 14. Na opto-elektro adaptivno robotsko prirobnico 1 je pritrjeno vreteno brusa 3.

Predvsem pri procesih brušenja z brusnimi sredstvi, je pomembno, daje pritisno silo čimbolj konstantna, da ne pride do zažiganja materiala, prevelike obrabe brusa 4 in spremembe v strukturi materiala, zato opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 vsebuje tudi kontrolo sile, ki se beleži iz samega servo sistema. S tem sta zagotovljena tako konstantnost pogojev brušenja, kakor tudi samo varnost delovanja - prepreči se lom brusnih plošč, kateri privede do nekontroliranih odletov delcev iz delovne površine. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 omogoča hitrejše prilagajanje na pogoje obdelave.

Pri zagotavljanju potisne sile brusa 4 na obdelovanec zaradi nagiba obdelovanca, se vreteno brusa 3 lahko pomika navzgor in navzdol glede na opto-elektro adaptivno robotsko prirobnico 1 za ± 25 milimetrov.

Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 je izvedena iz pločevine, plastike, vezij dragih kovin, servomotorja ter senzorjev. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica 1 vsebuje vse vmesnike, ki so potrebni za zajem podatkov, kar pomeni, da lahko uporabnik spremlja porabo energije v proizvodnji in se ga na preveliko porabo opozori.

Razumljiveje, daje mogoče opisano rešitev izvesti tudi v drugačni oblikovni izvedenki, ki ne spreminja bistva izuma.

Claims (19)

1. PATENTNI ZAHTEVKI

   1. Opto-elektro adaptivna robotska prirobnica označena s tem, da zaobsega elektro in strojne opremo, namreč vsaj ohišje (2), prirobnico robota (5), laserski merilnik razdalje (6), kamero (7), navojno kroglično vreteno (10), navojno kroglično matico (13), servomotor s servofrekvenčnim regulatorjem (11) in zobato jermenico (12), programabilni logični kontroler (PLC), ter programskega orodja, ki vsebujejo logične algoritme, ki so potrebni za delovanje sistema opto-elektro adaptivne robotske prirobnice (1).
2. 2. Naprava po zahtevku 1, označena s tem, da zaobsega 3D strojni vid, v izvedbi 3D sfere ter optimiranja, pri čemer 3D sfera zajema 3D senzorje in kamere (7), ki omogoča sprotno zaznavanje okolice in jo analizira, ter s tem optimira proces mehanske obdelave
3. 3. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 2, označena s tem, da med delovanjem, zagotavlja ustrezno spreminjanje sile na podlago servomotor s servo frekvenčnim regulatorjem (11), pri čemer ni vpliva okolice na delovanje sistema.
4. 4. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 3, označena s tem, da senzorika meri pot z enkoderjem, ki je del pogonskega sklopa.
5. 5. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 4, označena s tem, da programabilni logični kontroler, oziroma PLC krmilnik s sistemom povezave med strojem in človekom avtomatsko zajema podatke in daja navodila robotski roki (14).
6. 6. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 5, označena s tem, da ko operater v CAM programu naloži 3D model obdelovanca, aktivira fazo pozicioniranja opto-elektro adaptivne robotske prirobnice (1) in robotsko roko (14) pomakne v pozicijo, kjer namerava začeti obdelavo.
7. 7. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 6, označena s tem, daje uporabniški vmesnik zasnovan tako, da so v jasno dostopnih vnosnih poljih - podatki ki jih obvlada tudi manj tehnično usposobljen operater.
8. 8. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 7, označena s tem, da na težje dostopnih vnosnih poljih, praviloma spreminja podatke serviser prirobnice, oziroma operater z administratorskimi pravicami.
9. 9. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 8, označena s tem, da ko se opto-elektro adaptivna robotska prirobnica (1) približa obdelovancu in je na takšni razdalji od obdelovanca, kjer profilni skener že lahko natančno zazna površino, začne zajemati in posredovati podatke o zaznanem prečnem profilu zvara.
10. 10. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 9, označena s tem, da laserski merilnik razdalje (6) določi oziroma izmeri pozicijo referenčne točke opto-elektro adaptivne robotske prirobnice (1) glede na obdelovanec, podatek pa se posreduje v CAM program.
11. 11. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 10, označena s tem, da glede na prepoznan zvar, krmilnik robotske roke ustrezno prilagodi podajalno hitrost brušenja, pri čemer je podajalno hitrost za posamezno širino zvara, operater definiral v uporabniškem vmesniku.
12. 12. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 11, označena s tem, da se pri zagotavljanju konstantne potisne sile, zaradi nagiba obdelovanca, lahko vreteno brusa (3) pomika navzgor in navzdol glede na opto-elektro adaptivno robotsko prirobnico za določeno razdaljo.
13. 13. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 12, označena s tem, da se ob prvem dotiku orodja s površino, ko pride do impulza sile in ko kompenzirana izmeijena pritisna sila preseže dopustno območje, aktivira servomotor s servofrekvenčnim regulatorjem (11), ki prek jermenic in zobate jermenice (12) prenese rotacijo na navojno kroglično vreteno (10), preko navojne kroglične matice (13) pa je omogočena translacija pritrdilne plošče vretena brusa (9), na katero je pritrjeno vreteno brusa (3), v katerem je nameščeno orodje.
14. 14. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 13, označena s tem, da se za pogon sistema uporablja električna energija.
15. 15. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 14, označena s tem, da je servomotor s servofrekvenčnim regulatoijem (11) linearen in se lahko obnaša kot generator.
16. 16. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 15, označena s tem, da profitni skener zagotavlja natančnost merjenja vsaj +-2mm v vseh dimenzijah.
17. 17. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 16, označena s tem, da profilni skener zagotavlja natančnost vsaj +-0,2 mm v smeri, ki je pravokotna na površino obdelovanca.
18. 18. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 17, označena s tem, da je na njo nameščeno orodje za brušenje.
19. 19. Naprava po kateremkoli od zahtevkov 1 do 17, označena s tem, daje na njo nameščeno orodje za poliranje.