SE545373C2 - Lantbruksredskap för jordbearbetning samt förfarande för bestämning av arbetsdjup hos jordbearbetande lantbruksredskap - Google Patents

Abstract

Ett lantbruksredskap (1) för jordbearbetning, omfattar en ram (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e), ett flertal, av ramen burna, markingripande verktyg (12, 13), minst ett rullande markstöd (11a, 11 b), vars höjdläge är inställbart relativt ramen, en höjdsensor (31) för beröringsfri mätning av ramens höjdläge relativt en markyta (G1), och en styrenhet (15), anordnad att motta en signal från höjdsensorn (31) och att styra det rullande markstödets (11a, 11b) höjdläge. Minst ett av verktygen (12, 13) ärfjädrande relativt ramen (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e). En verktygslägessensor (32) är anordnad att mäta nämnda verktygs (12, 13) orientering, och styrenheten (15) är anordnad att motta en signal från verktygslägessensorn (32) och att beräkna ett arbetsdjup för nämnda verktyg (12, 13) baserat på signalen från höjdsensorn (31) och baserat på signalen från verktygslägessensorn (32).Vidare visas ett förfarande för bestämning av arbetsdjup hos ett jordbearbetande lantbruksredskap.

Description

LANTBRUKSREDSKAP FÖR JORDBEARBETNING SAMT FÖRFARANDE FÖR BESTÄMNING AV ARBETSDJUP HOS JORDBEARBETANDE LANTBRUKSREDSKAP Tekniskt område Detta dokument avser Iantbruksredskap förjordbearbetning, såsom i första hand en kultivator, en harv eller en plog, men även såmaskiner eller andra Iantbruksredskap avsedda för distribution av material till mark över vilken lantbruksredskapet färdas.

Dokumentet avser även ett förfarande för bestämning av arbetsdjup hos jordbearbetande Iantbruksredskap, baserat på vilket arbetsdjupet kan styras.

Bakgrund Vid jordbearbetning med hjälp av Iantbruksredskap finns ett önskemål att kunna styra och upprätthålla ett förutbestämt arbetsdjup, dvs. det djup på vilket lantbruksredskapets markingripande verktyg arbetar.

Det är känt från exempelvis US2017251587, EP1273216 och US2018271020, att använda radar för att mäta ett avstånd mellan lantbruksredskapets ram och marken, samt att justera ett mot marken anliggande bärhjuls avstånd till ramen för att på så vis öka eller minska verktygens arbetsdjup.

Många Iantbruksredskap har emellertid verktyg som är fjädrande upphängda, och som kan böja av bakåt, dels vid påkörning av hinder, men även till följd av det motstånd som marken utövar på verktyget vid framkörning. Denna böjning kan leda till att verktygets spets kommer att hamna väsentligt högre upp än vad som förväntas baserat på avstånds- mätningen, vilket kan leda till att bearbetningen inte sker på förväntat djup.

Det finns alltså ett behov av ett Iantbruksredskap som mer noggrant kan bestämma och styra arbetsdjupet.

Sammanfattning Ett ändamål är att åstadkomma ett sätt att med större precision bestämma och styra arbetsdjup hos ett jordbearbetande Iantbruksredskap.

Uppfinningen definieras av bifogade självständiga patentkrav. Utföringsformer framgår av de osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen och av de bifogade ritningarna.

Enligt en första aspekt åstadkoms ett lantbruksredskap för jordbearbet- ning, omfattande en ram, ett flertal, av ramen burna, markingripande verktyg, minst ett rullande markstöd, vars höjdläge är inställbart relativt ramen, en höjdsensor för beröringsfri mätning av ramens höjdläge relativt en markyta, och en styrenhet, anordnad att motta en signal från höjdsensorn och att styra det rullande markstödets höjdläge. Minst ett av verktygen är fjädrande relativt ramen. En verktygslägessensor är anordnad att mäta nämnda v ma. uni.. :.::. fjäderbelastade verktygs orientering och styrenheten är anordnad att motta en signal från verktygsläges-sensorn och att beräkna ett arbetsdjup för nämnda fifiggåggyerktyg baserat på signalen från höjdsensorn och baserat på signalen från verktygsläges-sensorn.

Ramen kan omfatta en eller flera verktygsbärande ramsektioner. Vid fler än en ramsektion, kan ramsektionerna vara rörliga relativt varandra. Exempelvis kan varje ramsektions höjd relativt mark vara ställbar, antingen med hjälp av ett med ramsektionen förbundet reglerbart rullande markstöd, eller genom en eller flera aktuatorer som ställer in ramsektionens läge i förhållande till åtminstone en ytterligare ramsektion.

Att göra en ramsektion inställbar relativt ett rullande markstöd och/eller en annan ramsektion är i sig känt.

Det inses att styrenheten kan vara en styrenhet för en del av lantbruksredskapet, för hela lantbruksredskapet eller en styrenhet för ekipaget, vilken kan vara anordnad i dragfordonet. Det inses också att delar av styrenhetens arbete kan utföras av behandlingsenhet på annan plats, såsom molnbaserat.

Med "markingripande verktyg" avses verktyg som ingriper med mark under det att lantbruksredskapet färdas över den.

Det "rullande markstödet" kan vara ett eller flera bärhjul eller vältrullar. Med "bärhjul" avses sådana hjul som används för att åtminstone delvis bära ett lantbruksredskaps vikt under det att det lantbruksredskapet befinner sig i ett arbetsläge. En del sådana bärhjul kan även utnyttjas när lantbruksred- skapet är i ett transportläge.

Sensorer för höjdmätning är i sig kända.

Med att verktyget är fjädrande relativt ramen avses att verktyget kan fjädra iförhållande till ramen. Exempelvis kan verktyget vara i sig stelt, men infäst relativt ramen med hjälp av en fjäder, som kan förspänna verktyget mot ett viloläge. Alternativt kan verktyget, eller delar därav, vara i sig fjädrande, så att verktyget kan böja ut från ett viloläge.

Genom att mäta både höjd till marken och verktygets orientering, är det möjligt att, med kännedom om verktygets geometri och fjäderegenskaper, be- räkna ett verkligt arbetsdjup för verktyget. Ett sådant arbetsdjup kan använ- das för att styra lantbruksredskapet, antingen automatiskt eller via användar- inmatning. Det är därmed möjligt att åstadkomma mer exakt styrning av arbetsdjup.

Styrenheten kan vara konfigurerad att styra det rullande markstödets höjdläge baserat på signalen från höjdsensorn och baserat på signalen från verktygslägessensorn.

Lantbruksredskapet kan vidare omfatta minst en höjdlägessensor för det rullande markstödet, varvid styrenheten kan vara anordnad att motta en signal från höjdlägessensorn och att beräkna arbetsdjupet även baserat på signalen från höjdlägessensorn.

En höjdlägessensor kan utnyttjas för att öka signalsäkerheten genom att validera signaler från övriga sensorer. Därtill kan höjdlägessensorn ut- nyttjas för att detektera avvikande tillstånd, exempelvis om ett bärhjuls ingrepp med marken upphör på grund av att marken är så hård att verktygen inte kan tränga ner till önskat arbetsdjup Höjdsensorn kan omfatta minst en sensor vald från en grupp bestående av en ultraljudssensor, en radarsensor och en optisk sensor.

Verktygslägessensorn kan omfatta minst en sensor vald frän en grupp bestående av en ultraljudssensor, en radarsensor, en Ijussensor, en vinkelsensor, en materialbelastningssensor och en kamerabaserad sensor.

En materialbelastningssensor är en sensor för mätning av belastning pä ett material, såsom en trädtöjningsgivare, som kan vara anordnad att mäta en töjning av ett verktyg.

Det inses att en kombination av sensorer valda frän nämnda grupp kan användas.

Lantbruksredskapet kan vidare omfatta en draganordning, vilken är konfigurerad att kopplas till dragfordon med hjälp av en dragkrok eller via ett par lyftarmar hos ett trepunktslänkage.

Vart och ett av verktygen kan vara valt frän en grupp bestäende av en kultivatorpinne, en harvpinne, ett utjämningsredskap, ett plogskär, en harvtallrik, en sönderdelningstallrik, en säbill, en sätallrik, en gödningsbill och ett radhackningsverktyg.

Lantbruksredskapet kan, pä en och samma ramsektion, omfatta minst tvä i sidled ätskilda höjdsensorer och/eller minst tvä i sidled ätskilda verktygs- lägessensorer, varvid styrenheten är konfigurerad att beräkna arbetsdjupet baserat pä signaler frän minst en av nämnda minst tvä i sidled ätskilda höjdsensorer och baserat pä minst en av nämnda minst tvä i sidled ätskilda verktygslägessensorer.

Genom att anordna tvä eller fler sensorer pä en och samma ramsektion, är det möjligt att reducera enskilda verktygs inverkan pä justeringen av arbetsdjupet. Exempelvis är det möjligt att vid användning av flera sensorer medelvärdesberäkna markavständ och/eller verktygs- orientering, alternativt att filtrera bort fel eller avvikelser.

Det inses att, i ett extremfall, kan samtliga verktyg förses med verktygslägessensorer. Antalet verktygslägessensorer behöver inte överensstämma med antalet höjdsensorer.

Lantbruksredskapet kan omfatta minst tvä relativt varandra rörliga ramsektioner, varvid minst tvä av ramsektionerna har en höjdsensor och/eller en verktygslägessensor, varvid styrenheten är konfigurerad att beräkna nämnda arbetsdjup för var och en av ramsektionerna.

Minst två av ramsektionerna kan ha ett med respektive ramsektion associerat rullande markstöd, och styrenheten kan vara konfigurerad att individuellt styra höjdläge för respektive ramsektions rullande markstöd.

Enligt en andra aspekt åstadkoms ett förfarande för bestämning av arbetsdjup hos ett jordbearbetande lantbruksredskap. Förfarandet omfattar att tillhandahålla ett lantbruksredskap innefattande en ram, ett flertal, av ramen burna, markingripande verktyg, och minst ett rullande markstöd, vars höjdläge är inställbart relativt ramen. Förfarandet omfattar vidare att mäta ett avstånd mellan ramen och en markyta, att mäta minst ett av nämnda verktygs orientering relativt ramen, och att baserat på nämnda avstånd och nämnda orientering beräkna arbetsdjupet för verktyget.

Förfarandet kan vidare omfatta att styra nämnda höjdläge baserat på nämnda avstånd och nämnda orientering.

Förfarandet kan vidare omfatta att mäta ett höjdläge för det rullande markstödet relativt ramen och att beräkna arbetsdjupet även baserat på nämnda läge för det rullande markstödet.

I förfarandet kan minst en av nämnda mätningar utförs kontinuerligt, med jämna mellanrum eller triggat av en förutbestämd händelse.

Exempelvis kan mätning och/eller styrning triggas av en färdriktningsförändring, av en viss position eller av en förändring hos någon annan sensor. Exempelvis kan mätning av höjdläge triggas av en förändring av viss magnitud hos verktygslägessensorn eller vice versa. Styrning kan exempelvis triggas i förhållande till att ett mätvärde förhåller sig på visst sätt till ett börvärde, varvid hänsyn kan tas till toleranser och/eller tid mellan korrigeringar av. Därmed behöver inte varje avvikelse i mätvärde generera korrigering av arbetsdjup.

Kort beskrivninq av ritninqarna Fig 1 visar en schematisk sidovy av ett lantbruksredskap.

Fig 2 visar en schematisk toppvy av ett lantbruksredskap samt därtill kopplat dragfordon.

Fig 3a-3f visar schematiska toppvyer av lantbruksredskap i olika konfigurationer.

Detaljerad beskrivning I det följande kommer ett exempel ges utgående från ett Iantbruksredskap 1 i form av en harv, där de markingripande verktygen 12, 13 utgörs av harvpinnar.

Motsvarande koncept kan utnyttjas i godtyckligt jordbearbetande Iantbruksredskap, såsom i kultivatorer, harvar, piogar och såmaskiner.

De markingripande verktygen 12, 13 kan utgöras av kultivatorpinnar, harvpinnar, utjämningsredskap, piogskär, harvtallrikar, såbillar, såtallrikar, sönderdelningstallrikar, gödningsbillar och/eller radhackningsverktyg.

Vid Iantbruksredskap som omfattar fler än en rad av markingripande verktyg 12, 13, kan samtliga markingripande verktyg vara av samma typ. Alternativt kan olika rader ha olika typer av verktyg.

Lantbruksredskapet 1 har en ram 10, vilken kan omfatta en eller flera sidoramsektioner 10a, 10b, vilka kan vara vridbart infästa relativt en huvudram 101. Ramen 10 och/eller sidoramsektionerna 10a, 10b kan uppbära ett flertal markingripande verktyg 12, 13, vilka kan vara anordnade längs tvärgående balkar 102a, 103a; 102b, 103b.

I de visade exemplen innefattar varje sidoramsektion 10a, 10b en främre verktygsbärande tvärgående balk 102a, 102b samt en bakre verktygsbärande tvärgående balk 103a, 103b.

Varje ramsektion 10a, 10b kan ha en eller flera sådana verktygsbärande tvärgående balkar 102a, 103a; 102b, 103b, vanligtvis 1-6, 1- 4 eller 1-2 stycken.

Vid förekomst av två eller flera verktygsbärande tvärgående balkar 102a, 103a; 102b, 103b, kan verktygen längs varje balk vara anordnade med konstanta mellanrum. Däremot kan två, ifärdriktningen åtskilda verktygsbärande tvärgående balkars 102a, 103a; 102b, 103b verktyg vara förskjutna i förhållande till varandra, så att ett tätare bearbetningsmönster kan åstadkommas.

Ramen kan vidare omfatta en dragstång 105, vid vars distala ände föreligger en kopplingsanordning för koppling till ett dragfordon 2, såsom en traktor.

Alternativt kan ramen ha en kopplingsanordning avpassad att kopplas till ett trepunktslänkage hos dragfordonet 2. Företrädesvis kopplas Iantbruksredskapet 1 till i trepunktslänkaget ingående dragarmar eller lyftarmar (ej visade), men inte nödvändigtvis till toppstång.

Lantbruksredskapet 1 har vidare minst ett bärhjul 11a, 11b, vilket kan vara förbundet med ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b via en hjulram 104a, 104b, vars läge relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b kan vara inställbart mellan ett övre läge och ett nedre läge.

En aktuator 14 kan vara anordnad för att styra hjulramens 104a, 104b läge i förhållande till ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b.

Aktuatorn 14 kan vara en linjäraktuator, företrädesvis en hydraulaktuator.

Hjulramen 104a, 104b kan vara vridbart infäst relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b kring åtminstone en led Aktuatorn 14 kan vara vridbart infäst relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b samt relativt hjulramen 104a, 104b, så att aktuatorns 14 linjära rörelse kan översättas till en rörelse i höjdled, genom vilken hjulets 11a, 11b vertikala position iförhållande till ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b är inställbar.

Det inses att hjulramen kan utformas på en mängd olika sätt, exempelvis med en hjälpram, som är förbunden med ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b via ett parallellänkage (ej visat).

Verktygen 12, 13 kan vara fjäderbelastat vridbart infästa relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b så att de ärförspända framåt mot ett viloläge och så att de kan böjas ut bakåt vid belastning från mark genom vilken verktygen dras och/eller vid påkörning av hinder, såsom sten eller andra oväntade föremål.

Verktygen 12, 13 kan således omfatta en verkygsdel 121, 121'; 131, 131', vilken är vridbar kring en led 122, 132. Vid leden kan med respektive verktygsled anordnad vridfjäder ingripa med verktygsdelen 121, 121'; 131, 131', för att på i sig känt sätt förspänna verktygsdelen 121, 121'; 131, 131' mot viloläget.

En vridfjäder (ej visad) kan vara utformad som en spiralfjäder som är monterad i vridmod alternativt som en fjäder av den typ som visas i exempelvis EP1541003B1, SE534357C2 eller WO2014051507A Alternativt kan en linjärfjäder, såsom en spiralfjäder eller en gasfjäder verka mot en med verktygsdelen 121, 121'; 131, 131' förbunden eller integrerad hävarm.

Som ytterligare alternativ kan verktygen vara helt eller delvis utformade av fjädrande material, såsom fjäderstål, varvid fjädringen åstadkoms av själva verktyget. Lantbruksredskapet 1 är försett med en höjdsensor 31, som kan vara anordnad på ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b och konfigurerad för beröringsfri mätning av ett avstånd mellan ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b och en markyta G Sådana sensorer är i sig kända, och kan utnyttja exempelvis ultraljud, radar eller laser för mätningen.

Lantbruksredskapet är vidare försett med en verktygslägessensor 32, som kan vara anordnad på ramen eller integrerad med något av verktygen 12, 13 samt konfigurerad att mäta verktygets orientering i förhållande till ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b.

Exempelvis kan verktygslägessensorn 32 omfatta en vinkelsensor, som är förbunden med leden 122, 132 eller en avståndssensor som är inrättad att mäta ett avstånd mellan exempelvis ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b och ett förutbestämt parti av verktygsdelen 121, 121', 131, 131".

Exempelvis kan verktygslägessensorn 32 vara inrättad att beröringsfritt mäta ett avstånd till det förutbestämda partiet av verktygsdelen 121, 121', 131, 131". Även en sådan verktygslägessensor kan utnyttja exempelvis ultraljud, radar eller laser för mätningen, men också kamera med lämplig bildbehandlingsutrustning. Verktygsdelen kan förses med någon form av igenkänningstecken, reflektor eller liknande (ej visat) för att underlätta mätningen.

Med hjälp av en verktygslägessensor 32 är det möjligt att, med kännedom om verktygets geometri, härleda en verklig bearbetningsnivå Gför verktyget, vilken alltså inte alltid är densamma som den teoretiska bearbetningsnivån G Vidare kan, men måste inte, lantbruksredskapet omfatta en hjulläges- sensor 33, vilken kan vara konfigurerad att mäta hjulets 11a, 11b läge i förhållande till ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b. En sådan hjulläges- sensor kan utformas på samma sätt som verktygslägessensorn 32. Alternativt kan hjullägessensorn 33 vara konfigurerad att bestämma aktuatorns 14 läge, vilket är entydigt mot hjulläget. Exempelvis kan hjullägessenorn 33 vara inrättad att bestämma en aktuatorkolvs position i aktuatorn Med hjälp av hjullägessensorn är det möjligt att bestämma en hjulspårsnivå G En styrenhet 15 kan vara anordnad på lantbruksredskapet. Styrenheten kan omfatta elektronik och styrdon för hydrauliska funktioner. Specifikt kan styrenheten omfatta en behandlingsenhet, minne samt kommunikationsenheter för kommunikation med sensorer, andra styrenheter och/eller användargränssnitt.

Styrenheten 15 kan vara konfigurerad att styra en, flera eller samtliga funktioner hos lantbruksredskapet Alternativt kan styrenheten 15 vara anordnad utanför själva lantbruksredskapet 1, såsom i ett dragfordon 2, där den kan utgöra del av en för hela ekipaget gemensam styrenhet.

Styrenheten 15 har gränssnitt för kommunikation med de sensorer 31, 32, 33 som är anordnade på lantbruksredskapet 1. Därtill har styrenheten 15 gränssnitt för styrning av den eller de aktuatorer som styr bärhjulens höjdläge relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b.

Styrenheten 15 kan vara konfigurerad att från höjdsensorn 31 motta signaler som indikerar ramens 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b höjd över markytan. Sådana signaler kan mottas kontinuerligt, med jämna mellanrum, på begäran av operatör eller triggat av någon annan funktion.

Vidare kan styrenheten 15 konfigurerad att från verktygslägessensorn 32 motta signaler som indikerar verktygets orientering och/eller position relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b.

Genom att konfigurera styrenheten så att den innehåller data som representerar en position, åtminstone i höjdled, för åtminstone en vid jordbearbetningen aktiv del hos verktyget 12, 13 i förhållande till verktygets orientering eller position relativt ramen 10, 101, 102a, 102b, 103a, 103b, kan denna härleda en höjdskillnad mellan markyta G1 och verktygets verkliga arbetsdjup G Genom att konfigurera styrenheten 15 så att den innehåller data som representerar en position, åtminstone i höjdled, för ett hjulspårs botten G2, är det möjligt att härleda en höjdskillnad mellan hjulspårets botten och verktygets verkliga arbetsdjup G3. Det senare kan vara relevant när skillnaden mellan markytan G1 och hjulspårets botten är stor, exempelvis vid mjukjord.

Styrenheten 15 kan vara konfigurerad att baserat på kunskap om det verkliga arbetsdjupet G3, styra ramens höjd relativt bärhjulet 11a, 11b med hjälp av aktuatorn 14, så att det önskade arbetsdjupet uppnås och bibehålls.

Sådan styrning kan ske kontinuerligt under körning, med jämna mellanrum, på begäran av operatör eller triggat av någon annan funktion.

Exempelvis kan mätning ske kontinuerligt, varvid arbetsdjup räknas om som ett löpande medelvärde.

Som ett annat exempel kan mätning ske med jämna mellanrum, varvid arbetsdjup räknas om som ett löpande medelvärde.

Som ytterligare ett exempel, kan mätning triggas av en händelse, såsom en färdriktningsförändring, en signal från en annan sensor, en användarinmatning eller en viss position. En viss signal, såsom en förändring, från höjdsensorn 31 kan exempelvis trigga mätning av verktygsorientering. Alternativt kan en viss förändring i verktygsorientering trigga en mätning av ramens höjdläge.

Därutöver är det möjligt att under körning samla in data från sensorerna 31, 32, 33 och associera dessa med positionsdata, exempelvis från GPS, för att därigenom sammanställa data om markförhållanden, vilket kan vara användbart vid senare tillfällen, såsom vid sådd eller skörd.

I det följande kommer ett flertal olika konfigurationer av lantbruksredskap visas.I fig 3a visas en konfiguration där Iantbruksredskapet 1 omfattar en enda ramsektion 10, vilken uppbär en eller flera verktygsuppsättningar 12, 13 enligt vad som beskrivits ovan. I det visade exemplet är ramsektionen 10 försedd med två sensoruppsättningar 31, 32, vilka är anordnade på avstånd från varandra sett i lantbruksredskapets tvärriktning. Varje sensoruppsättning kan omfatta en höjdsensor, en verktygslägessensor och valbart även en hjullägessensor.

I fig 3b visas en konfiguration motsvarande den i fig 2, dvs med två ramsektioner, vilka är vridbart infästa relativt en huvudramsektion 101 och vilka var och en uppbär en eller flera verktygsuppsättningar 12, 13 enligt vad som beskrivits ovan. De två sidoramsektionerna 10a, 10b kan vara pä i sig känt sätt vridbart infästa vid huvudramen I det visade exemplet kan, men måste inte, varje ramsektion 10a, 10b vara försedd med en sensoruppsättning.

I fig 3c visas en konfiguration med tre ramsektioner 10a, 10b, 10c, vilka var och en uppbär en eller flera verktygsuppsättningar 12, 13 enligt vad som beskrivits ovan. De två sidoramsektionerna 10a, 10b kan vara på i sig känt sätt vridbart infästa vid en centrumramsektion 10c.

I det visade exemplet kan, men måste inte, varje ramsektion 10a, 10b, 10c vara försedd med en sensoruppsättning.

I fig 3d visas en konfiguration med fyra ramsektioner 10a, 10b, 10d, 10e, vilka var och en uppbär en eller flera verktygsuppsättningar 12, 13 enligt vad som beskrivits ovan. De två inre sidoramsektionerna 10a, 10b kan vara på i sig känt sätt vridbart infästa vid en huvudram 101. De två yttre sidoramsektionerna 10d, 10e kan vara på i sig känt sätt vridbart infästa vid distala partier av de båda inre sidoramsektionerna 10a, 10b.

I det visade exemplet kan, men måste inte, varje ramsektion 10a, 10b, 10d, 10e vara försedd med en sensoruppsättning.

I fig 3e visas en konfiguration med fem ramsektioner 10a, 10b, 10c, 10d, 10e, vilka var och en uppbär en eller flera verktygsuppsättningar12, 13 enligt vad som beskrivits ovan. De två inre sidoramsektionerna 10a, 10b kan vara på i sig känt sätt vridbart infästa vid en centrumramsektion 10c. De tvåyttre sidoramsektionerna 10d, 10e kan vara pä i sig känt sätt vridbart infästa vid distala partier av de bäda inre sidoramsektionerna 10a, 10b.

I det visade exemplet kan, men mäste inte, varje ramsektion 10a, 10b, 10c, 10d, 10e vara försedd med en sensoruppsättning.

I fig 3f visas en konfiguration med två främre sidoramsektioner 10aa, 10ba och tvä bakre sidoramsektioner 10ab, 10bb, vilka kan vara vridbart infästa relativt varandra och/eller vridbart infästa vid huvudramen 101 pä samma sätt som visas i fig 3b.

I det visade exemplet kan, men måste inte, varje ramsektion 10aa, 10ab, 10ba, 10bb vara försedd med en sensoruppsättning.

Med konfigurationer med främre och bakre ramsektioner, som är rörliga relativt varandra, är det möjligt att styra främre och bakre sektioner till olika arbetsdjup. Exempelvis kan en främre sektion ha utjämningsredskap eller harvtallrikar, och en bakre sektion ha harvpinnar, varvid den bakre sektionen styrs till större arbetsdjup än den främre.

I alternativa utföranden kan samtliga i fig 3a-3f visade utföranden av lantbruksredskap förses med en, tvä eller flera sensoruppsättningar för varje ramsektion 10, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e.

Enligt exemplen ovan, kan en eller flera ramsektioner vara försedda med en eller flera höjdsensorer och/eller en eller flera verktygslägessensorer.

Det är alltsä möjligt att höjdsensorer och/eller verktygslägessensorer föreligger pä samtliga ramsektioner eller bara pä en del ramsektioner.

Det är möjligt att exempelvis ha en höjdsensor pä varje ramsektion samt flera verktygslägessensorer pä samma ramsektion.

Det är möjligt att ha en enda höjdsensor pä en sektion, men verktygslägessensorer pä mer än en sektion, och vice versa.

Claims (14)

1. Lantbruksredskap (1) för jordbearbetning, omfattande: en ram(10,101,10a,10b,10c,10d,10e), ett flertal, av ramen burna, markingripande verktyg (12, 13), minst ett rullande markstöd (11a, 11b), vars höjdläge är inställbart relativt ramen (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e), en höjdsensor (31) för beröringsfri mätning av ramens höjdläge relativt en markyta (G1), och en styrenhet (15), anordnad att motta en signal från höjdsensorn (31) och att styra det rullande markstödets (11a, 11b) höjdläge, varvid minst ett av verktygen (12, 13) ärfjädrande relativt ramen (10, 101,10a,10b,10c,10d,10e), kännetecknat av att en verktygslägessensor (32) är anordnad att mäta nämnda verktygs (12, 13) orientering iförhällande till ramen (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e), och att styrenheten (15) är anordnad att motta en signal frän verktygsläges- sensorn (32) och att beräkna ett arbetsdjup för nämnda fjädrande upphängda verktyg (12, 13) baserat på signalen frän höjdsensorn (31) och baserat på signalen från verktygslägessensorn (32).

2. Lantbruksredskap enligt krav 1, varvid styrenheten (15) är konfigurerad att styra det rullande markstödets (11a, 11b) höjdläge baserat på signalen från höjdsensorn (31) och baserat på signalen frän verktygslägessensorn (32).

3. Lantbruksredskap enligt krav 1 eller 2, vidare omfattande minst en hjullägessensor (33) för det rullande markstödet (11a, 11b), varvid styrenheten (15) är anordnad att motta en signal frän hjullägessensorn (33) och att beräkna arbetsdjupet även baserat på signalen frän hjullägessensorn (33).

4. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid höjdsensorn (31) omfattar minst en sensor vald från en grupp bestående av en ultraljudssensor, en radarsensor och en optisk sensor.

5. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid verktygsiägessensorn (32) omfattar minst en sensor vald från en grupp bestående av en ultraljudssensor, en radarsensor, en ljussensor, en vinkelsensor, en materialbelastningssensor och en kamerabaserad sensor.

6. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, vidare omfattande en draganordning (105), vilken är konfigurerad att kopplas till dragfordon (2) med hjälp av en dragkrok eller via ett par lyftarmar hos ett trepunktslänkage.

7. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid vart och ett av verktygen (12, 13) är valt från en grupp bestående av en kultivatorpinne, en harvpinne, ett utjämningsredskap, ett plogskär, en harvtallrik, en sönderdelningstallrik, en såbill, en såtallrik, en gödningsbill och ett radhackningsverktyg.

8. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid lant- bruksredskapet (1 ), på en och samma ramsektion, omfattar minst två i sidled åtskilda nämnda höjdsensorer (31) och minst två i sidled åtskilda nämnda verktygslägessensorer (32), varvid styrenheten (15) är konfigurerad att beräkna arbetsdjupet baserat på signaler från minst en av nämnda minst två i sidled åtskilda höjdsensorer (31) och baserat på signaler från minst en av nämnda minst två i sidled åtskilda verktygslägessensorer (32).

9. Lantbruksredskap enligt något av föregående krav, varvid lantbruksredskapet (1) omfattar minst två relativt varandra rörliga ramsektioner (101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e), varvid minst två av ramsektionerna har en av nämnda höjdsensor (31) och en av nämnda verktygslägessensor (32), varvid styrenheten (15) är konfigurerad att beräkna nämnda arbetsdjup för var och en av ramsektionerna (101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e).

10. sektionerna (101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e) har ett med respektive ramsektion Lantbruksredskap enligt krav 9, varvid minst tvä av ram- associerat rullande markstöd (11a, 11b), och varvid styrenheten (15) är konfigurerad att individuellt styra höjdläge för respektive ramsektions (101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e) rullande markstöd.

11. jordbearbetande lantbruksredskap (1 ), omfattande: Förfarande för bestämning av arbetsdjup hos ett att tillhandahålla ett lantbruksredskap (1) innefattande: en ram(10,101,10a,10b,10c,10d,10e), ett flertal, av ramen burna, markingripande verktyg (12, 13), och minst ett rullande markstöd (11a,1 1 b), vars höjdläge är inställbart relativt ramen (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e); kåàftneteckrfiat av' att mäta ett avständ mellan ramen (10, 101, 10a, 10b, 10c, 10d, 10e) och en markyta (G1), att mäta minst ett av nämnda verktygs (12, 13) orientering relativt ramen (101, 10a, 10b, 10c,10d, 10e), och att baserat pä nämnda avständ och nämnda orientering beräkna arbetsdjupet för verktyget.

12. höjdläge baserat pä nämnda avständ och nämnda orientering. Förfarande enligt krav 11, vidare omfattande att styra nämnda

13. höjdläge för det rullande markstödet (11a, 11b) relativt ramen och att beräkna Förfarande enligt krav 11 eller 12, vidare omfattande att mäta ett arbetsdjupet även baserat pä nämnda läge för det rullande markstödet.

14. Förfarande enligt något av krav 11-13, varvid minst en av nämnda mätningar utförs kontinuerligt, med jämna mellanrum eller triggat av en förutbestämd händelse.