SE539810C2 - Anordning, styrsystem och förfarande för vårdarreglage till elrullstol - Google Patents

Abstract

16 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning avser ett styrsystem 100 för att drivaen elrullstol 50. Styrsystemet innefattar en drivenhet 112 som är monterad päe|ru||sto|en för att driva e|ru||sto|en, en styrenhet 111 anordnad för att styranämnda drivenhet, vilken styrenhet är anordnad i kommunikation medåtminstone ett styrreglage 53, 54, 55 för styrning av drivenheten. Styrenhetenär anordnad att selektivt styra nämnda drivenhet enligt ett första drifttillständmotsvarande normal drift, eller ett andra drifttillständ som överkopplarnämnda första drifttillständ. Fig. 2

Description

ANORDNING, STYRSYSTEM OCH FÖRFARANDE FÖRVÅRDARREGLAGE TILL ELRULLSTOL Tekniskt område Föreliggande uppfinning hänför sig till styrsystem för en elektriskt drivenrullstol, och avser i synnerhet en anordning, styrsystem och förfarandeanordnade för att öka säkerheten i samband med transport och lastning av enelektriskt driven rullstol.

Teknisk bakgrundEtt flertal olika varianter av elektriskt drivna rullstolar, vilket härefter kort benämns som elrullstol, finns idag på marknaden. Dagens elrullstolar drivsmed märkesspecifika styrsystem innefattande avancerade funktioner, vilkaden dagliga användaren snart lär sig att hantera. De olika styrsystemen påmarknaden har dock olika egenskaper. Som ett exempel används ofta olikastyrreglage och symboler på styrreglagen i styrsystemet för att indikerasamma typ av funktion såsom hastighets-inställning etc. För en ovananvändare är det således svårt att omedelbart greppa hur olika typer avstyrsystem fungerar, vilket kan orsaka olyckor med både materiella skadoroch personskador till följd.

Extra problematiska, och ibland farliga situationer, som är kopplade tillde olika typerna av styrsystem uppstår i samband med i- och urlastning avelrullstolar och dess användare i buss eller andra färdmedel. En person somska lasta i och ur ett antal olika rullstolar i färdmedlet måste hantera olikastyrreglage, symboler och styrkarakteristik hos individuella rullstolar, och harofta svårt att använda och förstå samtliga typer av styrsystem vilket orsakarett högt antal tillbud och olyckor som följd.

Ett ytterligare problem med befintliga typer av rullstolar är att de oftainnefattar ett flertal olika styrreglage. Vanligen innefattar rullstolen ettstyrreglage via vilket användaren själv manövrerar rullstolen. Vidare finnsvanligen minst ett styrreglage, ett så kallat vårdarreglage, vilken assistent,chaufför, vänner och familj använder för att manövrera rullstolen. Vid manövrering av rullstolen av en mindre van person finns en uppenbar risk att 2 något av styrreglagen ofrivilligt aktiveras och orsakar att rullstolen kör iväg åtgodtyckligt håll.

Situationen med i- och urlastning av rullstolen för transport medelst ettfordon är särskilt olycksdrabbad och illustreras schematiskt i en situationsbildenligt Fig. 1. Transportfordonet, här en mindre buss 20, är vanligen försettmed en bakgavellyft 21 eller liknande konstruktion som används för att lastaelrullstolen 50, och ett transportutrymme 22 avsett att transportera en ellerflera elrullstolar. Vid ilastning placeras bakgavellyftens lyftplatta 23 vidmarkplan, varvid elrullstolen 50 först positioneras pä bakgavellyftens lyftplatta23 genom att en chaufför/assistent 11, med användaren 10 på plats ielrullstolen 50, kör upp elrullstolen 50 på lyftplattan 23. Vanligen används ettav flera vårdarreglage 54, 55 för att styra drivningen av elrullstolen 50.Bakgavellyften 21 höjs sedan vertikalt för att komma i nivå med fordonetstransportutrymme 22, varefter chauffören/assistenten 11 sedan kör inrullstolen 50 i transportutrymmet 22 genom aktivering av något avvårdarreglagen 54 eller 55. Rullstolen 50 innefattar även ett användarreglage53 vilket är lättåtkomligt placerat för användaren 10, exempelvis på ett avrullstolens armstöd. Utrymmet på bakgavellyftens lyftplatta 23, samt fordonetstransportutrymme 22, är ofta väldigt begränsat. Minsta misstag genom att densom hjälper till att flytta rullstolen, användaren 10, en medresenär 12 ellernågot annat råkar komma åt ett styrreglage på rullstolen medför att rullstolen50 sätts i rörelse vilket kan orsaka stora skador då moderna elrullstolar harkraftiga motorer som driver sina hjul. Plötsliga rörelser kan knuffa ut/klämmaassistenten, skada användarens nacke eller till och med kasta användaren urstolen.

Enligt rekommendation ska drivsystemet för elrullstolar egentligen stängasav vid i- och urlastning av elrullstol i färdmedel, men denna rekommendationföljs inte alltid då det är tungt att lasta rullstolen utan drivning, eller på grundav tidsbrist eller andra stressfaktorer.

Vid i- och urlastning (samt även vid annan körning av elrullstolen) utfördav en ovan person föreligger alltså skaderisk för användaren, medresenärer, den ovane personen själv, samt skador på elrullstolar och färdmedel. Detta 3 skapar stor oro för både de användare som ska lastas i- och ur färdmedelsittandes i sin rullstol likväl som för assistenter och personal som ska sköta transport av användarna.

Sammanfattninq av uppfinninqen Ett ändamål med uppfinningen är att tillhandahälla en anordning,styrsystem, förfarande och styrenhet för en elektriskt driven rullstol, somförenklar och ökar säkerheten vid lastning, och som pä ett säkert sätt medgerframförande av rullstolen utförd av en ovan förare.

I enlighet med en aspekt av uppfinningen tillhandahälls ett styrsystemför att driva en rullstol. Styrsystemet innefattar en drivenhet som är monteradpä rullstolen för att driva rullstolen, en styrenhet anordnad för att styranämnda drivenhet, vilken styrenhet är anordnad i kommunikation medätminstone ett styrreglage för styrning av drivenheten. Styrenheten äranordnad att selektivt styra nämnda drivenhet enligt ett första drifttillständmotsvarande normal drift, och ett andra drifttillständ som överkopplar nämndaförsta drifttillständ. Därmed tillhandhälls ett styrsystem för en rullstol därrullstolens normala drifttillständ kan överkopplas av ett andra drifttillständ somappliceras selektivt, t.ex. när rullstolen ska lastas i- och ur fordon förtransport. Med normalt drifttillständ menas den drift som tillverkaren avrullstolen tillhandahäller för rullstolens normala framförande därförutbestämda värden pä drivparametrar för styrning, säsom inställning avhastighet för drivning av de motorer som driver rullstolen osv. används ochkan styras med hjälp av rullstolens styrreglage. Därmed kan ett andradrifttillständ, som anpassas för en speciell situation som kräver andra ochföreträdesvis mera begränsade inställningar av drivparametrar för styrningoch som har högre prioritet än det normala drifttillständet väljas.

Styrsystemet innefattar ett aktiveringsorgan, ätskilt frän nämndastyrreglage, för selektering mellan det första och andra drifttillständet.Företrädesvis aktiveras det andra, prioriterade, drifttillständet genom ettenkelt handgrepp, sä att även en ovan förare vid exempelvis enlastningssituation kan välja ett mera säkert drifttillständ genom ett enkelt 4 kommando, en knapptryckning eller liknande. För en ovan person kan detexempelvis vara väldigt svärt att förstä hur man ställer in en lägredrivhastighet för rullstolen. I en pressad/stressad situation är det inte heltlogiskt att det är knappen med haren pä som man ska trycka pä för att sänkadrivhastigheten (harsymbolen är ett exempel som används för att indikerahastighetsreglering för rullstolen som finns pä marknaden idag). Med tidigarekänd teknik chansar i olyckliga fall personen och kör iväg rullstolen med enhög drivhastighet inställd, vilket ökar risken för olyckor. Med ett styrsystemenligt föreliggande uppfinning aktiverar personen istället enkelt ett drifttillständdär användaren garanteras säkra inställningar exempelvis vad gäller styrningoch drivhastighet.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är den anordnad sä attätergäng till nämnda första drifttillständ tillhandahälls genom ett avavaktivering av aktiveringsorganet eller efter en förutbestämd tidsperiod.

Enligt en utföringsform av uppfinningen appliceras uppfinningenfördelaktigt som en gemensam standard för rullstolstillverkning exempelvisdär samma kommando och/eller typ av aktiveringsorgan etc. anordnas päflera typer av rullstolar sä att det prioriterade, mera säkra, andra drifttillständetenkelt kan aktiveras för olika typer av rullstolar. Med fördel används ensymbol eller knapp med ett standardiserat utseende pä olika rullstolstyper, föratt päkalla förarens uppmärksamhet. Förarens behov av förkunskaper ominställningarför en aktuell rullstol minskar säledes drastiskt. Enligt enutföringsform av styrsystemet innefattar aktiveringsorganet enavständskännande sensor, en tryckknapp, ett pekdon, ett fotreglage, enjoystick, en mobil applikation eller utgör en extern (programmerbar) styrenhetvilket är fördelaktigt.

Enligt en utföringsform av styrsystemet är aktiveringsorganet anordnatför att kommunicera med nämnda styrenhet via en trädlös förbindelse.

Enligt en utföringsform av styrsystemet är aktiveringsorganet anordnatför att anslutas fysiskt till nämnda styrenhet.

Enligt utföringsformer av styrsystemet innefattar det andradrifttillständet att maximal drivhastighet vmax för drivning av rullstolen sätts till 5 ett förutbestämt värde som för ökad säkerhet vid lastning fördelaktigt väljs attväsentligt understiga normal drivhastighet. Även om användaren av rullstolennormalt föredrar en hög drivhastighet vid framförande av rullstolenöverkopplas det aktuella värdet för drivhastigheten vid val av det andra,prioriterade, drifttillståndet, och rullstolen är tillfälligt omöjligt att framföra medhög drivhastighet, utan kopplas automatiskt till en säkrare, lägre drivhastighet.

Enligt en utföringsform av styrsystemet innefattar det andra drifttillståndatt drivhastigheten begränsas genom en förutbestämd upprampning, vilket ärfördelaktigt för att ge ett mjukt körsätt utan plötslig drivning av rullstolen vilketkan medföra att rullstolen drivs på ett okontrollerat sätt, ”hoppar iväg”. Dettaminskar också risken för nackskador för användaren, vilken i vissa fall lider avförsvagade eller till och med förlamade muskler i nacke/rygg. Vidare är enupprampning av drivhastigheten en stor fördel för användare som lider avspastiska rörelser. Vid en ryckig start av rullstolens drivning kan dessaanvändare slå ut med exempelvis en arm. Detta medför risk för att armenkläms fast i ett bilsäte eller medpassagerares rullstol medan elrullstolenfortsätter framåt.

Enligt en utföringsform av styrsystemet, förutsatt att elrullstoleninnefattar ett flertal av nämnda styrreglage, innefattar det andra drifttillståndetatt endast ett förutbestämt styrreglage tillåts vara aktivt, vilket är fördelaktigtdå det hindrar att de andra reglagen aktiveras av annan person, såsom avanvändaren eller en medpassagerare, eller av något hinder i omgivningen.

Enligt en utföringsform av uppfinningens förses rullstolen/styrsystemetmed en avståndssensor. Styrsystemet anordnas så att avståndssensornaktiveras när det andra drifttillståndet kopplas in och i sin tur aktiverar envarningssignal när rullstolen kommer nära ett framförvarande hinder(detekterar ett förutbestämt avstånd iförhållande till hindret).Varningssignalen kan som exempel tillhandahållas av en inbyggd summersom sänder en varningssignal som ökar i frekvens eller på annat sättindikerar att rullstolen rullas allt närmare det framförvarande hindret. Detta ärtill stor fördel då det för en förare som står bakom rullstolen är svårt att avgöravar rullstolens front och därmed användarens fötter befinner sig. Detta 6 förhindrar olyckor där rullstolar körs in i framförvarande stolar/säten/hindermed förödande personskador som följd.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande vidstyrning av en elrullstol innefattande en drivenhet för drivning av elrullstolensom styrs av en styrenhet i kommunikation med åtminstone ett styrreglage,där förfarandet har väsentligen samma fördelar som beskrivits förstyrsystemet ovan. Enligt förfarandet styrs elrullstolen genom drivning avelrullstolen enligt ett första drifttillstånd motsvarande normal drift, eller ettselektivt tillhandahållet andra drifttillstånd som överkopplar nämnda förstadrifttillstånd. Förfarandet innefattar vidare identifiering av en aktiveringssignalfrån ett aktiveringsorgan som är åtskilt från nämnda styrreglage, varvidselektering av nämnda första eller andra tillstånd baseras på nämndaaktiveringssignal. Enligt en utföringsform av förfarande innefattar det andradrifttillståndet att åtminstone en maximal drivhastighet vmax för drivning avelrullstolen sätts till ett förutbestämt värde (som väsentligen understigernormal drivhastighet).

Enligt en utföringsform av förfarande innefattar det andra drifttillståndetatt drivhastigheten för drivning av elrullstolen begränsas genom enförutbestämd upprampning. Enligt en utföringsform av förfarande innefattardet andra drifttillståndet, förutsatt att elrullstolen innefattar ett flertalstyrreglage, att endast ett förutbestämt styrreglage tillåts vara aktivt.

Enligt en tredje aspekt av uppfinningen tillhandahålls en elrullstolinnefattande ett styrsystem enligt föreliggande uppfinning, eller vilken äranordnad för att styras enligt ett förfarande enligt föreliggande uppfinning.Den tredje aspekten av uppfinningen har väsentligen samma fördelar såsombeskrivits ovan för styrsystemet.

Vidare tillhandahålls enligt uppfinningstanken en styrenhet sominnefattar organ för kommunikation och styrning av elrullstolens drivenhet, ettaktiveringsorgan för att selektivt aktivera ett första drifttillstånd motsvarandenormal drift, och ett andra drifttillstånd som överkopplar nämnda förstadrifttillstånd. Styrenheten kan vara integrerad i elrullstolens drivsystem, ellertillhandahållas externt, varvid i en utföringsform den externa styrenheten 7 innefattar organ för att ansluta till elrullstolens drivsystem via en fysiskanslutning, eller via en trådlös förbindelse. En fördel med att ha en extern,fristående styrenhet är att föraren (t.ex. assistent) av elrullstolen kan fåöverblick vid en lastningssituation eller annat framförande av elrullstolen.Vidare innefattar styrenheten i en föredragen utföringsform enadapterdel som anpassar styrsignaler och/eller anslutning till elrullstolensdrivsystem efter märkesspecifika egenskaper hos elrullstolens drivsystem.Styrenenheten har väsentligen samma fördelar såsom beskrivits ovan förstyrsystemet.Förfarandet, elrullstolen och styrenheten enligt föreliggande uppfinning definierar det första och andra drifttillståndet på samma sätt som, och enligtsamma utföringsformer, såsom beskrivet ovan med avseende på ett styrsystem enligt föreliggande uppfinning Kort beskrivninq av ritninqarna Uppfinningen kommer nu att beskrivas ytterligare med hänvisning tillicke begränsade utföringsformer under hänvisning till bifogade ritningar.Motsvarande komponenter i utföringsformerna har sammahänvisningsbeteckningar.

Fig. 1 är en sidovy i perspektiv som illustrerar en situation vid lastningav en elrullstol till transportfordon, Fig. 2 är en sidovy i perspektiv som illustrerar en utföringsform av enelrullstol enligt föreliggande uppfinning, Fig. 3 är en schematisk illustration av en utföringsform av ettstyrsystem i enlighet med föreliggande uppfinning, och Fig. 4 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av ett förfarande enligt föreliggande uppfinning.

Beskrivninq av föredraqna utförinqsformerGenerellt sett innefattar styrmekanismen hos en elrullstol en styrenhet,minst ett styrreglage t.ex. en joystick placerad på armstödet hos elrullstolen så att användaren enkelt kan komma åt den, samt en drivenhet som 8 monteras på elrullstolen för att köra elrullstolen. Elrullstolens hjul är vanligenindividuellt motordrivna och styrda av drivenheten via elrullstolens styrenhetsom i sin tur tar kommandon från användarens styrreglage. Styrenheten kanvara integrerad med drivenheten. Styrreglaget kan även utgöras av styrspak,beröringskänslig skärm, tangentbord, fjärreglage (remote control),riktningsavkännande handtag etc. och som tidigare nämnts har elrullstolenofta flera styrreglage.

Fig. 2 illustrerar en utföringsform av en elrullstol 150 enligt föreliggandeuppfinning. Elrullstolen 150 innefattar ett chassi 152 och hjul 151, olikasätesdetaljer osv. beroende pä typ och märke. Vidare är elrullstolen 150försedd med ett styrsystem 100 vilken beskrivs i mera detalj nedan medreferens till Fig. 3. Styrsystemet 100 styr normalt elrullstolen 150 enligtnormalt drifttillstånd S100, då användaren av elrullstolen använder ettstyrreglage 53, vilket här representeras av en joystick anordnad påelrullstolens armstöd för att styra elrullstolen. Alternativt kör en assistent ellerannan person elrullstolen enligt normalt drifttillstånd S100 med hjälp avvårdarreglage 54 eller 55 som är anordnade baktill på elrullstolen. Olika typer av vårdarreglage kan innefatta en joystick, ett fjärreglage (remote control) etc.

Vidare är elrullstolen 150 försedd med ett aktiveringsorgan 110 för attselektivt försätta styrsystemet 100 i ett andra drifttillstånd S300 som användsexempelvis vid lastning av elrullstolen för transport medelst ett fordon. I detandra drifttillståndet S300 påverkas företrädesvis åtminstone fordonetsmaximala drivhastighet genom att elrullstolens drivning begränsas till enförutbestämd låg maximal drivhastighet. Enligt utföringsformer avuppfinningen medger det andra drifttillståndet ytterligare begränsningar förelrullstolens drivning vilket beskrivs nedan med referens till Fig. 3.

I den visade utföringsformen är den selektiva inkopplingen av ett andra tilldet normala första drifttillståndet överkopplat drifttillstånd i enlighet meduppfinningen en med det befintliga styrsystemet i elrullstolen integreradfunktion. I befintliga styrsystem kan uppfinningen implementeras genomuppdatering av styrsystemets programvara, eller installation av ny pfOgfamVafa. 9 Enligt en utföringsform av uppfinningen utgörs aktiveringsorganet förselektering mellan nämnda första och andra drifttillstånd av en tryckknapp110 vilken är integrerad med det befintliga styrsystemet såsom visas i Fig. 2.Emellertid är andra aktiveringsorgan användbara, både ensamma eller ikombination med varandra. I utföringsformen enligt Fig. 2 aktiverarchaufför/assistent det andra drifttillståndet genom att knappen 110 trycks in.Enligt en utföringsform används (ensamt eller i kombination med entryckknapp eller liknande manuellt aktiverat aktiveringsorgan) enavståndskännande sensor (inte visad) för att initiera selektering mellan detförsta och andra drifttillståndet. En avståndskännande sensor är dåexempelvis monterad på elrullstolens front och när elrullstolen körs nära etthinder indikeras detta av den avståndskännande sensorn varvid det andradrifttillståndet aktiveras i styrsystemet. Andra användbara aktiveringsorganinnefattar pekdon, ett fotreglage, en joystick, en mobil applikation eller enseparat programmerbar styrenhet.

Anslutningen av en separat aktiveringsanordning, såsom en joystick, enmobil applikation i en telefon, eller en separat programmerbar styrenhet, tillett styrsystem i en elrullstol, kan ske med flera olika typer av tekniker. Ienlighet med en utföringsform av uppfinningen tillhandahålls en separatdockningsenhet innefattande åtminstone en aktiveringsanordning.Dockningsenheten är anordnad för att anslutas till ett befintligt styrsystem ochinnefattar således åtminstone ett dockningselement vilken är avsedd attanslutas till elrullstolens styrsystem. Företrädesvis är dockningselementetanordnat för att vara anslutningsbart till ett flertal olika typer av elrullstolar ochmotsvarande styrsystem som finns på marknaden. Dockningsenheteninnefattar i alternativa utföringsformer minst en adapter med vilkendockningselementet anpassas för respektive fordons styrsystem/styrenhet.Adaptern eller dockningsenheten innefattar vidare ett gränssnitt vilketmöjliggör en kommunikation med ett flertal olika typer av styrsystem. Medgränssnittet kan den typ av förflyttningsanordning, märke och styrsystem väljas vilken skall manövreras.

Aktiveringsorganet (den separata dockningsenheten) är enligtutföringsformer av uppfinningen anordnat för att kommunicera med nämndastyrenhet via en trådlös förbindelse via minst en radiolänk (ensändande/mottagande enhet anordnas på aktiveringsorganet respektivestyrenheten). Det är dock även tänkbart att överföringen sker via tråd ellerannan för ändamålet lämplig överföringsteknik (fysisk anslutning).Överföringen av information kan även ske med annan för ändamålet lämpligteknik.

I ytterligare utföringsformer av uppfinningen är aktiveringsorganetanordnat via en mobil applikation i en smart telefon eller via annanprogramvara. Det är således tänkbart att en mobiltelefon eller liknandeanvänds för att aktivera och selektivt styra elrullstolen enligt ett förstadrifttillstånd motsvarande normal drift, eller ett andra drifttillstånd somöverkopplar nämnda första drifttillstånd.

Med hänvisning nu till Fig. 3, vilket är en schematisk illustration avelrullstolens styrsystem 100, innefattar den visade utföringsformen avstyrsystemet 100 en styrenhet 111 som är anordnad i kommunikation med endrivenhet 112 som styr elrullstolens motorer M1, M2...Mx (box 120 i Fig. 3)som i sin tur driver olika funktionaliteter hos elrullstolen. Bland annat styrselrullstolens hjul för att driva elrullstolen i önskad riktning, men även andratyper av inställningar hos stolen kan styras, såsom vinkling av fotstöd,ryggstöd osv. Tre olika styrreglage (användarens reglage 53, samt tvåvårdarreglage 54, 55) är anordnade i kommunikation med styrenheten 111 förinmatning av önskade styrvärden. Vidare är en aktiveringsanordning 110enligt ovan anordnad i kommunikation med styrenheten. Genom aktivering avaktiveringsorganet 110 väljs om motorerna M1, M2...Mx ska styras enligtnormalt drifttillstånd S100 (se Fig. 4) eller enligt det andra drifttillståndet S300.I det andra drifttillståndet S300 sätts en maximal drivhastighet vmax fördrivning av elrullstolen till ett förutbestämt värde som väsentligt understigernormal drivhastighet. Vidare kan nämnda andra drifttillstånd påverka så att drivhastigheten för drivning av elrullstolen begränsas genom en förutbestämd 11 upprampning av hastigheten för att driva elrullstolen framåt så att den rampasupp långsamt (betydligt långsammare än vid normalt drifttillstånd).

Enligt en utföringsform av styrsystemet anordnas styrsystemet så attendast ett förutbestämt styrreglage av styrreglagen 53, 54, 55 tillåts varaaktivt när elrullstolen ska köras enligt det andra drifttillståndet. Lämpligen väljsett av vårdarreglagen 54 eller 55 som prioriterat vid det andra drifttillståndetS300.

I elrullstolar med en programmerbar styrenhet kanförfarandet/styrsystemet enligt föreliggande uppfinning implementeras viaprogramvara så att den normala styrfunktionen enligt normalt drifttillståndförses med ett villkorat överkopplat drifttillstånd (det andra drifttillståndet)genom att programparametrar enligt det överkopplade drifttillståndet sätts förstyrningen av elrullstolen.

Fig. 4 visar i generella termer de steg som utförs i en utföringsform av ettförfarande enligt föreliggande uppfinning. Initialt och normalt drivs i steg S100drivenheten enligt det första drifttillståndet. I steg S200 bevakas huruvida enaktiveringssignal P detekteras för att anropa det andra drifttillståndets (Y =aktiveringssignal detekteras, N = ingen aktiveringssignal detekteras), och omingen begäran att byta drifttillstånd görs, fortsätter systemet att arbeta enligtsteg S100 och elrullstolen kan därmed framföras enligt vanligadriftparametrar. Om i steg S200 en aktiveringssignal P identifieras aktiverassteg S300 i vilket det andra drifttillståndet aktiveras varvid driftparametrarenligt det andra drifttillståndet används för att driva elrullstolen. I steg S400kontrolleras återigen om en aktiveringssignal P kan identifieras. Så längeaktiveringssignal ligger aktiv kvarstår drifttillstånd enligt steg S300. Omaktiveringssignalen P upphör återgår förfarandet till det initiala steget S100.Enligt en utföringsform aktiveras återgång till steg S100 genom att enförutbestämd tidsperiod T passerat. Enligt en utföringsform aktiverasövergång mellan steg S100 och S300 genom att en avståndssensor Aaktiveras. En icke uttömmande lista för villkor för övergång mellan olika steg illustreras i Tabell 1 nedan. 12 Tabell 1steg/villkor P P, A P, TS200 P=N => S100 P, A= N, N=> S100P=Y =>S300 P,A= Y,N=> S300P,A= N,Y=> S300P,A= Y,Y=> S300S400 P=Y => S300 P,T=N,N=>S100P,T=Y,Y=>S100P,T=N,Y=>S100P=N =>S100 P,T=Y,N=>S300 I den detaljerade beskrivningen av den föreliggande uppfinningen kan konstruktionsdetaljer vara utelämnade som är uppenbara för en fackman inom det område anordningen avser. Sådana uppenbara konstruktionsdetaljer ingår i den omfattning som krävs för att en fullgod funktion skall erhållas för den föreliggande uppfinningen. Även om vissa föredragna utförandeformer har beskrivits i detalj, kan variationer och modifikationer inom ramen för uppfinningen komma att framgå för fackmannen inom området och samtliga sådana anses falla inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims (1)

1. _ Styrsystem (100) för att driva en elrullstol (50, 150), nämnda styrsystem innefattande: en drivenhet (112) som är monterad på elrullstolen för att drivaelrullstolen; en styrenhet (111) anordnad för att styra nämnda drivenhet,vilken styrenhet är anordnad i kommunikation med åtminstone ettstyrreglage (53, 54, 55) för styrning av drivenheten enligt ett förstadrifttillstånd motsvarande elrullstolens normala drifttillstånd; varvid styrenheten är anordnad att överkoppla nämnda förstadrifttillstånd medett andra drifttillstånd vid aktivering av ett aktiveringsorgan (110), somär åtskilt från nämnda styrreglage. _ Styrsystem (100) enligt krav 1, varvid återgång till nämnda första drifttillstånd tillhandahålls genom ett av avaktivering av nämnda aktiveringsorgan (110) eller efter en förutbestämd tidsperiod. _ Styrsystem (100) enligt krav 1 eller 2, varvid nämnda aktiveringsorgan (110) innefattar en avståndskännande sensor, en tryckknapp, ettpekdon, ett fotreglage, en joystick, en mobil applikation eller utgör enextern styrenhet. _ Styrsystem (100) enligt krav 1 eller 2, varvid nämnda aktiveringsorgan (110) är anordnat för att kommunicera med nämnda styrenhet via en trådlös förbindelse. _ Styrsystem (100) enligt krav 1 eller 2, varvid nämnda aktiveringsorgan (110) är anordnat för att anslutas fysiskt till nämnda styrenhet (111). _ Styrsystem (100) enligt något tidigare krav, varvid nämnda andra drifttillstånd innefattar att maximal drivhastighet vmax för drivning avelrullstolen (50, 150) sätts till ett förutbestämt värde. _ Styrsystem (100) enligt något tidigare krav, varvid nämnda andra drifttillstånd innefattar att drivhastigheten för drivning av elrullstolen (50, 150) begränsas genom en förutbestämd upprampning. 14 8. Styrsystem (100) enligt något tidigare krav, varvid elrullstolen (50, 150)innefattar ett flertal av nämnda styrreglage (53, 54, 55), varvid nämndaandra drifttillstånd innefattar att endast ett förutbestämt styrreglagetillåts vara aktivt. 9. Förfarande vid styrning av en elrullstol (50, 150) innefattande endrivenhet (1 12) för drivning av elrullstolen som styrs av en styrenhet(111) i kommunikation med åtminstone ett styrreglage (53, 54, 55),varvid drivning av elrullstolen innefattar: drivning av elrullstolen enligt ett första drifttillstånd motsvarandenormal drift (S100), ellerett selektivt tillhandahållet andra drifttillstånd som överkopplar nämndaförsta drifttillstånd, varvid förfarandet vidare innefattar identifiering av en aktiveringssignal från ett aktiveringsorgan(110) som är åtskilt från nämnda styrreglage (S200), varvid selekteringav nämnda första eller andra tillstånd baseras på nämndaaktiveringssignal (S300). 10. Förfarande enligt krav 9, varvid återgång till nämnda första drifttillståndtillhandahålls genom ett av avaktivering av nämnda aktiveringsorgan(110) eller efter en förutbestämd tidsperiod. 11.Förfarande enligt krav 9 eller 10, varvid nämnda andra drifttillståndinnefattar åtminstone en av att maximal drivhastighet vmax för drivning av elrullstolen (50,150) sätts till ett förutbestämt värde, och att drivhastighet för drivning av elrullstolen begränsas genom enförutbestämd upprampning. 12.Förfarande enligt något av kraven 9 - 11, varvid elrullstolen (50, 150)innefattar ett flertal av nämnda styrreglage (53, 54, 55), varvid nämndaandra drifttillstånd innefattar att endast ett förutbestämt styrreglagetillåts vara aktivt. 13.Elrullstol (50, 150) innefattande ett styrsystem (100) enligt något avkraven 1 - 8, eller vilken är anordnad för att styras enligt ett förfarandeenligt något av kraven 9- 12. 14.Styrenhet (100) för styrning av en drivenhet (112) i en elrullstol (50,150) innefattandeorgan för kommunikation och styrning av åtminstone ett förstastyrreglage (53, 54, 55) för styrning av elrullstolens drivenhet enligt ett5 första drifttillständ motsvarande elrullstolens normala drifttillständ, ochett aktiveringsorgan (110) för att selektivt aktivera nämnda förstadrifttillständ motsvarande normal drift av elrullstolen, eller ett andradrifttillständ som överkopplar nämnda första drifttillständ, varvidnämnda aktiveringsorgan är ätskilt från nämnda första styrreglage.10 15.Styrenheten (100) enligt krav 14, vidare innefattande en adapterdelsom anpassar styrsignaler och/eller anslutning till elrullstolensdrivsystem efter märkesspecifika egenskaper hos elrullstolens d rivsystem _