SE539257C2

SE539257C2 - Procedure and system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the vehicle's route

Info

Publication number: SE539257C2
Application number: SE1450733A
Authority: SE
Inventors: Andersson Jon; Claesson André
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2014-06-13
Publication date: 2017-05-30
Also published as: DE102015007358A1; SE1450733A1

Abstract

SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för framförande av motorfordon ianslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning.Förfarandet innefattar stegen att: avkänna (S1) sådana nivåskillnader ianslutning till fordonets färdväg; baserat på rattvinkel fastställa (S2) medvilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper; och förföraren indikera (S3) nämnda bana. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för framförande avmotorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägssträckning. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och endatorprogramprodukt. (Fig. 3) SUMMARY The invention relates to a method for driving a motor vehicle in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle. The method comprises the steps of: sensing (S1) such level differences in connection with the vehicle's route; based on the steering wheel angle determine (S2) the path in relation to such level differences the vehicle is running; and the driver indicate (S3) said path. The present invention also relates to a system for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle. The present invention also relates to a motor vehicle. The present invention also relates to a computer program and end computer program product. (Fig. 3)

Description

FÖRFARANDE ocH SYSTEM FÖR FRAMFÖRANDE Av |v|oToRFoRDoN|ANsLuTN|Ne T||_|_ N|vÅsk|LLNAoER iNvio FoRDoNET| FoRDoNETsFÄRDvÄes srFiÄckNiNe rEkNiskr OMRÅDE Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för framförande av motorfordon ianslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckningenligt ingressen till patentkrav 1. Uppfinningen hänför sig ocksà till ett systemför framförande av motorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet ifordonets färdvägs sträckning. Uppfinningen hänför sig ocksà till ettmotorfordon. Uppfinningen hänför sig dessutom till ett datorprogram och endatorprogramprodukt. PROCEDURE AND SYSTEM FOR PERFORMING | v | oToRFORDON | ANSLUTN | Ne T || _ | _ N | vÅsk | LLNAoER iNvio FORRDoNET | FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a method for driving a motor vehicle in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's route in accordance with the preamble of claim 1. The invention also relates to the connection of a vehicle to the level of a vehicle. The invention also relates to a single motor vehicle. The invention further relates to a computer program and end computer program product.

BAKGRUND Bussar, speciellt stadsbussar i linjetrafik, kör regelbundet pà trottoarkantermed framhjulen i samband med stopp vid hàllplatser. Föraren vill placerabussen sä nära trottoarkanten som möjligt för att underlätta pà- ochavstigning och det är svàrt att veta exakt var hjulen är i förhàllande tilltrottoaren, bl.a. pà grund av framöverhänget pà bussen. Stadsbussarutrustas ofta med däck med förstärkta sidor för att förhindra att däcken ska nötas sä fort.BACKGROUND Buses, especially city buses in regular traffic, run regularly on curbs with the front wheels in connection with stops at stops. The driver wants to place the bus as close to the curb as possible to facilitate getting on and off and it is difficult to know exactly where the wheels are in relation to the pavement, e.g. due to the overhang on the bus. City buses are often equipped with tires with reinforced sides to prevent the tires from being worn so quickly.

Liknande problem finns i BRT-trafik (Bus Rapid Transit) med skillnaden attdet inte är däck, hjulinställningar och dylikt som far illa utan självabusskarossen som kan slà i perrongen pà grund av missbedömningar hos föraren.Similar problems exist in BRT traffic (Bus Rapid Transit) with the difference that it is not tires, wheel settings and the like that get bad but the self-bus body that can hit the platform due to misjudgments by the driver.

Det beror följaktligen i stor utsträckning pà förarens skicklighet hur nära bussen repetitivt placeras intill trottoarkant/perrong utan att fordonet kommer i kontakt med trottoarkant/perrong. Vid en påkörning av trottoarkant ryckerbussen till lateralt vilket kan orsaka att stàende passagerare tappar balansenoch i värsta fall ramlar omkull och skadar sig. En annan följd, förutomdäckslitage, av att ofta köra pà trottoarkanter är att hjullager ochhjulinställningar i framvagnen tar stryk.Consequently, it depends to a large extent on the driver's skill how close the bus is repeatedly placed next to the curb / platform without the vehicle coming into contact with the curb / platform. In the event of a collision with the curb, the bus jerks laterally, which can cause standing passengers to lose their balance and, in the worst case, fall over and be injured. Another consequence, in addition to tire wear, of often driving on curbs is that wheel bearings and wheel settings in the front trailer take a beating.

FR2820705 beskriver ett hjälpsystem för att stanna en buss vid enbusshàllplats, där màlade linjer i körbanan läses av medelst fotoelektriskasensorer anordnade under fordonet. Om föraren avviker fràn den ideala kursen visas en varning pà instrumentpanelen.FR2820705 describes an auxiliary system for stopping a bus at a single-bus stop, where painted lines in the carriageway are read by means of photoelectric sensors arranged under the vehicle. If the driver deviates from the ideal course, a warning is displayed on the instrument panel.

SYFTE |\/IED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att àstadkomma ett förfarande ochsystem för framförande av motorfordon i anslutning till nivàskillnader invidfordonet i fordonets färdvägs sträckning som möjliggör reducerat slitage pà fordonet.OBJECT OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's route which enables reduced wear on the vehicle.

Ett ytterligare syfte med föreliggande uppfinning är att àstadkomma ettförfarande och system för framförande av motorfordon i anslutning tillnivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning som möjliggörförbättrad komfort.A further object of the present invention is to provide a method and system for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle's route which enables improved comfort.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgàr av nedanstàende beskrivning,àstadkommes medelst ett förfarande och ett system samt motorfordon,datorprogram och datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag ochsom vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen avbifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav.SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects, which will become apparent from the following description, are accomplished by a method and system, as well as motor vehicles, computer programs and computer program products of the kind initially stated and further having the features set forth in the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims.

Enligt uppfinningen uppnäs syftena med ett förfarande för framförande avmotorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägssträckning, innefattande stegen att: avkänna sàdana nivàskillnader ianslutning till fordonets färdväg; baserat pä rattvinkel fastställa med vilkenbana i förhàllande till sàdana nivàskillnader fordonet löper; och för förarensker cfienorn belirsnino av indikera nämnda bana. iridikerino av banan vägbanan i anslntiiino tiil fordonet. Genom att sälunda underlätta för föraren möjliggörs reducerat slitage pä fordonet samt förbättrad säkerhet och komfortför passagerare. Härigenom möjliggörs snabba, effektiva transporter avpassagerare med ökad säkerhet för passagerarna dä risken för päkörning avsàdana nivàskillnader säsom trottoarer eller perronger minimeras, vilketmedför att risken att stäende eller exempelvis rullstolsburna passagerarefaller eller pà annat sätt skadar sig under färden minimeras. Härigenomtinderläittas korrekt nositionerirto av fordonet reiativt sàdana nivàskillnader i det att föraren hela tiden kan lta blicken pà vädbanan där indikeririo nur fordonet skall fraintoras för att korrekt positionerna relativt nivàskillnader' framdštr oenoin indikerindeiw i lonn av belvsnino.According to the invention, the objects are achieved with a method for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle, comprising the steps of: sensing such level differences in connection with the route of the vehicle; based on steering wheel angle determine with which lane in relation to such level differences the vehicle runs; and for drivers cfienorn belirsnino of indicating said path. iridikerino of the track roadway in the anslntiiino to the vehicle. By thus making it easier for the driver, reduced wear and tear on the vehicle is made possible, as well as improved safety and comfort for passengers. This enables fast, efficient transport of passengers with increased safety for passengers as the risk of driving such level differences as sidewalks or platforms is minimized, which means that the risk of standing or otherwise wheelchair-bound passenger falls or otherwise being injured during the journey is minimized. In this way, the correct positioning of the vehicle is guided by such level differences in that the driver can constantly look at the racetrack where the indication of the vehicle is to be defrosted so that the correct positions relative to the level differences are indicated by the belvsnino.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana. Genom attsälunda uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser säsombana som medför kollision med niväskillnad eller positionering pä ett lateraltavständ frän niväskillnaden som inte är önskat.According to one embodiment, the method comprises the step of alerting the driver to the risk of undesirable consequences of said path. By paying attention to the driver in case of risk of undesired consequences seasonal path that results in a collision with level difference or positioning at a lateral distance from the level difference that is not desired.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda oönskadekonsekvenser kollision med sàdana niväskillnader. Härigenom underlättasundvikande av kollision med nivàskillnad sàsom trottoar, perrong, refug eller dylikt.According to one embodiment of the method, said undesirable consequences include collision with such level differences. This facilitates avoidance of collisions with level differences such as sidewalks, platforms, refuges or the like.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda oönskadekonsekvenser oönskad lateral positionering relativt sàdana niväskillnader.Härigenom undviks felaktig positionering vid stopp vid sàdana nivàskillnadersàsom trottoar vid hällplats eller perrong vid hällplats sä att pà- och avstigning underlättas.According to one embodiment of the method, said undesirable consequences include undesired lateral positioning relative to such level differences. This avoids incorrect positioning when stopping at such level differences as pavement at pouring place or platform at pouring place so that getting on and off is facilitated.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att, vid risk för oönskadekonsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vidbelysning av vägbanan ändra färg pà belysningen och/eller användablinkande ljus. Härigenom underlättas ytterligare för föraren att framförafordonet korrekt relativt sàdana nivàskillnader undvikande kollision.According to one embodiment, the method comprises the step of, in the event of a risk of undesirable consequences of said path, drawing the driver's attention by changing the color of the illumination on the road surface and / or using flashing lights. This further facilitates for the driver to propel the vehicle correctly relative to such level differences avoiding collision.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att uppmärksammataktil och/eller audiellt och/eller visuellt uppmärksammande. Härigenomunderlättas undvikande av felaktigt framförande av fordonet relativt sàdana niväskillnader.According to one embodiment of the method, the step involves attenuating tactile and / or audible and / or visual attention. This facilitates the avoidance of incorrect driving of the vehicle relative to such level differences.

Systemkraven uppvisar motsvarande fördelar som fördelarna nämnda ovan för motsvarande förfarandekrav.The system requirements have the corresponding advantages as the advantages mentioned above for the corresponding procedural requirements.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstàs bättre med hänvisning tillföljande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogaderitningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgàende i de mànga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för framförande av motorfordon ianslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande förframförande av motorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet ifordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will be better understood by reference to the following detailed description read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts throughout the many views, and in which: Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig. 2 schematically illustrates a system for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method of driving a motor vehicle in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention; and Fig. 4 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORIVIER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara enfysisk ledning, säsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller enicke-fysisk ledning, säsom en trädlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovägslänk.DESCRIPTION OF PERFORMANCE FORIVIVES Here, the term "link" refers to a communication link which may be a monophysical line, such as an opto-electronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microway link.

Häri hänför sig termen ””nivàskillnad”” till vilken som helst nivàskillnad som kanutgöra ett hinder för fordonet sä att fordonet vid kontakt med niväskillnadenkan skadas och/eller att passagerarkomfort och passagerarsäkerhetpàverkas vid kontakt med niväskillnaden, där niväskillnaden utgör enupphöjning i fordonets färdvägs sträckning och där niväskillnaden inbegripertrottoarkant säsom trottoarkant vid hällplats, perrong/plattform, refug ellermotsvarande. Även andra nivàskillnader säsom tillfälliga organ i form av exempelvis vägkoner eller dylikt kan inbegripas i termen.Here, the term "level difference" refers to any level difference that may constitute an obstacle to the vehicle so that the vehicle is damaged in contact with the level difference and / or that passenger comfort and passenger safety are affected in contact with the level difference, where the level difference is an increase in the vehicle's the level difference includes the curb as well as the curb at the pouring site, platform / platform, refuge or equivalent. Other level differences such as temporary bodies in the form of, for example, road cones or the like can also be included in the term.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon i form av en buss. Fordonet kan alternativt utgöras av vilket som helst lämpligt fordon. Fordonet innefattar ett system I för framförande avmotorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt föreliggande uppfinning.Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The exemplary vehicle 1 consists of a heavy vehicle in the form of a bus. The vehicle may alternatively be any suitable vehicle. The vehicle comprises a system I for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle according to the present invention.

Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I för framförandeav motorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonetsfärdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 2 schematically illustrates a block diagram of a system I for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle route according to an embodiment of the present invention.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.System I comprises an electronic control unit 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att avkänna sàdana nivàskillnader ianslutning till fordonets färdväg. l\/ledlet 110 för att avkänna nivàskillnader ianslutning till fordonets färdväg är anordnat pà fordonet. l\/ledlet 110 för attavkänna nivàskillnader i anslutning till fordonets färdväg inbegriperkameraorgan anordnat att fastställa förekomst av och avstànd till sàdananivàskillnader. l\/ledlet 110 för att avkänna nivàskillnader i anslutning tillfordonets färdväg inbegriper radarorgan anordnat att fastställa förekomst avoch avstànd till sàdana nivàskillnader. l\/ledlet 110 för att avkännanivàskillnader i anslutning till fordonets färdväg inbegriper laserskanner anordnad att fastställa förekomst av och avstànd till sàdana nivàskillnader.System I includes means 110 for sensing such level differences in connection with the vehicle's route. The lane 110 for sensing level differences in connection with the vehicle's route is arranged on the vehicle. l \ / joint 110 for sensing level differences in connection with the vehicle's route, including camera means arranged to determine the presence of and distance to such level differences. The line 110 for detecting level differences in connection with the vehicle's travel path includes radar means arranged to determine the presence and distance of such level differences. 110 for sensing level differences in connection with the vehicle's route including laser scanners arranged to determine the presence of and distance to such level differences.

Systemet innefattar medel 120 för att baserat pà rattvinkel fastställa medvilken bana i förhàllande till sàdana nivàskillnader fordonet löper. l\/ledlet 120för att baserat pà rattvinkel fastställa med vilken bana i förhàllande till sàdananivàskillnader fordonet löper inbegriper medel för att fastställa huruvidabanan utgör en korrekt bana relativt nivàskillnader eller en bana som riskeraratt medföra oönskade konsekvenser inbegripande kollision med nivàskillnadeller oönskad Iateral positionering relativt nivàskillnad. l\/ledlet 120 för att baserat pà rattvinkel fastställa med vilken bana iförhàllande till sàdana nivàskillnader fordonet löper innefattar medel 122 föratt fastställa rattvinkeln. l\/ledlet 122 för att fastställa rattvinkeln är anordnatför fortlöpande fastställande av rattvinkeln. l\/ledlet 122 för att fastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.The system comprises means 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path in relation to such level differences the vehicle is running. The link 120 for determining, based on the steering angle, the path in relation to such level differences the vehicle runs includes means for determining whether the path is a correct path relative to level differences or a path which risks causing undesirable consequences including collision with level difference or level difference. The link 120 for determining, based on the steering angle, the path along which such level differences the vehicle runs, comprises means 122 for determining the steering angle. The steering wheel 122 for determining the steering angle is arranged for continuously determining the steering angle. The steering wheel 122 for determining the steering wheel angle comprises sensor means in the form of steering wheel angle sensors for sensing the position of the steering wheel corresponding to a certain steering wheel angle.

Medlet 120 för att baserat pä rattvinkel fastställa med vilken bana iförhållande till sàdana nivàskillnader fordonet löper innefattar medel 124 föratt fastställa effektiv hjulbas. l\/ledlet 124 för att fastställa effektiv hjulbasinbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripande avstànd mellanhjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samt eventuellförekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvida stödhjulen hosstödaxeln är bringad i ingrepp med vägbanan eller är upplyft sä att stödhjulenär i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasen skattas utifràn bl.a.axelavstànd, boggiavstànd, antal axlar, viktfördelning, om stödaxeln ärhissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper denelektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas. l\/ledlet 120 för att baserat pä rattvinkel fastställa med vilken bana iförhällande till sàdana nivàskillnader fordonet löper innefattar medel 126 föratt fastställa styrningens utväxling. l\/ledlet 126 för att fastställa styrningensutväxling inbegriper enligt en variant lagrade data för utväxlingen somnormalt är känd. l\/ledlet för att fastställa styrningens utväxling innefattarsensororgan för att fastställa styrningens utväxling genom att mäta ingàendeoch utgäende rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ eller kompletterandevariant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data omstyrningens utväxling. l\/ledlet 120 för att baserat pä rattvinkel fastställa med vilken bana iförhällande till sàdana nivàskillnader fordonet löper innefattar medel 128 föratt fastställa fordonets understyrningsgradient. l\/ledlet 128 för att fastställafordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan för att fastställafordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller därunderstyrningsgradienten fastställs baserat pä bland annat rattvinkel, effektivhjulbas, fordonshastighet, ingàende och utgäende Enligt rattvinkelhastighet, girhastighet och kurvatur hos vägbanan. en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om fordonets understyrningsgradient.Systemet l innefattar medel 130 för att för föraren indikera nämnda bana. l\/ledlet 130 för indikering av banan inbegriper medel 132 för belysning avvägbanan i anslutning till fordonet. Belysning av vägbanan i anslutning tillfordonet inbegriper belysning av vägbanan framför fordonet. Belysning avvägbanan i anslutning till fordonet inbegriper belysning av vägbanan invidfordonet. l\/ledlet 130 för indikering av banan inbegriper enligt en variant endisplayenhet 134 för indikering av banan. Nämnda displayenhet 134 kanutgöras av vilken som helst lämplig displayenhet säsom en skärm anordnad ianslutning till förarplatsen, enligt en variant i anslutning till instrumentklustret,och/eller en sä kallad head-up-display varvid föraren uppmärksammas genom överlagrad information pà vindrutan.The means 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle runs comprises means 124 for determining the effective wheelbase. The joint 124 for determining the effective wheelbase includes determining the vehicle characteristics including the distance between the wheel axles, the number of wheel axles, the possible presence of the boogie and the possible occurrence of the support axle and the position of the support axle, ie. whether the support wheels hose support shaft are brought into engagement with the road surface or are raised so that the support wheels are in non-contact with the road surface. The effective wheelbase is estimated based on, among other things, wheelbase, bogie distance, number of axles, weight distribution, whether the support axle is raised, etc. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on efficient wheelbase. The link 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path along which such level differences the vehicle runs comprises means 126 for determining the gear ratio of the steering. The link 126 for determining the gear ratio includes, according to a variant, stored data for the gear normally known. The joint for determining the gear ratio includes sensor means for determining the gear ratio by measuring the input and output steering wheel angular velocity. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data of the redirection gear. The link 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path along which such level differences the vehicle runs comprises means 128 for determining the understeer gradient of the vehicle. The link 128 for determining the understeer gradient of the vehicle includes sensor means for determining the understeer gradient of the vehicle and calculation models where the understeer gradient is determined based on, among other things, steering angle, effective wheelbase, vehicle speed, input and output according to steering angle speed, cornering speed and curve. an alternative or complementary variant includes the electronic control unit 100 stored data on the understeer gradient of the vehicle. The system 1 comprises means 130 for indicating to the driver said path. The path 130 for indicating the path includes means 132 for illuminating the path adjacent to the vehicle. Lighting of the roadway adjacent to the vehicle includes lighting of the roadway in front of the vehicle. Lighting of the roadway adjacent to the vehicle includes lighting of the roadway next to the vehicle. According to a variant, the path 130 for indicating the path includes a single display unit 134 for indicating the path. Said display unit 134 can be constituted by any suitable display unit such as a screen arranged in connection with the driver's seat, according to a variant in connection with the instrument cluster, and / or a so-called head-up display, the driver being alerted by superimposed information on the windscreen.

Systemet I innefattar medel 140 för att uppmärksamma föraren vid risk föroönskade konsekvenser av nämnda bana. Nämnda oönskade konsekvenserinbegriper kollision med sädana niväskillnader. Härigenom underlättasundvikande av kollision med niväskillnad säsom trottoar, perrong, refug eller dylikt.System I comprises means 140 for alerting the driver to the risk of undesired consequences of said lane. Said undesirable consequences include collision with such level differences. This facilitates avoidance of collisions with level differences such as sidewalks, platforms, refuges or the like.

Nämnda oönskade konsekvenser inbegriper oönskad lateral positioneringrelativt sädana niväskillnader. Härigenom undviks felaktig positionering vidstopp vid sädana niväskillnader säsom trottoar vid hällplats eller perrong vidhällplats sä att pä- och avstigning underlättas.Said undesirable consequences include undesirable lateral positioning relative to such level differences. This avoids incorrect positioning wide stops at such level differences as sidewalks at a pouring place or platform stopping place so that getting on and off is facilitated.

Systemet I innefattar medel 142 för att, vid risk för oönskade konsekvenserav nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg pä belysningen och/eller använda blinkande ljus. l\/ledlet 140 för attkonsekvenser av nämnda bana innefattar enligt en variant medlet 142 för att, uppmärksamma föraren vid risk för oönskade vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksammaföraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg pà belysningenoch/eller använda blinkande ljus. l\/ledlet 132 för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet innefattarenligt en variant, ej visat i figuren, medlet 142 för att, vid risk för oönskadekonsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vidbelysning av vägbanan ändra färg pà belysningen och/eller användablinkande ljus. l\/ledlet 140 för att konsekvenser risk för oönskademedel 144 för taktilt uppmärksammande. l\/ledlet 144 för taktilt uppmärksammande inbegriper uppmärksamma föraren vid av nämnda bana inbegriper enligt en variant vibration och/eller rörelse i fordonsratten, där enligt envariant föraren fär indikation genom rattrörelsen hur rattvinkeln bör vara vidavvikelse frän rattvinkel som medför korrekt bana. l\/ledlet 144 för taktilttaktiltuppmärksammande säsom vibration i förarstol, växelspak, fordonspedal ellerdylikt. uppmärksammande kan inbegripa vilket som helst lämpligt l\/ledlet 140 för att konsekvenser risk för oönskademedel 146 för uppmärksammande. l\/ledlet 146 för audiellt uppmärksammande inbegriper uppmärksamma föraren vidav nämnda bana inbegriper audielltenligt en variant en larmenhet anordnad att uppmärksamma föraren viaröstmeddelande och/eller en larmsignal, där larmsignalen kan vara anordnadatt intensifieras dä niväskillnaden närmas och banan är felaktig och därsignalen kan vara olika beroende pä om risk för kollision med niväskillnadenlateral relativt niväskillnaden föreligger eller risk felaktig positionering föreligger. l\/ledlet 140 för att konsekvenser risk för oönskademedel 148 för uppmärksammande. l\/ledlet 148 för visuellt uppmärksammande innefattar uppmärksamma föraren vid av nämnda bana inbegriper visuellt enligt en variant en displayenhet frän vilken föraren uppmärksammas vid riskför oönskade konsekvenser av nämnda bana, där enligt en variant förarenäven uppmärksammas pà den korrekta banan via displayenheten samt iförekommande fall erforderlig àtgärd i form av korrigerad rattvinkel för attuppnà korrekt bana. Displayenheten kan utgöras av vilken som helst lämpligdisplayenhet sàsom en skärm i anslutning till förarplatsen, enligt en variant ianslutning till instrumentklustret, en sä kallad head-up-display varvid förarenuppmärksammas genom överlagrad information pà vindrutan. l\/ledlet förvisuellt uppmärksammande inbegriper enligt en variant medlet 142 för attuppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg pàbelysningen och/eller använda blinkande ljus.System I comprises means 142 for, in case of risk of undesired consequences of said path, drawing the driver's attention by changing the color of the lighting when lighting the road surface and / or using flashing lights. The lane 140 for consequences of said path comprises, according to a variant, the means 142 for alerting the driver in case of risk of undesired in case of risk of undesired consequences of said path, alerting the driver by changing the color of the lighting and / or using flashing lights when illuminating the roadway. . The lane 132 for illuminating the roadway adjacent to the vehicle comprises a variant, not shown in the figure, the means 142 for, in case of risk of undesirable consequences of said lane, drawing the driver's attention by changing the roadway lighting by changing the lighting and / or flashing user. light. l \ / joint 140 to consequences risk of unwanted means 144 for tactile attention. The tactile attention joint 144 involves paying attention to the driver at said trajectory including according to a variant vibration and / or movement in the vehicle steering wheel, where according to a single variant the driver receives an indication through the steering wheel movement how the steering wheel angle should be deviating from steering wheel angle. l \ / joint 144 for tactile tactile attention such as vibration in the driver's seat, gear lever, vehicle pedal or the like. Attention may include any appropriate means 140 for affecting the risk of undesirable means 146 for attention. The audible warning link 146 includes alerting the driver to said path, audibly including a variant an alarm unit arranged to alert the driver by voice message and / or an alarm signal, where the alarm signal may be arranged to be intensified as the level difference is approached and the path signal may be different. on whether there is a risk of collision with the level difference laterally relative to the level difference or there is a risk of incorrect positioning. l \ / joint 140 to consequences risk of unwanted means 148 for attention. The visual alert link 148 comprises alerting the driver at of said lane visually includes according to a variant a display unit from which the driver is alerted at risk of undesired consequences of said lane, where according to a variant the driver is also alerted to the correct lane via the display unit and if necessary action in the form of corrected steering angle to achieve the correct trajectory. The display unit can consist of any suitable display unit such as a screen adjacent to the driver's seat, according to a variant connected to the instrument cluster, a so-called head-up display in which the driver is alerted by superimposed information on the windscreen. According to a variant, the frontal visual acuity means means 142 for drawing the driver's attention by changing the color of the illumination when using the road surface and / or using flashing lights.

Systemet innefattar medel 150 för bestämning av färdväg. l\/ledlet förbestämning av färdväg är anordnat att tillhandahålla förutbestämdakaraktäristika hos och i anslutning till vägbanan utmed fordonets färdväginbegripande naturliga pà- och avstigningsplatser sàsom hàllplatser utmed fordonets färdväg, samt fordonets position utmed fordonets färdväg. l\/ledlet 150 för bestämning av färdväg inbegriper enligt en variant enkartinformationsenhet 152 innefattande kartdata inbegripande nämndakaraktäristika hos och i anslutning till vägbanan, sàsom hàllplatser utmedfordonets färdväg. Nämnda karaktäristika hos och i anslutning till vägbanankan även inbegripa vägkorsningar eller dylikt där exempelvis refug ellerandra nivàskillnader kan förekomma. l\/ledlet 150 för bestämning av färdväg inbegriper vidare medel 154 för bestämning av fordonets position i form av ett geografiskt lägesbestämningssystem, till exempel GPS, för att identifiera fordonetsposition relativt ställen sàsom hàllplatser där nivàskillnader som fordonetskall anpassa sin bana till kan förekomma.The system includes means 150 for determining the route. The route predetermination is arranged to provide predetermined characteristics of and in connection with the roadway along the vehicle's route including natural entry and exit points such as stops along the vehicle's route, and the vehicle's position along the vehicle's route. The lane 150 for determining the route includes, according to a variant, a map information unit 152 comprising map data including board characteristics at and adjacent to the roadway, such as stops along the route of the vehicle. Mentioned characteristics of and in connection with the roadway track also include road crossings or the like where, for example, refuge or other level differences may occur. The route determination point 150 further includes means 154 for determining the position of the vehicle in the form of a geographical positioning system, for example GPS, for identifying the position of the vehicle relative to places such as stops where level differences to which the vehicle must adapt its path may occur.

Systemet I innefattar enligt en variant medel 160 för aktivering av avkänning av nivàskillnader för fastställning av vilken bana i förhällande till 11 nivàskillnader fordonet löper samt indikering av banan för föraren samt för attuppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser av den banan. l\/ledlet160 är härvid anordnat att aktivera medlet 110, medlet 120, medlet 130 ochmedlet 140 baserat pà position relativt ställen säsom hàllplatser därnivàskillnader som fordonet skall anpassa sin bana till, där sàdana positionerär anordnade att fastställas medelst medlet 150. Härvid möjliggörs aktiveringav exempelvis belysning av vägbanan i anslutning till fordonet medelstmedlet 132 endast dä sàdant behov föreligger varvid onödig aktivering kan undvikas.According to a variant, system I comprises means 160 for activating sensing of level differences for determining which track in relation to 11 level differences the vehicle runs and indicating the track for the driver and for drawing the driver's attention to undesired consequences of that track. The means 160 is hereby arranged to activate the means 110, the means 120, the means 130 and the means 140 based on position relative to places such as stops where differences in the vehicle to which their vehicle is to adapt their path, where such positioners are arranged to be determined by means 150. Activation of e.g. of the roadway adjacent to the vehicle means 132 only when such a need exists whereby unnecessary activation can be avoided.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för attavkänna sàdana nivàskillnader i anslutning till fordonets färdväg via en länk10. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10 anordnad att mottagaen signal fràn medlet 110 representerande data för niväskillnad inbegripandeavstàndsdata för avstànd till nivàskillnaden relativt fordonet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 110 for sensing such level differences in connection with the route of the vehicle via a link10. The electronic control unit 100 is arranged via the link 10 to receive signal from the means 110 representing data for level difference including distance data for distance to the level difference relative to the vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för attbaserat pà rattvinkel fastställa med vilken bana i förhàllande till sàdananivàskillnader fordonet löper via en länk 20. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal fràn medlet 120representerande data för vilken bana i förhàllande till sàdana nivàskillnaderfordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 120 for determining at which steering wheel angle the path in relation to such level differences the vehicle runs via a link 20. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20 to receive a signal from the means 120 representing data for which path such level difference vehicle runs.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 122 för attfastställa rattvinkeln via en länk 22. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 22 anordnad att mottaga en signal fràn medlet 122 representeranderattvinkeldata motsvarande banan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 122 for determining the steering angle via a link 22. The electronic control unit 100 is the vial link 22 arranged to receive a signal from the means 122 representing the steering angle data corresponding to the path the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 124 för attfastställa effektiv hjulbas via en länk 24. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 24 anordnad att mottaga en signal fràn medlet 124representerande data för effektiv hjulbas som underlag för fastställande av banan fordonet löper. 12 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 126 för attfastställa styrningens utväxling via en länk 26. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 26 anordnad att mottaga en signal fràn medlet 126representerande utväxlingsdata som underlag för fastställande av bananfordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 124 for determining effective wheelbase via a link 24. The electronic control unit 100 inherits the link 24 arranged to receive a signal from the means 124 representing data for efficient wheel base as a basis for determining the track the vehicle is running. The electronic control unit 100 is signal connected to the means 126 for determining the gear ratio via a link 26. The electronic control unit 100 is arranged via the link 26 to receive a signal from the means 126 representing gear data as a basis for determining the banana vehicle running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 128 för attfastställa fordonets understyrningsgradient via en länk 28. Den elektroniskastyrenheten 100 är via länken 28 anordnad att mottaga en signal fràn medlet128 representerande understyrningsdata som underlag för fastställande avbanan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 128 for determining the understeer gradient of the vehicle via a link 28. The electronic control unit 100 is arranged via the link 28 to receive a signal from the means 128 representing understeer data as a basis for determining the path the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för att förföraren indikera nämnda bana via en länk 30. Den elektroniska styrenheten100 är via länken 30 anordnad att sända en signal till medlet 130 representerande indikeringsdata för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 130 for the driver to indicate said path via a link 30. The electronic control unit 100 is arranged via the link 30 to send a signal to the means 130 representing indication data to indicate to the driver the path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 132 förbelysning av vägbanan i anslutning till fordonet via en länk 32. Denelektroniska styrenheten 100 är via länken 32 anordnad att sända en signaltill medlet 132 representerande belysningsdata för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 132 for illuminating the roadway adjacent to the vehicle via a link 32. The electronic control unit 100 is arranged via the link 32 to send a signal to the means 132 representing illumination data for illuminating the road surface in connection with the vehicle to indicate to the driver banana.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till displayenheten 134för indikering av banan via en länk 34. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 34 anordnad att sända en signal till medlet 134 representerande displaydata för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the display unit 134 for indicating the path via a link 34. The electronic control unit 100 inherits the link 34 arranged to send a signal to the means 134 representing display data for indicating to the driver the path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för attuppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda banavia en länk 40. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40 anordnadmedlet 140 uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana. att sända en signal till representerande data för att 13 Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 för att, vidrisk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma förarengenom att vid belysning av vägbanan ändra färg pà belysningen och/elleranvända blinkande ljus via en länk 42. Den elektroniska styrenheten 100 ärvia länken 42 anordnad att sända en signal till medlet 142 representerandebelysningsdata för att vid belysning av vägbanan uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 140 for alerting the driver in case of risk of undesired consequences of said track via a link 40. The electronic control unit 100 is via the link 40 arranged means to alert the driver of undesired consequences of said track. to send a signal to representative data so that the electronic control unit 100 is signal connected to the means 142 to, at the risk of undesired consequences of said path, alert the driver by changing the color of the illumination when illuminating the roadway and / or using flashing lights via a link 42 The electronic control unit 100 inherits the link 42 arranged to send a signal to the means 142 representing illumination data in order to alert the driver when illuminating the roadway of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 144 för taktiltuppmärksammande via en länk 44. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 44 anordnad att sända en signal till medlet 144 representerande dataför att taktilt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic controller 100 is signal connected to the tactile alert means 144 via a link 44. The electronic controller 100 is the vial link 44 arranged to send a signal to the means 144 representing data to tactilely alert the driver of undesirable consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 146 för audielltuppmärksammande via en länk 46. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 46 anordnad att sända en signal till medlet 146 representerande dataför att audiellt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 146 for audible tip alerting via a link 46. The electronic control unit 100 is the vial link 46 arranged to send a signal to the means 146 representing data to audibly alert the driver of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 148 för visuelltuppmärksammande via en länk 48. Den elektroniska styrenheten 100 är vialänken 48 anordnad att sända en signal till medlet 148 representerande dataför att visuellt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the visual tip alert means 148 via a link 48. The electronic control unit 100 is arranged to send a signal to the means 148 representing data to visually alert the driver of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 förbestämning av färdväg via en länk 50. Den elektroniska styrenheten 100 ärfràn medlet 150 via länken 50 anordnad att mottaga en signal representerande färdvägsdata inbegripande kartdata och positionsdata.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 150 for determining the route via a link 50. The electronic control unit 100 is from the means 150 via the link 50 arranged to receive a signal representing the path data including map data and position data.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 föraktivering av avkänning av nivàskillnader för fastställning av vilken bana iförhällande till nivàskillnader fordonet löper samt indikering av banan för 14 föraren samt för att uppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser avden banan via en länk 60. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60anordnad att frän medlet 160 mottaga en signal representerande aktiveringsdata för sädan aktivering.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 160 for activating sensing of level differences for determining which track in relation to level differences the vehicle is running and indicating the track for the 14 driver and for alerting the driver to undesired consequences of the track via a link 60. The electronic control unit 100 is arranged via the link 60 to receive from the means 160 a signal representing activation data for such activation.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda data förniväskillnad inbegripande avständsdata för avständ till niväskillnaden relativtfordonet samt nämnda data för vilken bana i förhällande till sädananiväskillnader fordonet löper för att fastställa banan samt huruvida banan är önskad eller oönskad.The electronic control unit 100 is arranged to process said pre-level difference data including distance data for distance to the level difference relative to the vehicle and said data for which path in relation to such level differences the vehicle runs to determine the path and whether the path is desired or undesirable.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att sända signal i form avindikeringsdata till medlet 130 för att indikera banan för föraren och för detfall risk för oönskade konsekvenser föreligger sända en signal till medlet 140i form av data för att uppmärksamma föraren om risken för oönskade konsekvenser av den aktuella banan som fordonet löper.The electronic control unit 100 is arranged to send a signal in the form of de-indication data to the means 130 to indicate the path for the driver and in case there is a risk of undesirable consequences there is a signal to the means 140 in the form of data to alert the driver of the risk of undesirable consequences of the current the track on which the vehicle runs.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant anordnad att behandlanämnda färdvägsdata inbegripande kartdata och positionsdata för attfastställa fordonets position utmed färdvägen och position relativt hällplatsdylikt ställe där elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant anordnad att vid fastställd eller liknande niväskillnader kan förekomma. Densädan position automatiskt aktivera avkänning av niväskillnader förfastställning av vilken bana i förhällande till niväskillnader fordonet löper samttillbörligt uppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser av den banan som indikering av banan för föraren samt för att om sä är fordonet löper.The electronic control unit 100 is according to a variant arranged to process said route data including map data and position data for determining the position of the vehicle along the route and position relative to a pouring place such a place where the electronic control unit 100 is according to a variant arranged to occur at determined or similar level differences. This position automatically activates the detection of level differences, the predetermination of which track in relation to level differences the vehicle is running, the driver being duly alerted to the undesired consequences of the track indicating the track to the driver and, if so, the vehicle running.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande förframförande av motorfordon i anslutning till niväskillnader invid fordonet ifordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method of driving a motor vehicle in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för framförande av motorfordon ianslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning ettförsta steg S1. l detta steg avkänns sàdana nivàskillnader i anslutning tillfordonets färdväg.According to one embodiment, the method for driving a motor vehicle in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's travel path comprises a first step S1. In this step, such level differences are detected in connection with the vehicle's route.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för framförande av motorfordon ianslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning ettandra steg S2. l detta steg fastställs, baserat pà rattvinkel, med vilken bana iförhàllande till sàdana nivàskillnader fordonet löper.According to one embodiment, the method for driving a motor vehicle in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle's route comprises a second step S2. In this step it is determined, based on the steering wheel angle, the path with which the vehicle runs in relation to such level differences.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för färdstopp för ett motorfordonett tredje steg S3. I detta steg indikeras nämnda bana för föraren. l\/led hänvisning till fig. 4, visas ett diagram av ett utförande av en anordning500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ettutförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550.530 vari ettdatorprogram, sä som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller,en seriell kommunikationsport, l/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- ochdatum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och enavbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksà enandra minnesdel 540.According to one embodiment, the method of stopping travel for a motor vehicle comprises third step S3. In this step, said path is indicated to the driver. Referring to Fig. 4, a diagram of an embodiment of a device 500 is shown. The control unit 100 described with reference to Fig. 2 may in one embodiment comprise the device 500. The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read / write memory 550,530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control function The non-volatile memory 520 has a first memory portion of the device 500. Furthermore, the device 500 includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transfer unit. , an event counter and one-stop controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a different memory portion 540.

Det tillhandahàlles ett datorprogram P som innefattar rutiner för framförandeav motorfordon i anslutning till nivàskillnader invid fordonet i fordonetsfärdvägs sträckning. Programmet P innefattar rutiner för att avkänna sàdananivàskillnader i anslutning till fordonets färdväg. Programmet P innefattarrutiner för att baserat pà rattvinkel fastställa med vilken bana i förhàllande tillsàdana nivàskillnader fordonet löper. Programmet P innefattar rutiner för attför föraren indikera nämnda bana. Programmet P kan vara lagrat pà ett 16 exekverbart vis eller pà komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.A computer program P is provided which includes routines for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle route. Program P includes routines for detecting such level differences in connection with the vehicle's route. The program P includes routines for determining, based on the steering wheel angle, the path with which the vehicle runs in relation to such level differences. The program P includes routines for the driver indicating said path. The program P can be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550.

När det är beskrivet att databehandiingsenheten 510 utför en viss funktionska det förstàs att databehandiingsenheten 510 utför en viss del avprogrammet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it is understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 viaen databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikationmed databehandiingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via endatabuss 511.databehandiingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via the data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via the data bus 511. the data processing unit 510. To the data port 599, the read / write memory 550 is arranged to communicate with e.g. the links connected to the control unit 100 are connected.

När data mottages pà dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, ärdatabehandiingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod pàett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna pä dataporten 599 kananvändas av anordningen 500 för att avkänna sädana niväskillnader ianslutning till fordonets färdväg. De mottagna signalerna pà dataporten 599kan användas av anordningen 500 för att baserat pà rattvinkel fastställa medvilken bana i förhällande till sädana niväskillnader fordonet löper. Demottagna signalerna pä dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att för föraren indikera nämnda bana.When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is arranged to perform code execution in the manner described above. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to detect such level differences in connection with the vehicle route. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to determine, based on the steering wheel angle, the path in relation to such level differences the vehicle is running. The received signals at the data port 599 may be used by the device 500 to indicate to the driver said path.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälpav databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahällits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är 17 inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till debeskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer mànga modifieringar ochvariationer att framgà för fackmannen. Utföringsformerna har valts ochbeskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiskatillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstà uppfinningenför olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.The above description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative and descriptive purposes. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described herein. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments have been selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling one skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.

Claims

Method for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle, characterized by the steps of: sensing (S1) such level differences in connection with the vehicle's route, determining (S2) based on steering wheel angle, the path in relation to ; and for the driver, indicate (S3) said lane, wherein the lane is indicated by illuminating the roadway adjacent to the vehicle.

A method according to claim 1, comprising the step of warning the driver of the risk of such level differences in said lane.

A method according to claim 1 or 2, comprising the step of warning the driver of the risk of unwanted lateral positioning of the motor vehicle relative to such level differences in said lane.

A method according to any one of claims 1-3, comprising the step of, in the event of a risk desired consequence of said lane, alerting the driver by changing the color of the luminaire when illuminating the roadway and / or using flashing lights.

A method according to any one of claims 2-4, wherein the step of warning the driver comprises tactile and / or audible and / or visual attention.

A method according to any one of claims 1 - 5, wherein the motor vehicle is a bus and the sensed level difference is a curb or a platform.

System (1) for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle, characterized by means (110) for sensing such level differences in connection with the vehicle's route; means (120) for determining the path based on steering angle in relation to such level differences the vehicle is running; and means (130) for indicating to the driver said lane, the means (130) for indicating the lane including means (132) for illuminating the roadway adjacent to the vehicle.

A system according to claim 7, comprising means (140) for warning the driver of the risk of collision with such level differences.

A system according to claim 7 or 8, comprising means (140) for warning the driver of the risk of undesired lateral positioning of the motor vehicle relatively such level differences.

A system according to any one of claims 7-9, comprising means (142) for, at risk of undesired consequences of said path, alerting the driver by changing the color of the illumination when illuminating the roadway and / or using flashing lights.

A system according to any one of claims 7-10, wherein the means (140) for attention includes means (144) for tactile attention and / or means (146) for audible attention and / or means (148) for visual attention.

A system according to any one of claims 7-11, wherein the motor vehicle is a bus and the sensed level difference is a curb or a platform.

Vehicle comprising a system (1) according to any one of claims 7-12.

Computer program (P) for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle, wherein said computer program (P) includes program code which, when driven by an electronic control unit (100) or another computer (500) connected to the electronic control unit ( 100), causes the electronic control unit (100) to perform the steps according to claims 1-6.

A computer program product comprising a digital storage medium such as the storage computer program of claim 14.