SE1450733A1

SE1450733A1 - Procedure and system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the vehicle's route

Info

Publication number: SE1450733A1
Application number: SE1450733A
Authority: SE
Inventors: Jon Andersson; André Claesson
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2014-06-13
Filing date: 2014-06-13
Publication date: 2015-12-14
Also published as: SE539257C2; DE102015007358A1

Abstract

SAM MAN DRAG Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för framförande av motorfordon ianslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning.Förfarandet innefattar stegen att: avkänna (S1) sådana nivåskillnader ianslutning till fordonets färdväg; baserat på rattvinkel fastställa (S2) medvilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper; och förföraren indikera (S3) nämnda bana. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett system för framförande avmotorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägssträckning. Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett motorfordon.Föreliggande uppfinning hänför sig också till ett datorprogram och endatorprogramprodukt. (Fig. 3) SUMMARY The invention relates to a method for driving a motor vehicle in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle. The method comprises the steps of: sensing (S1) such level differences in connection with the vehicle's route; based on the steering wheel angle determine (S2) the path in relation to such level differences the vehicle is running; and the driver indicate (S3) said path. The present invention also relates to a system for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle. The present invention also relates to a motor vehicle. The present invention also relates to a computer program and end computer program product. (Fig. 3)

Description

15 20 25 i kontakt med trottoarkant/perrong. Vid en påkörning av trottoarkant rycker bussen till lateralt vilket kan orsaka att stående passagerare tappar balansen och i värsta fall ramlar omkull och skadar sig. En annan följd, förutom däckslitage, av att ofta köra på trottoarkanter är att hjullager och hjulinställningar i framvagnen tar stryk. 15 20 25 in contact with curb / platform. In the event of a collision with the curb, the bus jerks laterally, which can cause standing passengers to lose their balance and, in the worst case, fall over and be injured. Another consequence, in addition to tire wear, of often driving on curbs is that wheel bearings and wheel settings in the front trailer take a beating.

FR2820705 beskriver ett hjälpsystem för att stanna en buss vid en busshållplats, där målade linjer i körbanan läses av medelst fotoelektriska sensorer anordnade under fordonet. Om föraren avviker från den ideala kursen visas en varning på instrumentpanelen.FR2820705 describes an auxiliary system for stopping a bus at a bus stop, where painted lines in the carriageway are read by means of photoelectric sensors arranged under the vehicle. If the driver deviates from the ideal course, a warning is displayed on the instrument panel.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och system för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning som möjliggör reducerat slitage på fordonet.OBJECT OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a method and system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's route which enables reduced wear on the vehicle.

Ett ytterligare syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förfarande och system för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning som möjliggör förbättrad komfort.A further object of the present invention is to provide a method and system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's route which enables improved comfort.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgår av nedanstående beskrivning, åstadkommes medelst ett förfarande och ett system samt motorfordon, datorprogram och datorprogramprodukt av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar särdragen angivna i den kännetecknande delen av bifogade självständiga patentkrav. Föredragna utföringsformer av förfarandet och systemet är definierade i bifogade osjälvständiga patentkrav. 10 15 20 25 Enligt uppfinningen uppnås syftena med ett förfarande för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskiilnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning, innefattande stegen att: avkänna sådana nivåskiilnader i anslutning till fordonets färdväg; baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskiilnader fordonet löper; och för föraren indikera nämnda bana. Genom att sålunda underlätta för föraren möjliggörs reducerat slitage på fordonet samt förbättrad säkerhet och komfort för passagerare. Härigenom möjliggörs snabba, effektiva transporter av passagerare med ökad säkerhet för passagerarna då risken för påkörning av sådana nivåskiilnader såsom trottoarer eller perronger minimeras, vilket medför att risken att stående eller exempelvis rullstolsburna passagerare faller eller på annat sätt skadar sig under färden minimeras.SUMMARY OF THE INVENTION These and other objects, as set forth in the description below, are accomplished by a method and system as well as motor vehicles, computer programs and computer program products of the kind initially indicated and further having the features set forth in the characterizing part of the appended independent claims. Preferred embodiments of the method and system are defined in the appended dependent claims. According to the invention, the objects are achieved with a method for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle along the route of the vehicle, comprising the steps of: sensing such level differences in connection with the route of the vehicle; based on the steering wheel angle determine the path with which in relation to such level differences the vehicle runs; and for the driver to indicate said path. By thus making it easier for the driver, reduced wear on the vehicle as well as improved safety and comfort for passengers are made possible. This enables fast, efficient transport of passengers with increased safety for passengers as the risk of collisions with such level differences as sidewalks or platforms is minimized, which means that the risk of standing or, for example, wheelchair-bound passengers falling or otherwise injuring themselves during the journey is minimized.

Enligt en utföringsform av förfarandet sker indikering av banan genom belysning av vägbanan i anslutning till fordonet. Härigenom underlättas korrekt positionering av fordonet relativt sådana nivåskiilnader i det att föraren hela tiden kan ha blicken på vägbanan där indikering hur fordonet skall framföras för att korrekt positioneras relativt nivåskiilnader framgår genom indikeringen i form av belysning.According to an embodiment of the method, the path is indicated by illuminating the road surface in connection with the vehicle. This facilitates correct positioning of the vehicle relative to such level differences in that the driver can always keep an eye on the roadway where the indication of how the vehicle is to be driven to be correctly positioned relative to level differences appears through the indication in the form of lighting.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana. Genom att sålunda uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser såsom bana som medför kollision med nivåskillnad eller positionering på ett lateralt avstånd från nivåskillnaden som inte är önskat.According to one embodiment, the method comprises the step of alerting the driver to the risk of undesirable consequences of said path. By thus alerting the driver to the risk of undesirable consequences such as a path that causes a collision with a level difference or positioning at a lateral distance from the level difference that is not desired.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda oönskade konsekvenser kollision med sådana nivåskiilnader. Härigenom underlättas undvikande av kollision med nivåskillnad såsom trottoar, perrong, refug eller dylikt.According to one embodiment of the method, said undesirable consequences include collision with such level differences. This facilitates the avoidance of collisions with level differences such as pavement, platform, refuge or the like.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper nämnda oönskade konsekvenser oönskad lateral positionering relativt sådana nivåskiilnader. 10 15 20 25 Härigenom undviks felaktig positionering vid stopp vid sådana nivåskillnader såsom trottoar vid hållplats eller perrong vid hållplats så att på- och avstigning underlättas.According to one embodiment of the method, said undesirable consequences include undesirable lateral positioning relative to such level differences. This avoids incorrect positioning at stops at such level differences as sidewalks at stops or platforms at stops so that boarding and disembarking is facilitated.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet steget att, vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller använda blinkande ljus. Härigenom underlättas ytterligare för föraren att framföra fordonet korrekt relativt sådana nivåskillnader undvikande kollision.According to one embodiment, the method comprises the step of, in the event of a risk of undesired consequences of said path, drawing the driver's attention by changing the color of the lighting when lighting the road surface and / or using flashing lights. This further facilitates the driver to drive the vehicle correctly relative to such level differences avoiding collision.

Enligt en utföringsform av förfarandet inbegriper steget att uppmärksamma taktil och/eller audiellt och/eller visuellt uppmärksammande. Härigenom underlättas undvikande av felaktigt framförande av fordonet relativt sådana nivåskillnader.According to one embodiment of the method, the step comprises paying attention to tactile and / or audible and / or visual attention. This facilitates the avoidance of incorrect driving of the vehicle relative to such level differences.

Systemkraven uppvisar motsvarande fördelar som fördelarna nämnda ovan för motsvarande förfarandekrav.The system requirements have the corresponding advantages as the advantages mentioned above for the corresponding procedural requirements.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning kommer att förstås bättre med hänvisning till följande detaljerade beskrivning läst tillsammans med de bifogade ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar hänför sig till lika delar genomgående i de många vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar ett motorfordon enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; Fig. 2 schematiskt illustrerar ett system för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; 10 15 20 25 Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning; och Fig. 4 schematiskt illustrerar en dator enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will be better understood with reference to the following detailed description read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts throughout the many views, and in which: Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle according to an embodiment of the present invention; invention; Fig. 2 schematically illustrates a system for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method of driving a motor vehicle in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention; and Fig. 4 schematically illustrates a computer according to an embodiment of the present invention.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovägslänk.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Here, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microway link.

Häri hänför sig termen ”nivåskillnad” till vilken som helst nivåskillnad som kan utgöra ett hinder för fordonet så att fordonet vid kontakt med niväskillnaden kan skadas och/eller att passagerarkomfort och passagerarsäkerhet påverkas vid kontakt med niväskillnaden, där nivåskillnaden utgör en upphöjning i fordonets färdvägs sträckning och där nivåskillnaden inbegriper trottoarkant såsom trottoarkant vid hållplats, perrong/plattform, refug eller motsvarande. Även andra nivåskillnader såsom tillfälliga organ i form av exempelvis vägkoner eller dylikt kan inbegripas i termen.Here, the term "level difference" refers to any level difference that may constitute an obstacle for the vehicle so that the vehicle in contact with the level difference can be damaged and / or that passenger comfort and passenger safety are affected upon contact with the level difference, where the level difference constitutes an elevation in the vehicle's route. and where the level difference includes curbs such as curbs at a stop, platform / platform, refuge or the like. Other level differences such as temporary organs in the form of, for example, road cones or the like can also be included in the term.

Fig. 1 illustrerar schematiskt ett motorfordon 1 enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning. Det exemplifierade fordonet 1 utgörs av ett tungt fordon iform av en buss. Fordonet kan alternativt utgöras av vilket som helst lämpligt fordon. Fordonet innefattar ett system l för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt föreliggande uppfinning. 10 15 20 25 Fig. 2 illustrerar schematiskt ett blockschema av ett system I förframförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 1 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. The exemplary vehicle 1 consists of a heavy vehicle in the form of a bus. The vehicle may alternatively be any suitable vehicle. The vehicle comprises a system 1 for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle according to the present invention. Fig. 2 schematically illustrates a block diagram of a system in advance of motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle in the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

Systemet I innefattar en elektronisk styrenhet 100.System I comprises an electronic control unit 100.

Systemet I innefattar medel 110 för att avkänna sådana nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg. Medlet 110 för att avkänna nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg är anordnat på fordonet. Medlet 110 för att avkänna nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg inbegriper kameraorgan anordnat att fastställa förekomst av och avstånd till sådana nivåskillnader. Medlet 110 för att avkänna nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg inbegriper radarorgan anordnat att fastställa förekomst av Medlet 110 för att avkänna nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg inbegriper Iaserskanner och avstånd till sådana nivåskillnader. anordnad att fastställa förekomst av och avstånd till sådana nivåskillnader.System I includes means 110 for sensing such level differences in connection with the route of the vehicle. The means 110 for sensing level differences in connection with the vehicle's route is arranged on the vehicle. The means 110 for sensing level differences in connection with the route of the vehicle comprises camera means arranged to determine the presence of and distance to such level differences. The means 110 for detecting level differences in connection with the vehicle's route includes radar means arranged to detect the presence of the means 110 for detecting level differences in connection with the vehicle's route includes laser scanners and distances to such level differences. arranged to determine the presence of and distance to such level differences.

Systemet innefattar medel 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana iförhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper. Medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper inbegriper medel för att fastställa huruvida banan utgör en korrekt bana relativt nivåskillnader eller en bana som riskerar att medföra oönskade konsekvenser inbegripande kollision med nivåskillnad eller oönskad lateral positionering relativt nivåskillnad.The system comprises means 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path with which the vehicle runs in relation to such level differences. The means 120 for determining, based on the steering angle, the path with which the vehicle travels in relation to such level differences includes means for determining whether the path is a correct path relative to level differences or a path which risks causing undesirable consequences including collision with level difference or undesired lateral positioning relative level difference .

Medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper innefattar medel 122 för att fastställa rattvinkeln. Medlet 122 för att fastställa rattvinkeln är anordnat för fortlöpande fastställande av rattvinkeln. Medlet 122 för att fastställa rattvinkeln innefattar sensororgan i form av rattvinkelgivare för att avkänna position hos ratten svarande mot en viss rattvinkel.The means 120 for determining, based on the steering angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle runs comprises means 122 for determining the steering angle. The means 122 for determining the steering angle is arranged for continuously determining the steering angle. The means 122 for determining the steering wheel angle comprises sensor means in the form of steering wheel angle sensors for sensing the position of the steering wheel corresponding to a certain steering wheel angle.

Medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper innefattar medel 124 för 10 15 20 25 att fastställa effektiv hjulbas. Medlet 124 för att fastställa effektiv hjulbas inbegriper fastställande av fordonskaraktäristika inbegripande avstånd mellan hjulaxlar, antal hjulaxlar, eventuell förekomst av boogie samt eventuell förekomst av stödaxel och stödaxelns position, dvs. huruvida stödhjulen hos stödaxeln är bringad i ingrepp med vägbanan eller är upplyft så att stödhjulen är i icke-kontakt med vägbanan. Den effektiva hjulbasen skattas utifrån bl.a. axelavstånd, boggiavstånd, antal axlar, viktfördelning, om stödaxeln är hissad etc. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om effektiv hjulbas.The means 120 for determining, based on the steering angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle runs comprises means 124 for determining the effective wheelbase. The means 124 for determining the effective wheelbase includes determining the vehicle characteristics including the distance between the wheel axles, the number of wheel axles, the possible presence of the boogie and the possible presence of the support axle and the position of the support axle, ie. whether the support wheels of the support axle are brought into engagement with the road surface or are raised so that the support wheels are in non-contact with the road surface. The effective wheelbase is estimated based on e.g. wheelbase, bogie distance, number of axles, weight distribution, whether the support axle is hoisted, etc. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on effective wheelbase.

Medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper innefattar medel 126 för att fastställa styrningens utväxling. Medlet 126 för att fastställa styrningens utväxling inbegriper enligt en variant lagrade data för utväxlingen som normalt är känd. Medlet för att fastställa styrningens utväxling innefattar sensororgan för att fastställa styrningens utväxling genom att mäta ingående och utgående rattvinkelhastighet. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om styrningens utväxling.The means 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle runs comprises means 126 for determining the gear ratio. The means 126 for determining the gear ratio includes, according to a variant, stored data for the gear which is normally known. The means for determining the gear ratio of the steering comprises sensor means for determining the gear ratio of the steering wheel by measuring the input and output steering angle velocity. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on the control gear ratio.

Medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper innefattar medel 128 för att fastställa fordonets understyrningsgradient. Medlet 128 för att fastställa fordonets understyrningsgradient innefattar sensororgan för att fastställa fordonets understyrningsgradient samt beräkningsmodeller där understyrningsgradienten fastställs baserat på bland annat rattvinkel, effektiv hjulbas, fordonshastighet, ingående och utgående rattvinkelhastighet, girhastighet och kurvatur hos vägbanan. Enligt en alternativ eller kompletterande variant inbegriper den elektroniska styrenheten 100 lagrade data om fordonets understyrningsgradient.The means 120 for determining, on the basis of steering wheel angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle runs comprises means 128 for determining the understeer gradient of the vehicle. The means 128 for determining the understeer gradient of the vehicle comprises sensor means for determining the understeer gradient of the vehicle and calculation models where the understeer gradient is determined based on, among other things, steering angle, effective wheelbase, vehicle speed, incoming and outgoing steering angle, turning speed and curvature of the roadway. According to an alternative or complementary variant, the electronic control unit 100 includes stored data on the understeer gradient of the vehicle.

Systemet I innefattar medel 130 för att för föraren indikera nämnda bana. 10 15 20 25 Medlet 130 för indikering av banan inbegriper medel 132 för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet. Belysning av vägbanan i anslutning till fordonet inbegriper belysning av vägbanan framför fordonet. Belysning av vägbanan i anslutning till fordonet inbegriper belysning av vägbanan invid fordonet.System I comprises means 130 for indicating to the driver said path. The path indicating means 130 includes means 132 for illuminating the roadway adjacent to the vehicle. Lighting of the roadway adjacent to the vehicle includes lighting of the roadway in front of the vehicle. Lighting of the roadway adjacent to the vehicle includes lighting of the roadway next to the vehicle.

Medlet 130 för indikering av banan inbegriper enligt en variant en displayenhet 134 för indikering av banan. Nämnda displayenhet 134 kan utgöras av vilken som helst lämplig displayenhet såsom en skärm anordnad i anslutning till förarplatsen, enligt en variant i anslutning till instrumentklustret, och/eller en så kallad head-up-display varvid föraren uppmärksammas genom överlagrad information på vindrutan.The means 130 for indicating the path comprises, according to a variant, a display unit 134 for indicating the path. Said display unit 134 may be any suitable display unit such as a screen arranged in connection with the driver's seat, according to a variant in connection with the instrument cluster, and / or a so-called head-up display in which the driver is alerted by superimposed information on the windscreen.

Systemet I innefattar medel 140 för att uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana. Nämnda oönskade konsekvenser inbegriper kollision med sådana nivåskillnader. Härigenom underlättas undvikande av kollision med nivåskillnad såsom trottoar, perrong, refug eller dylikt.System I comprises means 140 for alerting the driver to the risk of undesired consequences of said lane. Said undesirable consequences include collision with such level differences. This facilitates the avoidance of collisions with level differences such as pavement, platform, refuge or the like.

Nämnda oönskade konsekvenser inbegriper oönskad lateral positionering relativt sådana nivåskillnader. Härigenom undviks felaktig positionering vid stopp vid sådana nivåskillnader såsom trottoar vid hållplats eller perrong vid hållplats så att på- och avstigning underlättas.Said undesirable consequences include undesirable lateral positioning relative to such level differences. This avoids incorrect positioning at stops at such level differences as sidewalks at stops or platforms at stops so that boarding and disembarking is facilitated.

Systemet I innefattar medel 142 för att, vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller använda blinkande ljus.System I comprises means 142 for, in case of risk of undesired consequences of said path, drawing the driver's attention by changing the color of the lighting when lighting the road surface and / or using flashing lights.

Medlet 140 för konsekvenser av nämnda bana innefattar enligt en variant medlet 142 för att, att uppmärksamma föraren vid risk för oönskade vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller använda blinkande ljus. 10 15 20 25 30 Medlet 132 för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet innefattar enligt en variant, ej visat i figuren, medlet 142 för att, vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller använda blinkande ljus.The means 140 for consequences of said lane comprises according to a variant the means 142 for, to draw the driver's attention to the risk of undesirable in case of risk of undesired consequences of said lane, to alert the driver by changing the color of the lighting when lighting the road and using flashing lights. . The means 132 for illuminating the road surface in connection with the vehicle comprises, according to a variant, not shown in the figure, the means 142 for, in case of risk of undesired consequences of said path, drawing the driver's attention by changing the color of the road surface when lighting and / or use flashing lights.

Medlet konsekvenser risk för oönskade 144 för taktilt uppmärksammande. Medlet 144 för taktilt uppmärksammande inbegriper 140 för att uppmärksamma föraren vid av nämnda bana inbegriper medel enligt en variant vibration och/eller rörelse i fordonsratten, där enligt en variant föraren fär indikation genom rattrörelsen hur rattvinkeln bör vara vid avvikelse frän rattvinkel som medför korrekt bana. Medlet 144 för taktilt taktilt uppmärksammande såsom vibration iförarstol, växelspak, fordonspedal eller dylikt. uppmärksammande kan inbegripa vilket som helst lämpligt Medlet 140 för oönskade konsekvenser att uppmärksamma föraren vid risk för 146 för uppmärksammande. Medlet 146 för audiellt uppmärksammande inbegriper av nämnda bana inbegriper medel audiellt enligt en variant en larmenhet anordnad att uppmärksamma föraren via röstmeddelande och/eller en larmsignal, där larmsignalen kan vara anordnad att intensifieras dä niväskillnaden närmas och banan är felaktig och där signalen kan vara olika beroende på om risk för kollision med niväskillnaden föreligger eller risk felaktig lateral positionering relativt niväskillnaden föreligger.The agent consequences the risk of unwanted 144 for tactile attention. The means 144 for tactile attention includes 140 for alerting the driver to said track including means according to a variant vibration and / or movement in the vehicle steering wheel, where according to a variant the driver is indicated by the steering wheel movement how the steering wheel angle should be when deviating from steering wheel angle. The means 144 for tactile tactile attention such as vibration in the driver's seat, gear lever, vehicle pedal or the like. attention may include any appropriate means 140 for undesirable consequences to alert the driver at risk of 146 for attention. The audible attention means 146 includes said path means according to a variant an alarm unit arranged to alert the driver via voice message and / or an alarm signal, where the alarm signal may be arranged to be intensified when the level difference is approached and the path is incorrect and where the signal may be different depending. on whether there is a risk of collision with the level difference or the risk of incorrect lateral positioning relative to the level difference.

Medlet konsekvenser risk för oönskade 148 för uppmärksammande. Medlet 148 för visuellt uppmärksammande innefattar 140 för att uppmärksamma föraren vid av nämnda bana inbegriper medel visuellt enligt en variant en displayenhet frän vilken föraren uppmärksammas vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, där enligt en variant föraren även uppmärksammas på den korrekta banan via displayenheten samt i förekommande fall erforderlig ätgärd i form av korrigerad rattvinkel för att 10 15 20 25 10 uppnå korrekt bana. Displayenheten kan utgöras av vilken som helst lämplig displayenhet såsom en skärm i anslutning till förarplatsen, enligt en variant i anslutning till instrumentklustret, en så kallad head-up-display varvid föraren uppmärksammas genom överlagrad information på vindrutan. Medlet för visuellt uppmärksammande inbegriper enligt en variant medlet 142 för att uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller använda blinkande ljus.The remedy consequences risk of unwanted 148 for attention. The means 148 for visual attention comprises 140 for alerting the driver at of said path means means visually according to a variant a display unit from which the driver is alerted at risk of undesired consequences of said path, where according to a variant the driver is also noticed on the correct path via the display unit and where applicable, required eating action in the form of corrected steering angle to achieve the correct trajectory. The display unit can consist of any suitable display unit such as a screen adjacent to the driver's seat, according to a variant adjacent to the instrument cluster, a so-called head-up display in which the driver is alerted by superimposed information on the windscreen. The means for visual attention according to a variant includes the means 142 for drawing the driver's attention by changing the color of the lighting when lighting the road surface and / or using flashing lights.

Systemet innefattar medel 150 för bestämning av färdväg. Medlet för bestämning av färdväg är anordnat att tillhandahålla förutbestämda karaktäristika hos och i anslutning till vägbanan utmed fordonets färdväg inbegripande naturliga på- och avstigningsplatser såsom hållplatser utmed fordonets färdväg, samt fordonets position utmed fordonets färdväg.The system includes means 150 for determining the route. The means for determining the route is arranged to provide predetermined characteristics of and in connection with the roadway along the route of the vehicle, including natural embarkation and disembarkation points such as stops along the route of the vehicle, and the position of the vehicle along the route of the vehicle.

Medlet 150 för bestämning av färdväg inbegriper enligt en variant en kartinformationsenhet 152 innefattande kartdata inbegripande nämnda karaktäristika hos och i anslutning till vägbanan, såsom hållplatser utmed fordonets färdväg. Nämnda karaktäristika hos och i anslutning till vägbanan kan även inbegripa vägkorsningar eller dylikt där exempelvis refug eller andra nivåskillnader kan förekomma.The means 150 for determining the route comprises, according to a variant, a map information unit 152 comprising map data including said characteristics of and in connection with the roadway, such as stops along the route of the vehicle. Said characteristics of and in connection with the roadway may also include road crossings or the like where, for example, refuges or other level differences may occur.

Medlet 150 för bestämning av färdväg inbegriper vidare medel 154 för bestämning av fordonets position i form av ett geografiskt lägesbestämningssystem, till exempel GPS, för att identifiera fordonets position relativt ställen såsom hållplatser där nivåskillnader som fordonet skall anpassa sin bana till kan förekomma.The route determining means 150 further includes means 154 for determining the position of the vehicle in the form of a geographical positioning system, for example GPS, for identifying the position of the vehicle relative to places such as stops where level differences to which the vehicle must adapt its path may occur.

Systemet I innefattar enligt en variant medel 160 för aktivering av avkänning förhållande till nivåskillnader fordonet löper samt indikering av banan för föraren samt för att av nivåskillnader för fastställning av vilken bana i uppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser av den banan. Medlet 160 är härvid anordnat att aktivera medlet 110, medlet 120, medlet 130 och medlet 140 baserat på position relativt ställen såsom hållplatser där 10 15 20 25 11 nivåskillnader som fordonet skall anpassa sin bana till, där sådana positioner är anordnade att fastställas medelst medlet 150. Härvid möjliggörs aktivering av exempelvis belysning av vägbanan i anslutning till fordonet medelst medlet 132 endast då sådant behov föreligger varvid onödig aktivering kan undvikas.According to a variant, the system I comprises means 160 for activating sensing in relation to level differences in the vehicle running as well as indicating the track for the driver and for leveling differences for determining which track to draw the driver's attention to undesired consequences of that track. The means 160 is hereby arranged to activate the means 110, the means 120, the means 130 and the means 140 based on position relative to places such as stops where level differences to which the vehicle is to adapt its path, where such positions are arranged to be determined by means 150 In this case, activation of, for example, lighting of the road surface in connection with the vehicle is made possible by means 132 only when such a need exists, whereby unnecessary activation can be avoided.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 110 för att avkänna sådana nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg via en länk 10. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 10 anordnad att mottaga en signal från medlet 110 representerande data för nivåskillnad inbegripande avståndsdata för avstånd till nivåskillnaden relativt fordonet.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 110 for sensing such level differences in connection with the vehicle's route via a link 10. The electronic control unit 100 is arranged via the link 10 to receive a signal from the means 110 representing level difference data including distance data for distance to the level difference relatively vehicle.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 120 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper via en länk 20. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 20 anordnad att mottaga en signal från medlet 120 representerande data för vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 120 for determining, based on the steering wheel angle, the path in relation to such level differences the vehicle runs via a link 20. The electronic control unit 100 is arranged via the link 20 to receive a signal from the means 120 representing data for which track in relation to such level differences the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 122 för att fastställa rattvinkeln via en länk 22. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 22 anordnad att mottaga en signal från medlet 122 representerande rattvinkeldata motsvarande banan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 122 for determining the steering angle via a link 22. The electronic control unit 100 is arranged via the link 22 to receive a signal from the means 122 representing the steering angle data corresponding to the path the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 124 för att fastställa effektiv hjulbas via en länk 24. Den elektroniska styrenheten 100 är från medlet 124 representerande data för effektiv hjulbas som underlag för fastställande av via länken 24 anordnad att mottaga en signal banan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 124 for determining effective wheelbase via a link 24. The electronic control unit 100 is from the means 124 representing data for efficient wheel base as a basis for determining via the link 24 arranged to receive a signal the track the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 126 för att fastställa styrningens utväxling via en länk 26. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 26 anordnad att mottaga en signal från medlet 126 10 15 20 25 12 representerande utväxlingsdata som underlag för fastställande av banan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 126 for determining the gear ratio via a link 26. The electronic control unit 100 is arranged via the link 26 to receive a signal from the means 126 representing the gear data as a basis for determining the path the vehicle is running. .

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 128 för att fastställa fordonets understyrningsgradient via en länk 28. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 28 anordnad att mottaga en signal från medlet 128 representerande understyrningsdata som underlag för fastställande av banan fordonet löper.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 128 for determining the understeer gradient of the vehicle via a link 28. The electronic control unit 100 is arranged via the link 28 to receive a signal from the means 128 representing understeer data as a basis for determining the path the vehicle is running.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 130 för att för föraren indikera nämnda bana via en länk 30. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 30 anordnad att sända en signal till medlet 130 representerande indikeringsdata för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 130 for indicating to the driver said path via a link 30. The electronic control unit 100 is arranged via the link 30 to send a signal to the means 130 representing indicating data for indicating to the driver the path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 132 för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet via en länk 32. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 32 anordnad att sända en signal till medlet 132 representerande belysningsdata för belysning av vägbanan i anslutning till fordonet för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 132 for illuminating the roadway adjacent to the vehicle via a link 32. The electronic control unit 100 is arranged via the link 32 to send a signal to the means 132 representing illumination data for illuminating the road surface adjacent to the vehicle to for the driver to indicate the track.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till displayenheten 134 för indikering av banan via en länk 34. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 34 anordnad att sända en signal till medlet 134 representerande displaydata för att för föraren indikera banan.The electronic control unit 100 is signal connected to the display unit 134 for indicating the path via a link 34. The electronic control unit 100 is arranged via the link 34 to send a signal to the means 134 representing display data for indicating to the driver the path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 140 för att uppmärksamma föraren vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana via en länk 40. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 40 anordnad 140 uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana. att sända en signal till medlet representerande data för att Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 142 för att, vid risk för oönskade konsekvenser av nämnda bana, uppmärksamma föraren genom att vid belysning av vägbanan ändra färg på belysningen och/eller 10 15 20 25 13 använda blinkande ljus via en länk 42. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 42 anordnad att sända en signal till medlet 142 representerande belysningsdata för att vid belysning av vägbanan uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 140 for alerting the driver in case of risk of undesired consequences of said path via a link 40. The electronic control unit 100 is arranged via the link 40 to alert the driver of undesired consequences of said path. sending a signal to the means representing data so that the electronic control unit 100 is signal connected to the means 142 to, in case of risk of undesired consequences of said path, alert the driver by changing the color of the illumination when illuminating the roadway and / or 13 flashing lights via a link 42. The electronic control unit 100 is arranged via the link 42 to send a signal to the lighting data representing the means 142 in order to draw the driver's attention to the undesired consequences of said path when illuminating the roadway.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 144 för taktilt uppmärksammande via en länk 44. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 44 anordnad att sända en signal till medlet 144 representerande data för att taktilt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 144 for tactile attention via a link 44. The electronic control unit 100 is arranged via the link 44 to send a signal to the means 144 representing data to tactilely alert the driver of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 146 för audiellt uppmärksammande via en länk 46. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 46 anordnad att sända en signal till medlet 146 representerande data för att audiellt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 146 for audible attention via a link 46. The electronic control unit 100 is arranged via the link 46 to send a signal to the means 146 representing data to audibly alert the driver of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 148 för visuellt uppmärksammande via en länk 48. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 48 anordnad att sända en signal till medlet 148 representerande data för att visuellt uppmärksamma föraren om oönskade konsekvenser av nämnda bana.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 148 for visual attention via a link 48. The electronic control unit 100 is arranged via the link 48 to send a signal to the means 148 representing data to visually alert the driver of undesired consequences of said path.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 150 för bestämning av färdväg via en länk 50. Den elektroniska styrenheten 100 är frän medlet 150 via länken 50 anordnad att mottaga en signal representerande färdvägsdata inbegripande kartdata och positionsdata.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 150 for determining the route via a link 50. The electronic control unit 100 is arranged from the means 150 via the link 50 to receive a signal representing the route data including map data and position data.

Den elektroniska styrenheten 100 är signalansluten till medlet 160 för aktivering av avkänning av niväskillnader för fastställning av vilken bana i förhällande till niväskillnader fordonet löper samt indikering av banan för föraren samt för att uppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser av den banan via en länk 60. Den elektroniska styrenheten 100 är via länken 60 10 15 20 25 14 anordnad att mottaga en signal från medlet 160 representerande aktiveringsdata för sådan aktivering.The electronic control unit 100 is signal connected to the means 160 for activating sensing of level differences for determining which path in relation to level differences the vehicle is running and indicating the path for the driver and for alerting the driver to undesired consequences of that path via a link 60. The electronic the control unit 100 is arranged via the link 60 to receive a signal from the means 160 representing activation data for such activation.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att behandla nämnda data för nivåskillnad inbegripande avståndsdata för avstånd till nivåskillnaden relativt fordonet samt nämnda data för vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper för att fastställa banan samt huruvida banan är önskad eller oönskad.The electronic control unit 100 is arranged to process said level difference data including distance data for distance to the level difference relative to the vehicle and said data for which path in relation to such level differences the vehicle runs to determine the path and whether the path is desired or undesirable.

Den elektroniska styrenheten 100 är anordnad att sända signal i form av indikeringsdata till medlet 130 för att indikera banan för föraren och för det fall risk för oönskade konsekvenser föreligger sända en signal till medlet 140 i form av data för att uppmärksamma föraren om risken för oönskade konsekvenser av den aktuella banan som fordonet löper.The electronic control unit 100 is arranged to send a signal in the form of indication data to the means 130 to indicate the path for the driver and in case there is a risk of undesired consequences there is a signal to the means 140 in the form of data to alert the driver of the risk of undesired consequences of the current track on which the vehicle runs.

Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant anordnad att behandla nämnda färdvägsdata inbegripande kartdata och positionsdata för att fastställa fordonets position utmed färdvägen och position relativt hållplats eller dylikt ställe där liknande nivåskillnader kan förekomma. Den elektroniska styrenheten 100 är enligt en variant anordnad att vid fastställd sådan position automatiskt aktivera avkänning av nivåskillnader för fastställning av vilken bana i förhållande till nivåskillnader fordonet löper samt indikering av banan för föraren samt för att om så är tillbörligt uppmärksamma föraren vid oönskade konsekvenser av den banan som fordonet löper.The electronic control unit 100 is according to a variant arranged to process said route data including map data and position data in order to determine the position of the vehicle along the route and position relative to a stop or such place where similar level differences may occur. According to a variant, the electronic control unit 100 is arranged to automatically activate sensing of level differences in determining such a position for determining which track in relation to level differences the vehicle is running and indicating the track for the driver and to, if appropriate, draw the driver's undesirable consequences. the track on which the vehicle runs.

Fig. 3 schematiskt illustrerar ett blockschema av ett förfarande för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning.Fig. 3 schematically illustrates a block diagram of a method for driving a motor vehicle in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

Enligt en utföringsform innefattarförfarandet för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning ett 10 15 20 25 15 första steg S1. I detta steg avkänns sådana nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg.According to one embodiment, the method for driving motor vehicles in connection with level differences next to the vehicle in the route of the vehicle's travel path comprises a first step S1. In this step, such level differences are detected in connection with the vehicle's route.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet ifordonets färdvägs sträckning ett andra steg S2. I detta steg fastställs, baserat på rattvinkel, med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper.According to one embodiment, the method for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle's route comprises a second step S2. In this step, based on the steering wheel angle, it is determined with which track in relation to such level differences the vehicle runs.

Enligt en utföringsform innefattar förfarandet för färdstopp för ett motorfordon ett tredje steg S3. l detta steg indikeras nämnda bana för föraren.According to one embodiment, the method of stopping travel for a motor vehicle comprises a third step S3. In this step, said path is indicated to the driver.

Med hänvisning till fig. 4, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheten 100 som beskrivs med hänvisning till fig. 2 kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke- flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550.Referring to Fig. 4, there is shown a diagram of an embodiment of a device 500. The controller 100 described with reference to Fig. 2 may in one embodiment include the device 500. The device 500 includes a non-volatile memory 520, a data processing unit 510, and a read / write memory 550.

Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.The non-volatile memory 520 has a first memory portion 530 in which a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device 500. Furthermore, the device 500 comprises a bus controller, a serial communication port, I / O means, a A / D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning. Programmet P innefattar rutiner för att avkänna sådana nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg. Programmet P innefattar rutiner för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper. Programmet P innefattar rutiner för att för föraren indikera nämnda bana. Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550. 10 15 20 25 16 När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.A computer program P is provided which includes routines for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle. Program P includes routines for detecting such level differences in connection with the vehicle's route. The program P includes routines for determining, based on the steering wheel angle, the path with which the vehicle runs in relation to such level differences. The program P includes routines for indicating the said path to the driver. The program P may be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550. When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it should be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med t.ex. länkarna förbundna med styrenheten 100 anslutas.The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 511. the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599, the read / write memory 550 is arranged to communicate with e.g. the links connected to the control unit 100 are connected.

När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att avkänna sådana nivåskillnader i anslutning till fordonets färdväg. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att baserat på rattvinkel fastställa med vilken bana i förhållande till sådana nivåskillnader fordonet löper. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att för föraren indikera nämnda bana.When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is arranged to perform code execution in a manner described above. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to sense such level differences in connection with the route of the vehicle. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to determine, based on the steering wheel angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle is running. The received signals on the data port 599 can be used by the device 500 to indicate to the driver said path.

Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.

Beskrivningen ovan av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och 17 variationer att framgä för fackmannen. Utföringsformerna har valts och beskrivits för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för en fackman att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.The above description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for illustrative and descriptive purposes. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described. Obviously, many modifications and 17 variations will be apparent to those skilled in the art. The embodiments have been selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling one skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.

Claims

10 15 20 25 18 PATENT REQUIREMENTS

Method for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle, characterized by the steps of: sensing (S1) such level differences in connection with the vehicle's route; based on steering wheel angle determine (S2) the path with which in relation to such level differences the vehicle runs; and the driver indicate (S3) said path.

Method according to claim 1, wherein indication of the track takes place by illuminating the road surface in connection with the vehicle.

A method according to claim 1 or 2, comprising the step of alerting the driver to the risk of undesirable consequences of said lane.

The method of claim 3, wherein said undesirable consequences include collision with such level differences.

The method of claim 3, wherein said undesirable consequences include undesirable lateral positioning relative to such level differences.

A method according to any one of claims 2-5, comprising the step of, in case of risk of undesired consequences of said lane, alerting the driver by changing the color of the lighting when lighting the road surface and / or using flashing lights.

A method according to any one of claims 3-6, wherein the step of paying attention involves tactile and / or audible and / or visual attention.

System (I) for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle, characterized by means (110) for sensing such level differences in connection with the vehicle's route; means (120) for determining, based on steering wheel angle, the path with which in relation to such level differences the vehicle is running; and means (130) for the driver to indicate said path. 10 15 20 25 19

The system of claim 8, wherein the means (130) for indicating the path includes means (132) for illuminating the roadway adjacent to the vehicle.

A system according to claim 8 or 9, comprising means (140) for alerting the driver to the risk of undesirable consequences of said lane.

The system of claim 10, wherein said undesirable consequences include collision with such level differences.

The system of claim 11, wherein said undesirable consequences include undesirable lateral positioning relative to such level differences.

A system according to any one of claims 8-12, comprising means (142) for, in case of risk of undesired consequences of said lane, alerting the driver by changing the color of the lighting when illuminating the roadway and / or using flashing lights.

A system according to any one of claims 9 to 13, wherein the means (140) for attention includes means (144) for tactile attention and / or means (146) for audible attention and / or means (148) for visual attention.

Vehicle comprising a system (I) according to any one of claims 8-14.

Computer program (P) for driving motor vehicles in connection with level differences adjacent to the vehicle along the route of the vehicle, said computer program (P) comprising program code which, when driven by an electronic control unit (100) or another computer (500) connected to the electronic control unit (100), oblige the electronic control unit (100) to perform the steps according to claims 1-7.

A computer program product comprising a digital storage medium which stores the computer program according to claim 16.