SE538365C2 - Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle - Google Patents
Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SE538365C2 SE538365C2 SE1350753A SE1350753A SE538365C2 SE 538365 C2 SE538365 C2 SE 538365C2 SE 1350753 A SE1350753 A SE 1350753A SE 1350753 A SE1350753 A SE 1350753A SE 538365 C2 SE538365 C2 SE 538365C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- parameter
- space
- speed
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 241000218657 Picea Species 0.000 claims 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
538 36 Sammandract En metod och ett system som implementerar metoden far ett forsta fordon f6r all stodja byte av fil fran en fil A till en intilliggande fil B med samma korriktning. Metoden innefattar aft ta emot data relaterat till ett andra fordon bakomvarande det forsta fordonet och all identifiera aft det andra fordonet onskar kOra om det forsta fordonet baserat pa den mottagna datan. Data tas emot som indikerar f6rekomsten av fordon i fil B och bestamma atminstone en parameter X som anger ett utrymme U1 for det f6rsta fordonet i fil B baserat pa datat. Parametern X jamfors med ett gransvarde k1 som inkluderar en langd pa det forsta fordonet, och om parametern X ar storre an gransvardet bestams en parameter Y som indikerar nar det andra fordonet har kort om det forsta fordonet forutsatt aft det forsta fordonet byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehaller sin hastighet v1. Sedan bestams ifall det forsta fordonet kan bibehalla sin hastighet v1 i utrymmet U1 tills det andra fordonet har kart om det forsta fordonet baserat pa parametern Y, och om det är mojligt generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet U1. 538 36 Summary A method and a system that implements the method get a first vehicle for all stubborn file changes from a file A to an adjacent file B with the same correction. The method includes receiving data related to a second vehicle behind the first vehicle and all identifying that the second vehicle wishes to know about the first vehicle based on the received data. Data is received indicating the presence of vehicles in lane B and determining at least one parameter X indicating a space U1 for the first vehicle in lane B based on the data. The parameter X is compared with a threshold value k1 which includes a length of the first vehicle, and if the parameter X is greater than the threshold value a parameter Y is determined which indicates when the second vehicle is short of the first vehicle provided the first vehicle changes lanes to the space U1 in file B and maintains its speed v1. It is then determined whether the first vehicle can maintain its speed v1 in the space U1 until the second vehicle has a map of the first vehicle based on the parameter Y, and whether it is possible to generate a lane change signal sf indicating the space U1.
Description
Ink. t. Patent- ochregistreringsverket 2015 -ÛS- 19 Första posten Tidseffektivt system och metod för stöd av filbyte med hänsyn till det eqna fordonets framförande Uppfinninqens områdeDen föreliggande uppfinningen hänför sig till ett system och en metod för ettfordon för att stödja byte av fil enligt inledningen till de oberoende kraven, och i synnerhet då ett bakomvarande fordon vill köra om. Ink. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a system and a method for a single vehicle for supporting lane change according to the introduction to the invention. the independent requirements, and in particular when a vehicle behind wants to re-drive.
Uppfinninqens bakqrund Trafiken på våra vägar tätnat alltmer, vilket gör att trafikflödet påverkas negativtoch fler köer uppstår. För att lösa problemet byggs fler och fler motorvägar medallt fler filer. Dessa utnyttjas dock inte till fullo eftersom förare tenderar att (vidhögertrafik) undvika körfältet längst till höger och istället uppstår tät trafik i den fil till vänster som ska vara den snabbaste vilket gör att den också blir den farligaste.BACKGROUND OF THE INVENTION Traffic on our roads is becoming increasingly congested, which means that the flow of traffic is negatively affected and more queues arise. To solve the problem, more and more highways are being built with more and more lanes. However, these are not fully utilized because drivers tend to (right-hand traffic) avoid the lane at the far right and instead dense traffic occurs in the lane on the left that should be the fastest, which makes it also the most dangerous.
Att byta körfält kräver stora krav på fordonsföraren. Föraren måste hålla uppsiktbakåt och åt sidan samtidigt som denne har fortsatt uppsikt framåt. Detta krävermer energi än att bara fortsätta köra rakt fram. Varje förare verkar göra sina valbaserat på vad som är bekvämast för egen del. Dessutom upplever många förareen stor prestigeförlust att flytta på sig för att låta någon annan köra om, specielltom det innebär att man själv riskerar att fastna i den långsammare högra filen. Attsom förare fatta rätt beslut är svårt. Det krävs att man bedömer sin hastighetrelativt de långsammare fordonen i den högra filen, likaså att man bedömer denrelativa hastigheten hos det fordon som närmar sig bakifrån i den egna filen.Slutligen ska man bestämma om man vill byta fil och om man hinner bli omkördav bakomvarande fordon innan man själv är i fatt fordonet i den högra filen.Resultatet kan bli att man stannar i den snabba filen eftersom man inte kanbedöma situationen tillräckligt bra, fastän ett filbyte hade kunnat underlättatrafikflödet samtidigt som ingen egen förlust i tid eller lägre hastighet hade behövtuppstå. 2 Det finns flera olika kända system för att hjälpa en förare att köra sitt fordon på ettsäkert sätt, såsom Varningssystem för filawikelse, intelligenta fartstöd etc. Frånexempelvis DE-102007033887-A1 är ett system känt för att assistera föraren attbyta fil från vänster till höger fil. Systemet känner av ifall ett fordon närmar sigbakifrån i hög fart eller ifall avståndet till fordonet bakom är litet vilket kan indikeraatt fordonet bakom vill köra om. Systemet bestämmer när det är lämpligt att bytafil till höger fil m a p säkerhetsavstånd till fordonen iden högra filen, och föreslår det till föraren för att undvika en farlig situation med fordonet bakom.Changing lanes requires great demands on the driver. The driver must keep an eye backwards and to the side while at the same time continuing to look forwards. This requires more energy than just continuing to drive straight ahead. Each driver seems to make their choices based on what is most comfortable for themselves. In addition, many drivers experience a great loss of prestige to move to let someone else drive again, especially if it means that you risk getting stuck in the slower right lane. It is difficult for drivers to make the right decision. It is required that you assess your speed relative to the slower vehicles in the right lane, as well as that you assess the relative speed of the vehicle approaching from behind in your own lane. Finally, you must decide if you want to change lanes and if you have time to be overtaken by the vehicle behind. before you can catch the vehicle in the right lane. The result can be that you stay in the fast lane because you can not assess the situation well enough, although a lane change could have facilitated the flow of traffic while no loss of time or lower speed would have occurred. There are several different known systems to help a driver drive his vehicle in a safe way, such as lane departure warning system, intelligent speed support, etc. For example DE-102007033887-A1 is a system known to assist the driver to change l from left to right lane . The system detects if a vehicle is approaching from behind at high speed or if the distance to the vehicle behind is small, which may indicate that the vehicle behind wants to drive again. The system determines when it is appropriate to change lanes to the right lane with a safety distance to the vehicles in the right lane, and suggests this to the driver to avoid a dangerous situation with the vehicle behind.
Systemet tar dock endast hänsyn till säkerhetsavstånd till fordonen i den högra filen, och inte ifall fordonet som ska byta fil kommer att förlora på att byta fil.However, the system only takes into account safety distances to the vehicles in the right lane, and not if the vehicle that is to change lanes will lose on changing lanes.
Syftet med uppfinningen är således att tillhandahålla ett filbytarstöd för föraren avett fordon, som i huvudsak utgår från konsekvenserna för det egna fordonet av ettfilbyte.The object of the invention is thus to provide a lane change support for the driver of a vehicle, which is mainly based on the consequences for one's own vehicle of a lane change.
Sammanfattninq av uppfinningenEnligt en första aspekt uppnås syftet med en metod enligt krav 1 A;.n g I nn nu» un; Å An n I _vv v. - Genom metoden kan föraren av det första fordonet få stöd i beslutet om denne ska byta fil så att ett bakomvarande fordon kan köra om. Föraren kan genommetoden få reda på ifall det går att byta fil och låta det bakomvarande fordonetköra om, utan att själv behöva sänka farten innan det går att återgå till dentidigare filen. Enligt en utföringsform kan även det första fordonet automatiskt styras att genomföra filbytet.SUMMARY OF THE INVENTION According to a first aspect, the object of a method according to claim 1 A; n g I nn nu »un; Å An n I _vv v. - Through the method, the driver of the first vehicle can receive support in the decision whether he should change lanes so that a vehicle behind can drive over. The driver can find out through the method if it is possible to change lanes and let the vehicle behind drive again, without having to slow down before it is possible to return to the previous lane. According to one embodiment, the first vehicle can also be automatically controlled to carry out the lane change.
Föraren av det första fordonet kan alltså motiveras att göra filbytet eftersomföraren vet att den inte förlorar något på att göra bytet. Det bakomvarandefordonet kan då fortsätta i sin fil utan att sänka hastigheten, och köbildning kanundvikas i denna fil. Det första fordonet kan bibehålla sin hastighet även i denandra filen, och köbildning kan undvikas även där. Ett högre trafikflöde kanerhållas, och de olika filerna längs vägen utnyttjas mer effektivt. Fordonen kan istörsta mån bibehålla sina hastigheter, vilket ger jämnare hastigheter vilketminskar bränsleförbrukningen. Eftersom det bakomvarande fordonet kan köravidare undviks en eventuell farlig situation som kan uppkomma då det bakomliggande fordonet hamnar för nära det första fordonet.The driver of the first vehicle can thus be motivated to make the lane change because the driver knows that he does not lose anything by making the change. The vehicle behind can then continue in its lane without slowing down, and queuing can be avoided in this fi l. The first vehicle can maintain its speed even in the second lane, and queuing can be avoided there as well. Higher traffic is maintained, and the various lanes along the road are used more efficiently. The vehicles can to the greatest extent maintain their speeds, which gives smoother speeds which reduces fuel consumption. Since the vehicle behind can continue to drive, any dangerous situation that may arise when the vehicle behind ends up too close to the first vehicle is avoided.
Enligt en andra aspekt uppnås syftet genom ett system enligt krav 9 LA nn- Enligt en utföringsform är två eller flera av fordonen som beskrivs häri utrustade för fordon-till-fordon-kommunikation (V2V), och kan alltså trådlöst överförasignaler mellan sig. Enligt en annan utföringsform är ett eller flera av fordonensom beskrivs häri utrustade för fordon-tilI/från-infrastruktur-kommunikation (V2l),och det går alltså att trådlöst överföra signaler mellan ett sådant fordon och infrastruktur i form av exempelvis en vägsidesenhet.According to a second aspect, the object is achieved by a system according to claim 9 LA nn- According to one embodiment, two or more of the vehicles described herein are equipped for vehicle-to-vehicle communication (V2V), and can thus wirelessly transmit signals between them. According to another embodiment, one or more of the vehicles described herein are equipped for vehicle-to-from-infrastructure communication (V21), and thus it is possible to wirelessly transmit signals between such a vehicle and infrastructure in the form of, for example, a roadside unit.
Föredragna utföringsformer beskrivs i de beroende kraven och i den detaljerade beskrivningen.Preferred embodiments are described in the dependent claims and in the detailed description.
Kort beskrivninq av de bifoqade fiqurerna Nedan kommer uppfinningen att beskrivas med hänvisning till de bifogadefigurerna, av vilka: Fig. 1 visar ett system enligt en utföringsforrn av uppfinningen.Brief Description of the accompanying Figures The invention will be described below with reference to the accompanying figures, of which: Fig. 1 shows a system according to an embodiment of the invention.
Fig. 2 visar en metod enligt en utföringsform av uppfinningen.Fig. 2 shows a method according to an embodiment of the invention.
Fig. 3A-3D visar olika situationer för filbyte.Fig. 3A-3D shows different situations for file change.
Detalierad beskrivninq av föredraqna utföringsformer av tmpfinningenI Fig. 1 visas ett system 6 för ett första fordon 1 för att stödja byte av vägfil.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION Fig. 1 shows a system 6 for a first vehicle 1 to support road lane change.
Systemet 6 kommer nu att förklaras med hänvisning till denna figur. Med ”fil” 5 menas här en vägfil. I de kommande figurerna 3A-3D visas exempel på en vägmed två filer, en fil A och en intilliggande fil B med samma körriktning, på vilkenväg systemet 6 kan användas för att stödja ett filbyte. Systemet 6 kan vara heltplacerat i det första fordonet 1, alternativt delvis i en vägsidesenhet eller en annandatorenhet placerad på avstånd från det första fordonet 1, och delvis i det förstafordonet 1. Fordonet 1 kan exempelvis vara ett personfordon. Enheterna isystemet 6 kan t.ex. kommunicera med varandra genom ett lokalt nätverk ifordonet, exempelvis via en CAN-buss (Computer Area Network) eller LIN-buss(Local Interconnect Network).System 6 will now be explained with reference to this figure. "File" 5 here means a road file. The following figures 3A-3D show examples of a road with two lanes, a lane A and an adjacent lane B with the same direction of travel, on which lane the system 6 can be used to support a lane change. The system 6 can be completely placed in the first vehicle 1, alternatively partly in a road side unit or a second computer unit located at a distance from the first vehicle 1, and partly in the first vehicle 1. The vehicle 1 can be, for example, a passenger vehicle. The units in the system 6 can e.g. communicate with each other through a local network in the vehicle, for example via a CAN bus (Computer Area Network) or LIN bus (Local Interconnect Network).
Som visas i Fig. 1 innefattar systemet 6 en första styrenhet 7 och en minnesenhet8. Styrenheten 7 kan exempelvis vara en ECU (Electronic Control Unit).Styrenheten 7 innefattar någon form av processor, exempelvis en CPU (Centralprocessing Unit). Minnesenheten 8 inkluderar exempelvis ett icke-flyktigtdatorrninne som ett flash minne. Minnesenheten 8 är konfigurerad att lagrainstruktioner för att få den första styrenheten 7 att utföra ett antal steg.Minnesenheten 8 lagrar enligt en utföringsforrn ett datorprogram P, därdatorprogrammet P innefattar programkod för att få styrenheten 7 att utföra någotav stegen som kommer att beskrivas häri. Styrenheten 7 och minnesenheten 8kan vara separata enheter som är kopplade till varandra, alternativt kan minnesenheten 8 vara inkorporerad i styrenheten 7.As shown in Fig. 1, the system 6 comprises a first control unit 7 and a memory unit 8. The control unit 7 may, for example, be an ECU (Electronic Control Unit). The control unit 7 comprises some form of processor, for example a CPU (Central Processing Unit). The memory unit 8 includes, for example, a non-volatile computer memory as a flash memory. The memory unit 8 is configured to store instructions for causing the first control unit 7 to perform a number of steps. According to one embodiment, the memory unit 8 stores a computer program P, the computer program P comprising program code for causing the control unit 7 to perform any of the steps which will be described herein. The control unit 7 and the memory unit 8 may be separate units which are connected to each other, alternatively the memory unit 8 may be incorporated in the control unit 7.
Den första styrenheten 7 är konfigurerad att ta emot data från en eller fleraenheter 11, 12. Enligt en utföringsform innefattar systemet 6 en mottagningsenhet12 som är konfigurerad att ta emot trådlösa signaler sw från fordon och/ellervägsidesenheter och generera data st till den första styrenheten 7. En trådlössignal och/eller data st kan exempelvis innehålla information om fordonets positionpx, hastighet vx, identitet idx och/eller innehålla ett meddelande från ett eller flerafordon. Systemet 6 kan även eller istället innefatta en eller flera detektorenheter11 som är konfigurerade att avkänna ett eller flera fordon i det första fordonets 1 omgivning, och att generera data sd som indikerar ett eller flera kännetecken för 6 fordonet eller fordonen. Ett kännetecken kan exempelvis vara en relativ position Ap eller relativ hastighet Av.The first control unit 7 is configured to receive data from one or more units 11, 12. According to an embodiment, the system 6 comprises a receiving unit 12 which is configured to receive wireless signals sw from vehicles and / or roadside units and generate data st to the first control unit 7. A wireless signal and / or data st may, for example, contain information about the vehicle's position px, speed vx, identity idx and / or contain a message from one or more vehicles. The system 6 may also or instead comprise one or more detector units 11 which are configured to detect one or more vehicles in the vicinity of the first vehicle 1, and to generate data sd indicating one or fl your characteristics of the vehicle or vehicles. A characteristic can be, for example, a relative position Ap or relative velocity Av.
Den första styrenheten 7 kan få information om det första fordonets position p1 viaen positioneringsenhet 13 som använder sig av exempelvis GPS, GlobalPositioning System. Det första fordonets 1 hastighet v1 kan erhållas viaexempelvis fordonets 1 nätverk.The first control unit 7 can receive information about the position p1 of the first vehicle via the positioning unit 13 which uses, for example, GPS, GlobalPositioning System. The speed v1 of the first vehicle 1 can be obtained via, for example, the network of the vehicle 1.
Minnesenheten 8 är alltså konfigurerad att lagra instruktioner för att få den förstastyrenheten 7 att ta emot data st, sd relaterat till ett andra fordon 2 bakomvarandedet första fordonet 1, och vidare att identifiera att det andra fordonet 2 önskar köraom det första fordonet 1 baserat på den mottagna datan. Den första styrenheten 7är konfigurerad att identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill köra omgenom att analysera den mottagna datan. Exempelvis kan ett avstånd mellan detförsta fordonet 1 och det andra fordonet 2 bestämmas, och ifall avståndet ärunder ett gränsvärde kg så identifieras att det andra fordonet 2 vill köra om. Ettannat alternativ är att bestämma att det andra fordonet 2 närmar sig det förstafordonet 1. Detta kan utföras genom att bestämma en relativ hastighetsskillnadenmellan det första fordonet 1 och det andra fordonet 2, och ifallhastighetsskillnaden är större än ett gränsvärde k3 så identifieras att det andrafordonet 2 vill köra om. Gränsvärdena kg och k; anpassas enligt en utföringsformefter fordonets 1 hastighet v1. Ett annat alternativ är att jämföra fordonens 1, 2farthållarhastigheter, och bestämma ifall det andra fordonet 2 har en högrefarthållarhastighet än det första fordonet 1. lfall det andra fordonet 2 har en högrefarthållarhastighet än det första fordonet 1, identifieras att det andra fordonet 2 villköra om. Ett ytterligare alternativ är att ta emot ett meddelande från det andrafordonet 2 att det önskar köra om. Detta meddelande och det andra fordonets 2farthållarhastighet kan tas emot via exempelvis V2V eller V2| - kommunikation.De beskrivna alternativen kan naturligtvis kombineras för att säkrare identifiera att det bakomvarande andra fordonet 2 vill köra om det första fordonet 1. 7 Minnesenheten 8 är vidare konfigurerad att lagra instruktioner för att få den förstastyrenheten 7 att ta emot data st, sd från mottagningsenheten 12 och/ellerdetektorenheten 11 som indikerar förekomsten av fordon i fil B, och att bestämmaåtminstone en parameter X relaterat till ett utrymme U1 för det första fordonet 1 i filB baserat på datat som indikerar förekomsten av fordon i fil B. Enligt enutföringsform är den första styrenheten 7 konfigurerad att identifiera enpositionsparameter p3, p4 vardera för åtminstone två efter varandra kommandefordon 3, 4 i fil B baserat på datat som indikerar förekomsten av fordon i fil B.Parametern X kan då beräknas som avståndet mellan positionsparametrarna p3,p4 som också indikerar utrymmet U1 mellan de två fordonen 3, 4.The memory unit 8 is thus configured to store instructions for causing the first control unit 7 to receive data st, sd related to a second vehicle 2 behind the first vehicle 1, and further to identify that the second vehicle 2 wishes to drive around the first vehicle 1 based on the received data. The first control unit 7 is configured to identify that the second vehicle 2 behind wants to drive through to analyze the received data. For example, a distance between the first vehicle 1 and the second vehicle 2 can be determined, and if the distance is below a limit value kg, it is identified that the second vehicle 2 wants to drive again. Another alternative is to determine that the second vehicle 2 approaches the first vehicle 1. This can be done by determining a relative speed difference between the first vehicle 1 and the second vehicle 2, and if the speed difference is greater than a limit value k3 then it is identified that the second vehicle 2 wants driving by. The limit values kg and k; adapted according to an embodiment according to the speed v1 of the vehicle 1. Another alternative is to compare the vehicle 1, 2 cruise control speeds, and determine if the second vehicle 2 has a higher cruise control speed than the first vehicle 1. If the second vehicle 2 has a higher cruise control speed than the first vehicle 1, it is identified that the second vehicle 2 is re-driving. A further alternative is to receive a message from the other vehicle 2 that it wishes to drive again. This message and the other vehicle's cruise control speed can be received via, for example, V2V or V2 | The described options can of course be combined to more reliably identify that the second vehicle 2 behind wants to re-drive the first vehicle 1. The memory unit 8 is further configured to store instructions to cause the first control unit 7 to receive data st, sd from the receiving unit 12 and / or the detector unit 11 indicating the presence of vehicles in lane B, and determining at least one parameter X related to a space U1 for the first vehicle 1 in lane B based on the data indicating the presence of vehicles in lane B. According to one embodiment, the first the control unit 7 is configured to identify one position parameter p3, p4 each for at least two consecutive vehicles 3, 4 in lane B based on the data indicating the presence of vehicles in lane B. The parameter X can then be calculated as the distance between the position parameters p3, p4 which also indicates the space U1 between the two vehicles 3, 4.
Enligt en utföringsform bestäms alla utrymmen U1__k mellan alla eventuella k+1fordon i fil B längs en förutbestämd sträcka, exempelvis 2 km framåt längs vägensett från det första fordonet 1. Utrymmenas U1__k storlek och position bestäms.Detta kan bestämmas genom att ta emot data om ett flertal k+1 fordonspositioner, och sedan beräkna avstånden, och alltså storleken på utrymmenaU1__k, mellan fordonen baserat på datat om fordonens positioner. Datat kan äveninnehålla uppgifter om exempelvis fordonens längd. Fordonens längd kan då tasbort från de beräknade avstånden för att få en mer exakt beräkning av storlekenpå utrymmena U1__k. Alternativt kan en schablonfordonslängd tas bort frånavstånden. Utrymmenas U1__k positioner kan sedan bestämmas som respektiveutrymmes U1__k start och slut. Utrymmenas start och slut kan utgöras avpositionerna för fordonen som avgränsar utrymmena, eller fordonens positionerkompenserat för fordonslängden. En GPS-mottagare, exempelvis i form av enpositioneringsenhet 13, sitter vanligtvis i fordonets främre del, och anger alltsåpositionen för fordonets främre del. Positionen för fordonets bakre del kan dåbestämmas genom att använda data om fordonets längd. På så sätt kansystemet 6 hålla reda på alla utrymmen längs sträckan och bestämma var det ärmöjligt för det första fordonet 1 att göra ett filbyte enligt uppfinningen.Minnesenheten 8 kan inneha kartdata som beskriver vägen, och fordonenspositioner kan då relateras till vägen. Ifall det inte finns några fordon på den förutbestämda sträckan kan X sättas till storleken på den förutbestämda sträckan. 8 Utrymmena U1__k kan istället bestämmas efterhand som de utvärderas. Ifall ettutrymme närmst det första fordonet 1 bedöms vara för litet, kan nästaframförvarande utrymme i körriktningen utvärderas etc. Ifall det första fordonet 1är placerat i fil A parallellt med utrymmet U1 i fil B, så bestäms parametern X somavståndet från det första fordonet 1 till det främre av fordonen som avgränsarutrymmet U1. På så sätt kan systemet 6 ta hänsyn till det första fordonets 1placering relativt utrymmet U1.According to one embodiment, all spaces U1__k between all possible k + 1 vehicles in lane B are determined along a predetermined distance, for example 2 km ahead along the road set from the first vehicle 1. The size and position of the spaces U1__k are determined. This can be determined by receiving data on a multiple k + 1 vehicle positions, and then calculate the distances, and thus the size of the spacesU1__k, between the vehicles based on the data on the vehicle positions. The data may also contain information on, for example, the length of the vehicles. The length of the vehicles can then be removed from the calculated distances to get a more accurate calculation of the size of the spaces U1__k. Alternatively, a standard vehicle length can be removed from the distance. The U1__k positions of the spaces can then be determined as the start and end of the respective spaces U1__k. The start and end of the spaces can be the depositions of the vehicles that delimit the spaces, or the positioning of the vehicles compensated for the vehicle length. A GPS receiver, for example in the form of a positioning unit 13, is usually located in the front part of the vehicle, and thus indicates the position of the front part of the vehicle. The position of the rear of the vehicle can then be determined by using data on the length of the vehicle. In this way the can system 6 keeps track of all spaces along the route and determines where it is possible for the first vehicle 1 to make a lane change according to the invention. The memory unit 8 can have map data describing the road, and vehicle positions can then be related to the road. If there are no vehicles on the predetermined distance, X can be set to the size of the predetermined distance. 8 The spaces U1__k can instead be determined as they are evaluated. If a space closest to the first vehicle 1 is judged to be too small, second space remaining in the direction of travel can be evaluated, etc. If the first vehicle 1 is located in lane A parallel to the space U1 in lane B, the parameter X is determined as the distance from the first vehicle 1 to the front of the vehicles as the boundary space U1. In this way, the system 6 can take into account the location of the first vehicle 1 relative to the space U1.
Styrenheten 7 är vidare konfigurerad att jämföra parametern X med ettgränsvärde k1 som inkluderar en längd på det första fordonet 1. Gränsvärdet k1inkluderar enligt en utföringsform även ett säkerhetsavstånd till det eller de andrafordonen 3, 4 i fil B. Gränsvärdet k1 kan vara av en förutbestämd storlek,alternativt kan det anpassas beroende på fordonens hastighet och längd. Omparametern X är större än gränsvärdet k1 så får alltså det första fordonet 1 plats iutrymmet U1, och då utförs ett antal ytterligare steg enligt metoden. En parameterY bestäms som indikerar när det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 förutsatt att det första fordonet 1 byter fil till utrymmet U1 i fil B och bibehåller sinhastighet v1. På så sätt kan man veta tiden t2 och/eller det andra fordonets 2position p2 då det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet 1, ochparametern Y kan indikera detta. Alternativt kan parametem Y innefatta entidsperiod At2 eller sträcka s2 som det andra fordonet 2 färdats tills det har kört om det första fordonet 1.The control unit 7 is further configured to compare the parameter X with a limit value k1 which includes a length of the first vehicle 1. According to one embodiment, the limit value k1 also includes a safety distance to the other vehicle or vehicles 3, 4 in lane B. The limit value k1 can be of a predetermined size , alternatively it can be adapted depending on the speed and length of the vehicles. The re-parameter X is greater than the limit value k1, so the first vehicle 1 gets a place in the space U1, and then a number of additional steps are performed according to the method. A parameter Y is determined which indicates when the second vehicle 2 has overtaken the first vehicle 1 provided that the first vehicle 1 changes lane to the space U1 in lane B and maintains its speed v1. In this way it is possible to know the time t2 and / or the position p2 of the second vehicle 2 when the second vehicle 2 has overtaken the first vehicle 1, and the parameter Y can indicate this. Alternatively, the parameter Y may comprise a one-time period At2 or distance s2 traveled by the second vehicle 2 until it has overtaken the first vehicle 1.
Enligt en utföringsform är den första styrenheten 7 konfigurerad att bestämma enambitionshastighet va för det andra fordonet 2. Parametern Y kan då bestämmasbaserat på åtminstone ambitionshastigheten va och det första fordonets 1hastighet v1 som ska bibehållas. Ambitionshastigheten va kan exempelvis varadet andra fordonets 2 hastighet v2, eller en övre hastighetsgräns för vägen.Styrenheten 7 kan även vara konfigurerad att bestämma en hastighetsramp fördet andra fordonets 2 hastighet v2. Det andra fordonet 2 har kanske behövtanpassa sin hastighet till det första fordonets 1 hastighet, och kommer att öka sinhastighet när den ska köra om det första fordonet 1. Genom att då ta med en 9 gradvis ökning av det andra fordonets 2 hastighet upp till ambitionshastigheten vakan en mer korrekt bestämning av vid vilken tid och/eller position det andrafordonet 2 har kört om det första fordonet 1, alternativt At; eller sträcka sz som detandra fordonet 2 färdats tills det har kört om det första fordonet 1 från det att det andra fordonet 2 kan påbörja omkörningen.According to one embodiment, the first control unit 7 is configured to determine the single ambition speed va of the second vehicle 2. The parameter Y can then be determined based on at least the ambition speed va and the speed of the first vehicle 1 to be maintained. The ambition speed va can, for example, be the speed v2 of the second vehicle 2, or an upper speed limit for the road. The control unit 7 can also be configured to determine a speed ramp for the speed v2 of the second vehicle 2. The second vehicle 2 may have had to adjust its speed to the speed of the first vehicle 1, and will increase its speed when it is about to overtake the first vehicle 1. By then including a 9 gradual increase of the speed of the second vehicle 2 up to the ambient speed vacant a more correct determination of at what time and / or position the second vehicle 2 has overtaken the first vehicle 1, alternatively At; or distance sz as the second vehicle 2 has traveled until it has overtaken the first vehicle 1 from the time the second vehicle 2 can start overtaking.
Den första styrenheten 7 är vidare konfigurerad att bestämma ifall det förstafordonet 1 kan bibehålla sin hastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2har kört om det första fordonet 1 baserat på parametern Y, och om det är möjligt:generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf. Filbytessignalen sf kaninnehålla information om utrymmets position och storlek. Enligt en utföringsformär den första styrenheten 7 konfigurerad att bestämma en parameter Z somindikerar hur länge det första fordonet 1 kan framföras med hastigheten vf utan attbehöva sänka hastigheten då det bytt fil till utrymmet Uf i fil B. Z kan bestämmaspå ett flertal olika sätt. Exempelvis kan den första styrenheten 7 vara konfigureradatt bestämma hur storleken på utrymmet Uf ändras över tiden, baserat påhastighetema V3 och V4 på fordonen 3, 4 i filen B och avståndet mellan dem.Positionen pf för det första fordonet 1 i förhållande till utrymmet Uf kanbestämmas över tiden, och därmed hur lång tid Atf det första fordonet kan färdas iutrymmet Uf utan att krocka med det fordon som utgör den främre gränsen förutrymmet Uf i fordonens färdriktning. Parametern Z kan alltså bestämmas att varaAtf. Parametern Z kan istället bestämmas till att vara en tid ts eller position ps fördet första fordonet 1 då det första fordonet 1 efter tiden ts alternativt positionen ps inte längre kan framföras med bibehållen hastighet vf i fil B.The first control unit 7 is further configured to determine if the first vehicle 1 can maintain its speed vf in the space Uf until the second vehicle 2 has run over the first vehicle 1 based on the parameter Y, and if possible: generate a lane change signal sf indicating the space Uf. The file change signal sf can contain information about the position and size of the space. According to one embodiment, the first control unit 7 is configured to determine a parameter Z which indicates how long the first vehicle 1 can be driven at the speed vf without having to reduce the speed when it changes lane to the space Uf in lane B. Z can be determined in several different ways. For example, the first control unit 7 may be configured to determine how the size of the space Uf changes over time, based on the speeds V3 and V4 of the vehicles 3, 4 in the file B and the distance between them. The position pf of the first vehicle 1 relative to the space Uf can be determined over the time, and thus how long Atf the first vehicle can travel in the space Uf without colliding with the vehicle that forms the front boundary of the space Uf in the direction of travel of the vehicles. The parameter Z can thus be determined to be Atf. The parameter Z can instead be determined to be a time ts or position ps for the first vehicle 1 when the first vehicle 1 after the time ts or the position ps can no longer be driven at a maintained speed vf in lane B.
Den första styrenheten 7 är sedan konfigurerad att jämföra parametern Y medparametern Z, och generera en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf iberoende av resultatet av jämförelsen. Här förutsätts att parametrarna Y och Z ärav samma storhet, exempelvis en tid. Ifall exempelvis Y är At; och Z är Atf, och dåAtg jämförs med Atf visar det sig att Atfz Atg, så kan alltså det första fordonet 1 färdas i utrymmet Uf med bibehållen hastighet vf tills det andra fordonet 2 har kört förbi det första fordonet 1, och det första fordonet 1 kan då återgå till filen A. En filbytessignal sf genereras då som indikerar utrymmet Uf.The first control unit 7 is then configured to compare the parameter Y with the parameter Z, and generate a file change signal sf which indicates the space Uf depending on the result of the comparison. Here it is assumed that the parameters Y and Z are of the same quantity, for example a time. For example, if Y is At; and Z is Atf, and when Atg is compared with Atf it turns out that Atfz Atg, then the first vehicle 1 can travel in space Uf with maintained speed vf until the second vehicle 2 has driven past the first vehicle 1, and the first vehicle 1 can then return to the file A. A file change signal sf is then generated which indicates the space Uf.
Alternativt kan styrenheten 7 vara konfigurerad att bestämma ifall det är möjligt fördet första fordonet 1 att färdas till Z, ifall Z är en position pg eller tidpunkt tg, utanatt behöva minska sin hastighet för att undvika en krock. Om det är möjligt så genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf.Alternatively, the control unit 7 may be configured to determine if it is possible for the first vehicle 1 to travel to Z, if Z is a position pg or time tg, without having to reduce its speed to avoid a collision. If possible, a file change signal sf is generated which indicates the space Uf.
Enligt en utföringsform innefattar systemet 6 en indikeringsenhet 9 som ärkonfigurerad att ta emot filbytessignalen sf och att indikera utrymmet Uf förföraren av det första fordonet 1. lndikationen kan innefatta var utrymmet Uf finns iform av positioner för utrymmet Uf och/eller ett relativt avstånd mellan det förstafordonet 1 och utrymmet Uf. lndikationen kan även innefatta vid vilken tidpunkteller position det första fordonet 1 kan köra in i utrymmet Uf. Detta kan vara enfördel ifall utrymmet Uf finns placerat en bit framför det första fordonet 1.According to one embodiment, the system 6 comprises an indicating unit 9 which is configured to receive the lane change signal sf and to indicate the space Uf the driver of the first vehicle 1. the indication may include where the space Uf is in the form of positions for the space Uf and / or a relative distance between the first vehicle 1 and the space Uf. The indication can also include at what time or position the first vehicle 1 can drive into the space Uf. This can be an advantage if the space Uf is located a bit in front of the first vehicle 1.
Enligt en annan utföringsform, eller som ett komplement till indikeringen sombeskrivits ovan, är den första styrenheten 7 konfigurerad att sändafilbytessignalen sf till en andra styrenhet 10 i det första fordonet 1, varvid denandra styrenheten 10 åtminstone delvis automatiskt styr det första fordonet 1 attutföra filbytet från fil A till utrymmet Uf i fil B. Den andra styrenheten 10 är dåkonfigurerad att generera styrsignaler till exempelvis en farthållare och ett styrsystem i det första fordonet 1.According to another embodiment, or as a complement to the indication described above, the first control unit 7 is configured to transmit the file change signal sf to a second control unit 10 in the first vehicle 1, the second control unit 10 at least partially automatically controlling the first vehicle 1 to perform the change from A to the space Uf in file B. The second control unit 10 is then configured to generate control signals for, for example, a cruise control and a control system in the first vehicle 1.
Minnesenheten 8 kan även innefatta kartdata och den första styrenheten 7 kanvara konfigurerad att hålla reda på var fordonen 1, 2, 3, 4, 5 etc befinner sig i förhållande till varandra längs vägen och i vilka filer.The memory unit 8 may also include map data and the first control unit 7 can be configured to keep track of where the vehicles 1, 2, 3, 4, 5, etc. are located in relation to each other along the road and in which files.
I Fig. 2 visas ett flödesschema för en metod för det första fordonet 1, och i Fig.3A-3B visas ett exempel på ett scenario i vilket metoden kan användas. Metodenkommer nu att förklaras med hänvisning till dessa figurer. I Fig. 3A och 3B visas två intilliggande filerA och B med samma körriktning på en väg. I Fig. 3A visas ll det första fordonet 1 körandes i fil A med en hastighet V1 vid positionen p1. Bakomdet första fordonet 1 närmar sig ett andra fordon 2 som har hastigheten V2 vidpositionen pg. Enligt flödesschemat i Fig. 2 tas data emot relaterat till det andrafordonet 2 bakomvarande det första fordonet 1 (A1). Baserat på den mottagnadatan identifieras att det andra fordonet 2 önskar köra om det första fordonet 1(A2). Som tidigare har beskrivits kan detta göras på olika sätt, exempelvis genomatt ta emot ett meddelande från det andra fordonet 2 via trådlös kommunikationom att det andra fordonet 2 önskar köra om det första fordonet 1. Om detidentifieras att det andra fordonet 2 vill köra om, så tas data emot som indikerarförekomsten av fordon i fil B (A3). I figurerna 3A och 3B illustreras två fordon 3, 4,och i Fig. 3A med ett utrymme U1 mellan sig. Datan kan exempelvis indikerafordonens 3, 4 positioner p3, p4. Datan kan även indikera fordonens 3, 4respektive hastigheter V3, v4. Även dessa data kan tas emot via trådlöskommunikation. Baserat på den mottagna datan som indikerar förekomsten avfordon i fil B bestäms åtminstone en parameter X relaterat till utrymmet U1 för detförsta fordonet 1 i fil B (A4). Detta kan göras genom att identifiera enpositionsparameter pg, p4 vardera för de åtminstone två efter varandra kommandefordonen 3, 4 i fil B baserat på datan, och beräkna parametern X som avståndetmellan positionsparametrarna p3, p4 som också indikerar utrymmet U1 mellan detvå fordonen 3, 4. Avståndet mellan fordonens 3, 4 positioner p3 och p4 kansåledes bestämmas och alltså utrymmet mellan fordonen 3, 4 i fordonenskörriktning som illustreras med en pil ifigurema. Härnäst jämförs parametern Xmed ett gränsvärde k1 som inkluderar en längd på det första fordonet 1 (A5).Gränsvärdet k1 kan exempelvis vara ett avstånd som innefattar längden på detförsta fordonet 1 plus säkerhetsavstànd till fordonen 3, 4 som avgränsar utrymmetU1. Om parametern X är större än gränsvärdet k1 får det första fordonet 1 plats iutrymmet U1. Om parametern X är mindre eller lika med gränsvärdet k1 så ansesinte utrymmet U1 vara tillräckligt stort för att det första fordonet 1 ska kunna körain i det. Om X är större än k1 och det första fordonet 1 alltså får plats i utrymmetU1, så bestäms en parameter Y som indikerar när det andra fordonet 2 har körtom det första fordonet 1 förutsatt att det första fordonet 1 byter fil till utrymmet U1 ifil B och bibehåller sin hastighet v1 (A6). l Fig. 3B illustreras scenariot att det 12 första fordonet 1 har kört in i utrymmet Uf i fil B och det andra fordonet 2 har körtom det andra fordonet i fil A. Y kan alltså vara det andra fordonets position p;och/eller tiden t; vid vilken det andra fordonet 2 beräknas ha kört förbi fordonet 1.Enligt en utföringsform läggs även ett säkerhetsavstånd till mellan det första ochdet andra fordonet 1, 2 så att det första fordonet 1 säkert ska kunna köra ut i fil Aigen utan att riskera att hamna i en farlig situation med det andra fordonet 2.Enligt flödesschemat bestäms nu ifall det första fordonet 1 kan bibehålla sinhastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 baserat på parametern Y (A7), och om det är möjligt genereras en filbytessignalsf som indikerar utrymmet Uf (A8). lfall det inte är möjligt återgår metoden till stegA1. Steg A7 kan innefatta att bestämma en parameter Z som indikerar hur längedet första fordonet 1 kan framföras med hastigheten vf utan att behöva sänkahastigheten då det bytt fil till utrymmet Uf i fil B. Detta har tidigare förklarats isamband med systemet 6 (Fig. 1) och hänvisas dit för vidare exemplifiering.Exempelvis kan parametern Y indikera en tid tf eller en position p2 för det andrafordonet 2. Enligt denna utföringsform jämförs sedan parametern Y medparametern Z, och en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf genereras iberoende av resultatet av jämförelsen. lfall jämförelsen visar att det förstafordonet 1 kan bibehålla sin hastighet i utrymmet Uf till dess att det andra fordonet2 har kört om, så genereras en filbytessignal sf som indikerar utrymmet Uf.Fig. 2 shows a flow chart of a method for the first vehicle 1, and Figs. 3A-3B show an example of a scenario in which the method can be used. The method will now be explained with reference to these figures. Figs. 3A and 3B show two adjacent lanes A and B with the same direction of travel on a road. Fig. 3A shows the first vehicle 1 driving in fi l A at a speed V1 at the position p1. Behind the first vehicle 1 approaches a second vehicle 2 which has the speed V2 at the position pg. According to the flow chart in Fig. 2, data is received related to the second vehicle 2 behind the first vehicle 1 (A1). Based on the received data, it is identified that the second vehicle 2 wishes to re-drive the first vehicle 1 (A2). As previously described, this can be done in various ways, for example by receiving a message from the second vehicle 2 via wireless communication that the second vehicle 2 wishes to re-drive the first vehicle 1. If it is identified that the second vehicle 2 wants to re-drive, then data is received as the indicator instance of vehicles in file B (A3). Figures 3A and 3B illustrate two vehicles 3, 4, and Fig. 3A with a space U1 between them. The data can, for example, indicate the positions p3, p4 of the indicator vehicles 3, 4. The data can also indicate the respective speeds V3, v4 of the vehicles 3, 4. This data can also be received via wireless communication. Based on the received data indicating the presence of vehicles in lane B, at least one parameter X related to the space U1 of the first vehicle 1 in lane B (A4) is determined. This can be done by identifying one-position parameters pg, p4 each for the at least two consecutive vehicles 3, 4 in file B based on the data, and calculating the parameter X as the distance between the position parameters p3, p4 which also indicates the space U1 between the two vehicles 3, 4. The distance between the positions p3 and p4 of the vehicles 3, 4 can thus be determined and thus the space between the vehicles 3, 4 in the direction of the vehicle as illustrated by an arrow in the figures. Next, the parameter X is compared with a limit value k1 which includes a length of the first vehicle 1 (A5). The limit value k1 may, for example, be a distance which includes the length of the first vehicle 1 plus safety distance to the vehicles 3, 4 which delimit the space U1. If the parameter X is greater than the limit value k1, the first vehicle 1 will have space in the space U1. If the parameter X is less than or equal to the limit value k1, the space U1 is not considered to be large enough for the first vehicle 1 to be able to drive in it. If X is larger than k1 and the first vehicle 1 thus fits in the space U1, then a parameter Y is determined which indicates when the second vehicle 2 has driven past the first vehicle 1, provided that the first vehicle 1 changes lane to the space U1 in file B and retains its speed v1 (A6). Fig. 3B illustrates the scenario that the first vehicle 1 has driven into the space Uf in lane B and the second vehicle 2 has run over the second vehicle in lane A. Y can thus be the position p; and / or the time t of the second vehicle ; in which case the second vehicle 2 is estimated to have driven past the vehicle 1. According to one embodiment, a safety distance is also added between the first and the second vehicle 1, 2 so that the first vehicle 1 can safely drive out into lane Aigen without risking ending up in a dangerous situation with the second vehicle 2.According to the flow chart, it is now determined whether the first vehicle 1 can maintain its velocity vf in the space Uf until the second vehicle 2 has run over the first vehicle1 based on the parameter Y (A7), and if possible generated a file change signal f indicating the space Uf (A8). If this is not possible, the method returns to step A1. Step A7 may comprise determining a parameter Z which indicates how the length of the first vehicle 1 can be driven at the speed vf without having to lower the speed when it changes lane to the space Uf in lane B. This has previously been explained in connection with the system 6 (Fig. 1) and For example, the parameter Y can indicate a time tf or a position p2 for the other vehicle 2. According to this embodiment, the parameter Y is then compared with the parameter Z, and a change signal sf indicating the space Uf is generated depending on the result of the comparison. If the comparison shows that the first vehicle 1 can maintain its speed in the space Uf until the second vehicle2 has overtaken, a lane change signal sf is generated which indicates the space Uf.
Enligt en utföringsform indikeras utrymmet Uf för föraren av det första fordonet 1.Föraren kan då välja att utföra filbytet. Enligt en annan eller kompletterandeutföringsform sänds filbytessignalen sf till en styrenhet 10 i det första fordonet 1,varvid styrenheten 10 åtminstone delvis automatiskt styr det första fordonet 1 attutföra filbytet från fil A till utrymmet Uf i fil B.According to one embodiment, the space Uf for the driver of the first vehicle 1 is indicated. The driver can then choose to perform the lane change. According to another or additional embodiment, the lane change signal sf is sent to a control unit 10 in the first vehicle 1, the control unit 10 at least partially automatically controlling the first vehicle 1 to carry out the lane change from lane A to the space Uf in lane B.
Enligt flödesschemat bestäms nu ifall det första fordonet 1 kan bibehålla sinhastighet vf i utrymmet Uf tills det andra fordonet 2 har kört om det första fordonet1 baserat på parametern Y (A7), och om det är möjligt genereras en filbytessignalsf som indikerar utrymmet Uf (A8). lfall det inte är möjligt återgår metoden till stegA1 13 I Fig. 3C visas ett exempel på när det första fordonet 1 inte kan bibehålla sinhastighet i utrymmet U1 i fil B tills det andra fordonet 2 har kört om det förstafordonet 1. Utrymmet U1 är stort nog att rymma det första fordonet 1, men för litetför att det andra fordonet 2 ska hinna köra om innan det första fordonet 1 är ifattdet främre fordonet 3 som avgränsar utrymmet U1. Hastigheten v; på det främrefordonet 3 är också för låg i förhållande till hastigheten som det första fordonet 1vill bibehålla. Steg A7 kan alltså bestämmas baserat på parametern X,hastigheten V3 på det främre fordonet 3 och hastigheten v1 som det första fordonetvill bibehålla.According to the flow chart, it is now determined whether the first vehicle 1 can maintain its velocity vf in the space Uf until the second vehicle 2 has run over the first vehicle1 based on the parameter Y (A7), and if possible a lane change signal f is generated which indicates the space Uf (A8) . If this is not possible, the method returns to step A1 13 Fig. 3C shows an example of when the first vehicle 1 cannot maintain its speed in the space U1 in lane B until the second vehicle 2 has overtaken the first vehicle 1. The space U1 is large enough to accommodate the first vehicle 1, but too small for the second vehicle 2 to have time to overtake before the first vehicle 1 is caught in front of the vehicle 3 which delimits the space U1. The speed v; on the front vehicle 3 is also too low in relation to the speed that the first vehicle 1 wants to maintain. Step A7 can thus be determined based on the parameter X, the speed V3 of the front vehicle 3 and the speed v1 which the first vehicle wants to maintain.
I Fig. 3D visas ett exempel på när det finns ett flertal fordon 2, 5, 6 i filen A somvill köra om det första fordonet 1. Ifall V2V- eller V2l-kommunikation används, såkan även fordonen 5, 6 som befinner sig bakom det andra fordonet 2 upptäckas.Steget A6 kan då utökas till att bestämma när även dessa fordon 5, 6 har kört omdet första fordonet 1. Fordonet 5 har hastigheten V5 och positionen ps, ochfordonet 6 har hastigheten V6 och positionen pe. Ifall utrymmet U1 inte ärtillräckligt, så kan ett eller flera nya utrymmen U2...Uk bestämmas som sedanutvärderas genom metoden. l Fig. 3D visas tre fordon 3, 4, 7 förutom det förstafordonet 1. Fordonet 3 har hastigheten V3 och positionen p3, fordonet 4hastigheten v4 och positionen p4, och fordonet 7 hastigheten v; och positionen py.Mellan fordonen 3 och 7 kan ett ytterligare utrymme U2 bestämmas och utvärderas.Fig. 3D shows an example of when there are a plurality of vehicles 2, 5, 6 in the file A which want to overtake the first vehicle 1. If V2V or V21 communication is used, so are the vehicles 5, 6 which are behind it the second vehicle 2 is detected. The step A6 can then be extended to determine when also these vehicles 5, 6 have driven around the first vehicle 1. The vehicle 5 has the speed V5 and the position ps, and the vehicle 6 has the speed V6 and the position pe. If the space U1 is not sufficient, then one or more new spaces U2 ... Uk can be determined which are then evaluated by the method. Fig. 3D shows three vehicles 3, 4, 7 in addition to the first vehicle 1. The vehicle 3 has the speed V3 and the position p3, the vehicle 4 the speed v4 and the position p4, and the vehicle 7 the speed v; and the position py. Between vehicles 3 and 7, an additional space U2 can be determined and evaluated.
Uppfinningen hänför sig även en datorprogramprodukt innefattande enprogramkod lagrat på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra något av deovan beskrivna metodstegen.The invention also relates to a computer program product comprising a program code stored on a computer-readable medium for performing any of the method steps described above.
Den föreliggande uppfinningen år inte begränsad till de ovan beskrivnautföringsformerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas.Därför begränsar inte de ovan nämnda utföringsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven.The present invention is not limited to the embodiments described above. Various alternatives, modifications, and equivalents may be employed. Therefore, the above-mentioned embodiments do not limit the scope of the invention, which is defined by the appended claims.
Claims (4)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1350753A SE538365C2 (en) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle |
| PCT/SE2014/050711 WO2014204381A1 (en) | 2013-06-20 | 2014-06-12 | System and method for support for change of lane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1350753A SE538365C2 (en) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1350753A1 SE1350753A1 (en) | 2014-12-21 |
| SE538365C2 true SE538365C2 (en) | 2016-05-31 |
Family
ID=52104981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1350753A SE538365C2 (en) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE538365C2 (en) |
| WO (1) | WO2014204381A1 (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015208007A1 (en) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method for carrying out a lane change in a motor vehicle |
| US9475491B1 (en) * | 2015-06-08 | 2016-10-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Lane changing for autonomous vehicles |
| CN105083278B (en) * | 2015-07-31 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | Control method for vehicle and device |
| DE102015217498A1 (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device in a motor vehicle for automated driving |
| EP3196861B1 (en) * | 2016-01-19 | 2023-08-02 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method and device for supporting a lane change in a vehicle |
| WO2018006963A1 (en) * | 2016-07-07 | 2018-01-11 | Volvo Truck Corporation | A driver assistance system |
| CN106971624B (en) * | 2017-04-25 | 2020-05-08 | 东软集团股份有限公司 | Overtaking early warning method and device |
| US10089876B1 (en) * | 2017-09-06 | 2018-10-02 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for coordinated lane-change negotiations between vehicles |
| JP2021015314A (en) * | 2017-10-12 | 2021-02-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle controller |
| DE102018216364B4 (en) * | 2018-09-25 | 2020-07-09 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for supporting a lane change process for a vehicle |
| GB2578913B (en) * | 2018-11-14 | 2021-05-12 | Jaguar Land Rover Ltd | Vehicle control system and method |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4313568C1 (en) * | 1993-04-26 | 1994-06-16 | Daimler Benz Ag | Guiding motor vehicle driver when changing traffic lanes - using radar devices to detect velocity and spacing of vehicles in next lane and indicate when lane changing is possible |
| JP4158796B2 (en) * | 2005-09-15 | 2008-10-01 | トヨタ自動車株式会社 | Driving support device |
| DE102007007507A1 (en) * | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Robert Bosch Gmbh | Gap detector for the lane change of a motor vehicle on a multi-lane road |
| DE102007033887A1 (en) * | 2007-07-20 | 2008-09-04 | Vdo Automotive Ag | Controller for driver assistance system with recommendation for lane change has decision device for deciding about outputting of lane change signal to the driver taking into account further lane and vehicle detection results |
| DE102009027535A1 (en) * | 2009-07-08 | 2011-01-20 | Robert Bosch Gmbh | Device for supporting a Einschervorgangs in vehicles |
| DE102009033800A1 (en) * | 2009-07-18 | 2010-03-25 | Daimler Ag | Driver assisting method for use during traffic lane change scheduling of vehicle i.e. car, from momentary to target lane, involves reducing distance of appropriate vehicle to target vehicles to distance after docking appropriate vehicle |
| US9159023B2 (en) * | 2010-06-18 | 2015-10-13 | Honda Motor Co., Ltd. | System for predicting a driver's intention to change lanes |
| WO2012089357A2 (en) * | 2010-12-29 | 2012-07-05 | Siemens S.A.S. | System and method for active lane-changing assistance for a motor vehicle |
| DE102011106746B4 (en) * | 2011-06-28 | 2015-04-09 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Lane change assistance system |
-
2013
- 2013-06-20 SE SE1350753A patent/SE538365C2/en not_active IP Right Cessation
-
2014
- 2014-06-12 WO PCT/SE2014/050711 patent/WO2014204381A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2014204381A1 (en) | 2014-12-24 |
| SE1350753A1 (en) | 2014-12-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE538365C2 (en) | Time-efficient system and method for supporting file exchange with regard to the performance of the own vehicle | |
| CN111284493B (en) | Device and method for controlling the travel of a vehicle | |
| CN107031636B (en) | Method and system for gap selection | |
| JP5435034B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control system | |
| WO2017010209A1 (en) | Peripheral environment recognition device and computer program product | |
| EP2851886B1 (en) | Arrangement in a vehicle for providing vehicle driver support, a vehicle, and a method for providing vehicle driver support | |
| CN107672595B (en) | Control system and control method for selecting and tracking motor vehicles | |
| RU2018107707A (en) | METHOD AND VEHICLE FOR ASSISTING DRIVERS AT CHANGE OF Lane on the road | |
| JP6994567B2 (en) | Vehicle control device | |
| CN107406078B (en) | Method for performing lane change in a motor vehicle | |
| JP2019215893A (en) | Own vehicle peripheral information management device | |
| JP6404126B2 (en) | Collision avoidance system | |
| EP2827317A1 (en) | Device for determining sensitivity to prediction of unexpected situations | |
| JP2016149044A (en) | Platoon traveling management device and platoon traveling management program | |
| JP7362733B2 (en) | Automated crowdsourcing of road environment information | |
| JP6326968B2 (en) | Driving support system and driving support method | |
| CN107672591B (en) | Control system and control method for determining lane | |
| CN109425861B (en) | Device for calculating reliability of vehicle position | |
| CN113240918B (en) | Method for reserving a lane for a vehicle, storage medium and electronic device | |
| CN110614995A (en) | Lane selection method and system during automatic driving of vehicle and vehicle | |
| KR101849060B1 (en) | Vehicle guidance device and vehicle guidance method | |
| JP7356892B2 (en) | Vehicle driving environment estimation method and driving environment estimation system | |
| JP2019209902A (en) | Travel support method and travel support apparatus | |
| JP7239815B2 (en) | Traffic congestion prevention server, traffic congestion prevention device, traffic congestion prevention system, traffic congestion prevention method, and program | |
| JP7123645B2 (en) | Driving support method and driving support device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |