SE537656C2 - Förfarande för estimering av ett moment genererat av en förbränningsmotor - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Forfarande for att estimera ett medelmoment genererat av en forbranningsmotor med minst tva cylindrar, vilket innefattar att generera en varvtalsvektor, dar ett flertal matvarden represente- rande motorns momentana varvtal vid ett antal mattillfallen under en forbranningscykel hos motorn registreras, att bestamma varytalsvektorns med respektive cylinder forknippade n:te hogsta re- spektive n:te lagsta varde, dar 2nxI2, dar x är antalet mat- varden i varvtalsvektorn forknippade med respektive cylinder, att berakna differensen mellan de !pada i steg b bestamda vardena, att generera en signal E representerande de erhallna differenserna som en funktion av tid, och att estimera det av motorn genererade momentet som en funktion T beroende av atminstone signalen E.

Description

Forfarande for estimerinq av ett moment qenererat av en forbranninqsmotor UPPFINNINGENS OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett forfarande far estimering av ett medelmoment genererat av en forbranningsmotor. Uppfinningen är speciellt, men inte uteslutande, inriktad pa utforandet av ett sadant forfarande hos motorfordon i form av hjulburna nyttomotorfordon, speciellt tunga sadana, sasom lastbilar, dragfordon 10 och bussar. Med medelmoment avses har ett medelmoment genererat under minst en forbranningscykel hos forbranningsmotorn.

Det finns flera anledningar till att det är intressant att hela tiden veta vilket faktiskt moment en forbranningsmotor genererar. Till exempel kan man behova kontrollera att forbranningsmotorn genererar det moment den är tankt att Ora enligt specifikation. Om motorn inte genererar det moment som den är avsedd att Ora kan man genom att kanna till det moment som genereras an- passa bransleinsprutningstiden for att pa sa vis styra momentet.

Man kan aven behova styra momentet for att vid vissa vaxlingsforfaranden kunna lagga i och ur vaxlarna med bra komfort. Med en i framtiden okande bransleflora med varierande energiinnehall blir det annu viktigare att kunna estimera det av motorn genere- rade momentet, bland annat for att Ora fordon vilka drivs av for- branningsmotorer mindre ryckiga och saledes mer komfortabla. 1 BAKGRUNDSTEKNIK Flera kanda metoder finns far att estimera ett moment fran en forbränningsmotor.

US20030167118 beskriver ett sadant forfarande, dar matningar av motorns varvtal anvands for att med hjalp av Fouriertransform estimera motorns moment.

EP1559898 beskriver ett forfarande for estimering av momentet fran en forbranningsmotor dar en skattad varvtalssignal tas fram via en trigonometrisk model!. Fran den skattade varvtalssignalen fas amplituden hos varvtalssvangningarna, vilken i sin tur anvands for att estimera momentet.

US2009/0132182 beskriver ett forfarande for att fà fram ett varde representativt for det av motorn genererade medelmomentet under en samplingsperiod. Ett medelvarde av motorns varvtal beraknas under samplingsperioden och detta varde anvands sedan i ett polynom for att fa fram ett varde pa medelmomentet. Fouri- erserier eller Fouriertransform anvands for att bestamma kraftbi- draget fran en viss cylinder.

US2008/0319725 beskriver ett forfarande for att forst berakna rotationshastigheten hos en forbranningsmotor och sedan an- vanda den beraknade rotationshastighetens Fourierkoefficienter for att fa fram ett medelmoment genererat av vane cylinder hos motorn. 2 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med foreliggande uppfinning är att anvisa ett forfarande for att estimera ett medelmoment genererat av en forbrannings- motor, vilket fOrfarande samtidigt är tillrackligt tillforlitligt far att ge ett estimat som ligger nara det faktiska genererade momentet, och tillrackligt robust och okomplicerat for att kunna anvandas for att estimera momentet i realtid i till exempel ett fordon vilket drivs av motorn.

Detta syfte uppnas enligt uppfinningen genom att tillhandahalla ett forfarande for att estimera ett medelmoment genererat av en forbranningsmotor med minst tva cylindrar, vilket forfarande innefattar stegen att: a) generera en varvtalsvektor, dar ett flertal matvarden registre- ras under atminstone en del av en forbranningscykel hos motorn, varvid vane matvarde är forknippat med en av motorns cylindrar och representerar motorns momentana varvtal vid respektive mattillfalle, b) bestamma varvtalsvektorns med respektive cylinder f6rknip- pade n:te hogsta respektive n:te lagsta varde, dar 2 n x/2, dal- x an antalet matvarden i varvtalsvektorn forknippade med respektive cylinder, for respektive cylinder berakna differensen mellan de !pada i steg b bestamda vardena, generera en signal E representerande de i steg c erhallna differenserna som en funktion av tid, estimera det av motorn i steg a genererade momentet som en funktion T beroende av atminstone den i steg d genererade signalen E. 3 Med det uppfinningsenliga forfarandet anvands alltsa en filtrerad amplitud av varvtalssvangningarna i motorn under en forbranningscykel for att estimera det av motorn genererade medelmo- mentet. Vid berakning av varvtalsamplituden tas de n-1 hOgsta respektive lagsta vardena bort fran varvtalsvektorns med respektive cylinder forknippade matvarden. Pa detta vis blir forfarandet mindre kansligt for avvikande varden och darmed mer robust an om det hogsta respektive lagsta vardet anvants. Foretradesvis utfors forfarandet med 2nx/4 for att inte forlora for mycket information. Med det uppfinningsenliga forfarandet kravs inga extra givare, utan en god estimering av genererat moment kan astadkommas endast med hjalp av en varvtalsgivare, vilken anda maste finnas, bland annat far att avgara nar bransleinsprutning ska ske, for att kunna halla tomgangsvarvtalet och vid vaxlings- forfaranden.

Enligt en utforingsform utfors forfarandet med hjalp av en styrenhet, varvid funktionen T ar ett polynom vars koefficienter be- stamts vid en initial kalibrering av namnda styrenhet. Ett polynom ger en forhallandevis enkel och bra estimering av genererat moment. Genom att koefficienterna bestams vid en initial kalibrering blir algoritmen som anvands far att estimera momentet robust. Det är mojligt att Ora denna kalibrering med hjalp av den nytill- 25 verkade motorn, men mer effektivt är att bestamma koefficienterna med hjalp av en utvecklingsmotor vilken är identisk med de sedermera serietillverkade motorerna vars moment ska estimeras. Kalibreringen kan aven goras teoretiskt med hjalp av t.ex. en beräkningsmodell. 4 Enligt en specifik variant av denna utforingsform innefattar den initiala kalibreringen av styrenheten att utfora namnda steg a—e, samt de ytterligare stegen: att simultant med steg a mata upp ett av motorn genererat moment, att genom kurvanpassning valja koefficienter hos ett polynom, sa att polynomet beskriver det i steg f uppmatta genererade momentet som en funktion beroende av atminstone signalen E.

Detta kalibreringsforfarande ger ett uttryck som kan beskriva det av motorn genererade momentet godtyckligt val. Installationen som anvands vid matningen av det genererade momentet bar inte vara alltfor olik den installation motorn sedan ska anvandas i, eftersom varvtalsvariationerna annars kan skilja sig fran hur de ser ut da motorn är monterad pa sitt anvandningsstalle, t.ex. i ett ford on.

Enligt annu en utforingsform estimeras det av motorn genererade momentet i steg e som en funktion T = a-FpE, dar a och p är koef- 20 ficienter och dar E är den i steg d genererade signalen. Momentet estimeras pa detta vis med ett enkelt, berakningsmassigt billigt och robust uttryck.

Enligt ytterligare en utforingsform genereras en medelvarvtals- 25 signal V representerande motorns medelvarvtal w och estimeras det av motorn genererade momentet i steg e som en funktion T beroende av medelvarvtalssignalen V. Enligt en variant av denna utforingsform estimeras det av motorn genererade momentet som en funktion T = a+PE+yV-FriEV, dar a, p, y och rj är koefficienter, 30 dar E är den i steg d genererade signalen och dar V är medel- varvtalssignalen. Pa detta satt kan en annu battre estimering av motorns moment goras.

Enligt annu en utforingsform mats motorns laddtryck P och esti- 5 meras det av motorn genererade momentet i steg e som en funktion T beroende av motorns laddtryck. Har man mojlighet att Ora en palitlig laddtrycksmatning kan detta ge en god estimering av det genererade momentet, som kan vara mindre kanslig far eventuella matfel i varvtalsmatningen och paverkan fran resten av drivlinan an om endast varvtal och varvtalsamplitud anvands for estimering av momentet.

Enligt en utforingsform motsvarar varvtalsvektorns langd antalet mattillfallen under en forbranningscykel hos motorn. Detta tillater 15 att aven annan analys kan utforas pa de uppmatta varvtalen.

Enligt en annan utforingsform är antalet vevvinkelgrader 0 mellan vane mattillfalle under en forbranningscykel hos motorn konstant. Detta ger en okomplicerad tolkning av varvtalsmatvardena och forenklar filtrering och generering av signalen E.

Enligt ytterligare en utforingsform valjs funktionen T i beroende av den vaxel som anvands for att framfora ett fordon vilket drivs av forbranningsmotorn. Koefficienterna i ett polynomuttryck kan till exempel valjas olika beroende pa vaxel. Genom att kanna av vilken vaxel som anvands kan koefficienterna valjas sa att polynomuttrycket beskriver momentet sa bra som mojligt. Detta ar sarskilt anvandbart i tillampningar dar drivlinans dynamik har stor betydelse. 6 Enligt annu en utforingsform valjs funktionen T beroende av omgivningsparametrar innefattande omgivningstryck och/eller — temperatur och/eller bransletyp. Till exempel kan olika koefficienter i ett polynomuttryck valjas beroende pa om motorn [cars pa bensin, etanol, diesel, biodiesel eller gas. Aven detta kan ge en battre estimering av momentet an om samma funktion valjs oberoende av radande omgivningsparametrar.

Enligt ytterligare en utforingsform bildar de i steg c beraknade differenserna en signal D som funktion av vevvinkel, vilken signal D filtreras genom ett lagpassfilter eller medianfilter till bildande av en signal H. Enligt en variant av denna utforingsform genereras signalen E genom att sampla om den i steg c bildade signalen H med avseende pa tid. Filtreringen minskar bandbredden hos signalen D och minskar risken for vikningseffekter nar denna signal sedan samplas om med avseende pa tid. Den reducerar aven brusnivaerna. Bandbredden pa filtret bar alltsa valjas sa att vikningseffekter undviks da onskad samplingsfrekvens anvands for att sampla om med avseende pa tid. En typisk samplingsfre- 20 kvens är mellan 1-100 ms, foretradesvis mellan 5-20 ms. Exempelvis anvands en samplingsfrekvens av 10 ms.

Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen uppnas syftet genom ett datorprogram nedladdningsbart till internminnet hos en dator, innefattande programvara for att styra stegen enligt den ovan fa- reslagna metoden nar namnda program [(ors pa en dator.

Enligt annu en aspekt av uppfinningen uppnas syftet genom en datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium som är 7 lasbart av en dator, varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt ovan är lagrad pa datalagringsmediet.

Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen uppnas syftet genom en elektronisk styrenhet innefattande ett exekveringsmedel, ett till exekveringsmedlet anslutet minne och ett till exekveringsmedlet anslutet datalagringsmedium, varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt ovan är lagrat pa namnda datalagringsmedium.

Enligt annu en aspekt av uppfinningen uppnas syftet genom ett motorfordon innefattande en elektronisk styrenhet enligt ovan.

Andra fordelaktiga sardrag has uppfinningen och fordelar med denna framgar av den nedan foljande beskrivningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det foljande att narmare beskrivas med hjalp av utforingsexempel med hanvisning till bifogade ritningar, dar Fig. la-b visar schematiskt en forbranningsmotors varvtal som funktion av vevvinkel, 25 Fig. 2visar estimerat moment och uppmatt moment far en forbranningsmotor som fun ktion av tid, och Fig. 3visar en schematisk skiss av en styrenhet for imple- mentering av ett forfarande enligt uppfinningen. 8 DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFORINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Det uppfinningsenliga forfarandet utfors for en forbranningsmotor med ett flertal cylindrar. I en sadan forbranningsmotor bidrar vale cylinder till forbranningsmotorns totala moment med ett nettomoment. Under en stationar eller kvasistationar forbranningscykel hos motorn varierar hela tiden det momentana momentet som forbranningsmotorn genererar runt ett medelmoment M. Det 10 av motorn genererade momentet kan alltsa delas upp i ett konstant medelmoment M och ett varierande moment Mvar : m = +mv.• •(1) Vid lag belastning genererar motorn ett lagt medelmoment M och momentvariationsamplituden Am, vilken är den amplitud med vil- ken momentet varierar under en forbranningscykel, är aven den lag. Vid hog belastning galler motsatta forhallanden, d v s hogt medelmoment M och hog momentvariationsamplitud Am. Momentvariationsamplituden Am är proportionell mot medel- 20 momentet M.

Vid stationara forhallanden är medelbelastningen L„, pa motorn samma som det genererade medelmomentet M: Ln, = M(2) Forenklat kan motorn under kvasistationara forhallanden beskri- vas genom differentialekvationen _M(4) dt J var, ' Jth = M + Mvar — Li, = Mvar, ,(3) do) 1 9 dar co är motorns varvtal. Varvtalet kan aven uttryckas som co= de ,() dt dar e är vevvinkel och t är tid. Om varvtalet deriveras med avseende tid fas dui dco de = dco co, dtde dt de vilket ger dco 1 1 =M de J w var For en fyrtaktsmotor kan Mvar approximativt beskrivas som Mvar Am cos(Ne/ 2+ 9)(8) dar N är antalet cylindrar och (I) är en fasforskjutning. Genom att integrera mellan 6i och e2 fas e2dto1 e21 0202 fde = j1mvar de fm de = Am cos(Ne12+ ode ,(9) vilket galler approximativt eftersom w inte fluktuerar sa mycket och darfor ersatts med medelvarvtalet w. Alltsa fas att 0)(62)- woo= 2Am (sin(Nei /2+ (p) - sin(' \ le 2 /2+ 9)) .(10) NA() Genom lampliga val av Oi och 62 fas approximativt Am =cow&(11) dar A är forbranningsmotorns varvtalsamplitud och tp är en konstant. Eftersom medelmomentet är proportionellt mot moment- amplituden kan forbranningsmotorns under en forbranningscykel genererade medelmoment saledes estimeras utifran motorns varvtalsamplitud Ao, och medelvarvtal co.

I fig. la visas ett schematiskt diagram for en attacylindrig motor, dar varvtalet co hos en forbranningsmotor visas som en funktion 10 av vevvinkel e. Varje cylinder ci, 02, c3, c4, c6, c6, c7, 08 ger upphov till en varvtalssvangning. Antalet varvtalssvangningar, och darmed aven momentsvangningar, som forbranningsmotorn genererar under en forbranningscykel är darfor identiskt med anta- let cylindrar. En attacylindrig forbranningsmotor uppvisar alltsa atta svangningar per forbranningscykel, varvid vale svangning är forknippad med en av cylindrarna sasom visas i fig. la. FOr en fyrtaktsmotor omfattar en forbranningscykel 720 vevvinkelgrader. 10 I det uppfinningsenliga forfarandet mats motorns momentana varvtal vid ett antal tillfallen per forbranningscykel. Detta sker faretradesvis genom att en varvtalsgivare kanner av markeringar pa motorns svanghjul, vilka markeringer vanligen sitter med ett konstant antal vevvinkelgraders mellanrum, de. Genom att kon- trollera tiden det tar for svanghjulet att rotera de vevvinkelgrader fas det momentana varvtalet vid en viss vevvinkel e. Antalet matvarden forknippade med momentbidraget fran en cylinder ges av x= 180.m N•de ' (12) dar m är antalet takter hos motorn och N är antalet cylindrar. For en fyrtaktsmotor med atta cylindrar och de=6° fas alltsa 15 mat- varden per cylinder under en forbranningscykel, sasom schematiskt visas for en cylinder i fig. 1 b. Dessa matvarden lagras i en varvtalsvektor, vilken kan vara i form av en cirkular buffert dar man !polar om fran !Dolan igen nar bufferten fyllts och skriver Over tidigare varden. For att bestamma en varvtalsamplitud Ao, bortses for vale cylinder fran de n-1 hogsta och lagsta vardena, dar 2nx/2, och differensen mellan de darefter aterstaende hogsta och lagsta vardena beraknas. Denna serie av differenser bildar en filtrerad varvtalsamplitud Aw f. Vilket varde som valjs pa 11 n beror pa antalet matvarden per cylinder. I det i fig. lb illustrerade fallet är n satt till 2, varvid det nast hogsta vardet coH och det nast lagsta vardet coL anvands for att berakna den filtrerade varvtalsamplituden. Ett lampligt varde pa n kan i det ovannamnda 5 exemplet, d.v.s. for en fyrtaktsmotor med atta cylindrar och de=6°, vara 2-3, varvid alltsa de 1-2 hogsta respektive lagsta varvtalsvardena for varje cylinder bortses fran. Ju fler varden som tas bort, desto mindre kansligt blir det estimerade momentet for avvikande matvarden, men samtidigt forloras information och risken finns att varvtalsamplituden beraknas till ett for lagt varde.

Da den filtrerade varvtalsamplituden Aw f bestamts bildas en sig- nal D vilken beskriver denna amplitud som en funktion av vevvinkel 0. Denna signal filtreras genom ett linjart filter sasom ett lagpassfilter eller ett icke-linjart filter i form av t.ex. ett medianfil- ter, vilket minskar bandbredden hos signalen, till bildande av en ny signal H. Exempelvis kan ett bandpassfilter i form av ett IIRfilter med lampligt valda filterkoefficienter anvandas for bildandet av signalen H. Signalen H samplas i ett efterfoljande steg om med avseende pa tid till bildande av signalen E. En typisk samp- lingsfrekvens är 10 ms, men aven andra frekvenser kan anvandas. Den nu erhallna signalen E beskriver forbranningsmotorns varvtalsvariationer som en funktion av tid.

For att estimera medelmomentet utifran denna signal E anvands en model!. En enkel modell for det estimerade momentet T är T=a+P•E,(13) dar a och p är koefficienter. I fig. 2 visas ett momentestimat T erhallet med hjalp av denna enkla modell som en funktion av normaliserad tid t tillsammans med ett uppmatt medelmoment for 12 den ovan namnda attacylindriga forbranningsmotorn. Det estimerade momentet T visas som en heldragen linje och det uppmatta genererade medelmomentet M visas som en streckad linje, !pada visade som procentandel av maximalt moment.

Alternativa modeller som kan anvandas for att estimera momentet är till exempel T=a+p-E+y-V,(14) dar V är en signal som representerar det beraknade medelvarvta- let for en cylinder som funktion av tid och dar y är en koefficient.

Signalen V kan t.ex. fas genom att lagpassfiltrera den vevvinkelbaserade varvtalssignalen, vilket ger ett medelvarvtal, och sedan sampla om det erhallna medelvarvtalet med avseende pa tid. Medelvarvtalet kan lampligen beraknas f6r samma period som 15 medelmomentet.

Ytterligare en model! är T=a+P•E+y•V+,u•E•V,(15) dar p är ytterligare en koefficient. For att ytterligare forbattra es- timeringen kan aven andra driftstorheter tas med i modellen, sa'som laddtrycket P. En sklan modell kan vara T=a+p•E+A•P,(16) dar A är en koefficient. Estimeringen blir i detta fall beroende av att laddtrycksmatningen är palitlig. Dessutom behovs fler givare an i fallet da enbart varvtal och varvtalsamplitud anvands for att estimera momentet. Naturligtvis kan aven andra driftstorheter anvandas i modellen, liksom andra kombinationer och hogre ordningar av de ingaende driftstorheterna an de som ovan namnts. Exempel pa andra driftstorheter som kan anvandas är avgas- 13 temperatur, avgassamlartryck och uppmatt eller estimerad branslemangd som sprutas in i motorn.

Koefficienterna i ovan namnda modeller kan bestammas Yid en initial kalibrering av en styrenhet, vilken anvands far estimering- en av motorns moment yid driften av motorn. Vid denna kalibrering utfors de steg som ovan beskrivits, d v s motorns varvtal mats, en filtrerad varvtalsamplitud bestams och en tidssamplad signal E vilken beskriver denna amplitud skapas. Simultant med 10 varytalsmatningarna mats aven det av motorn genererade momentet M. Genom kurvanpassning valjs sedan koefficienter hos ett polynom, sa att polynomet beskriver det uppmatta genererade momentet som en funktion beroende av atminstone signalen E. Koefficienterna kan foretradesvis valjas genom att minimera minsta kvadratfelet i funktionen T relativt det uppmatta momen- tet.

I vissa tillampningar har drivlinans dynamik stor betydelse, och koefficienterna i uttrycket for T kan da valjas beroende pa vilken 20 vaxel som anyands. I dessa fall kan en parameter fran en styrenhet for vaxelladan avlasas for att bestamma vilka koefficienter som ska valjas. Alternativt kan vaxeln bestammas utifran matningar av hastighet och motorvarytal, eller pa annat tillampligt satt.

Forfarandet lampar sig val for implementering vid styrning av forbranningsmotorer som anvands yid drift av tunga fordon. Dessa motorer drivs vanligen med ett snavare varvtalsspann an motorer i exempelvis personbilar. De hogsta varytalen ligger normalt sett runt 2000 rpm i ett sadant fordon, och yid dessa varytal kan vary- 1 4 talssignalen matas med god upplosning och kan darfor behandlas direkt utan att behova skattas forst.

Datorprogramkod for implementering av ett forfarande enligt upp- finningen är lampligen inkluderad i ett datorprogram som är in- lasningsbart till internminnet has en dator, sasom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett motorfordon. Ett sadant datorprogram är lampligen tillhandahallet via en datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet lasbart data- lagringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat darpa. Namnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVDskiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en hard-disk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett Flashminne eller ett 15 minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM.

Fig. 3 illustrerar schematiskt en elektronisk styrenhet 40 innefattande ett exekveringsmedel 41, sasom en central processorenhet (CPU), for exekvering av datorprogramvara. Exekverings- 20 medlet 41 kommunicerar med ett minne 42, exempelvis av typen RAM, via en databuss 43. Styrenheten 40 innefattar aven datalagringsmedium 44, exempelvis i form av ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM. Exekveringsmedlet 41 kommunicerar med datalagringsmediet 44 via da- 25 tabussen 43. Ett datorprogram innefattande datorprogramkod far implementering av ett forfarande enligt uppfinningen är lagrat pa datalagringsmediet 44.

Uppfinningen är givetvis inte pa nagot satt begransad till de ovan beskrivna utforingsformerna, utan en mangd mojligheter till mo- difikationer darav torde vara uppenbara for en fackman pa omradet, utan att denne far den skull avviker fran uppfinningens grundtanke sadan denna definieras i bifogade patentkrav. 16

Claims (17)

537 656 PATENTKRAV 1Forfarande for att estimera ett medelmoment genererat av en forbranningsmotor med minst tva cylindrar, kannetecknat av att det innefattar stegen att:

1. generera en varvtalsvektor, dar ett flertal matvarden registreras under atminstone en del av en forbranningscykel hos motorn, varvid varje matvarde är forknippat med en av motorns cylindrar och representerar motorns momen- tana varvtal vid respektive mattillfalle, 2. bestamma varvtalsvektorns med respektive cylinder farknippade n:te hogsta respektive n:te lagsta varde, dar 2 nxI2, dar x är antalet matvarden i varvtalsvektorn for- knippade med respektive cylinder, c) for respektive cylinder berakna differensen mellan de !pada i steg b bestamda vardena, 4. generera en signal E representerande de i steg c erhallna differenserna som en funktion av tid, 5. estimera det av motorn i steg a genererade momentet som en funktion T beroende av atminstone den i steg d genererade signalen E.

2. Forfarande enligt krav 1, kannetecknat av att det utfors med hjalp av en styrenhet, varvid funktionen T är ett polynom vars koefficienter bestamts vid en initial kalibrering av namnda styrenhet.

3. Forfarande enligt krav 2, kannetecknat av att den initiala kalibreringen av styrenheten innefattar att utfora namnda steg a—e, samt de ytterligare stegen: 17 6. att simultant med steg a mata upp ett av motorn genererat moment, 7. att genom kurvanpassning valja koefficienter hos polynomet, sa att polynomet beskriver det i steg f uppmatta genererade momentet som en funktion beroende av at- minstone signalen E.

4. Forfarande enligt n6got av foregaende krav, kannetecknat av att det av motorn genererade momentet i steg e estimeras som en funktion T = a-FpE, dar a och p ar koefficienter och dar E är den i steg d genererade signalen.

5. Forfarande enligt nagot av krav 1 till 3, kannetecknat av att en medelvarvtalssignal V representerande motorns medel- varvtal co genereras och att det av motorn genererade mo- mentet i steg e estimeras som en funktion T beroende av medelvarvtalssignalen V.

6. Forfarande enligt krav 5, kannetecknat av att det av motorn genererade momentet estimeras som en funktion T = a-FpE+yV+riEV, dar a, 13, y och /7 är koefficienter, dar E är den i steg d genererade signalen och dar V ar medelvarvtalssignalen.

7. Forfarande enligt nagot av krav 1 till 3 eller 5, kannetecknat av att motorns laddtryck P mats och att det av motorn genererade momentet i steg e estimeras som en funktion T beroende av laddtrycket. 18

8. Forfarande enligt nagot av foregbende krav, kannetecknat av att varvtalsvektorns langd motsvarar antalet mattillfallen under en forbranningscykel hos motorn.

9. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat av att antalet vevvinkelgrader 0 mellan vane mattillfalle under en forbranningscykel hos motorn är konstant.

10. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat av att funktionen T valjs i beroende av den vaxel som an- vands far att framfora ett fordon vilket drivs av forbranningsmotorn.

11. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat av att funktionen T valjs i beroende av omgivningspara- metrar innefattande omgivningstryck och/eller —temperatur och/eller bransletyp.

12. Forfarande enligt nagot av foregaende krav, kannetecknat av att av de i steg c beraknade differenserna bildas en signal D som funktion av vevvinkel, vilken signal D filtreras genom ett lagpassfilter eller medianfilter till bildande av en signal H.

13. FOrfarande enligt krav 12, kannetecknat av att i steg d ge- nereras signalen E genom att sampla om den i steg c bil- dade signalen H med avseende pa tid.

14. Datorprogram innefattande datorprogramkod far att bringa en dator att implementera ett forfarande enligt nagot av kra- ven 1-13 nar datorprogramkoden exekveras i datorn. 19

15. Datorprogramprodukt innefattande ett datalagringsmedium som är lasbart av en dator, varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 14 är lagrad pa datalagringsme- diet.

16. Elektronisk styrenhet (40) innefattande ett exekveringsmedel (41), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (42) och ett till exekveringsmedlet anslutet datalagringsmedium (44), varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 14 ar lagrat pa namnda datalagringsmedium (44).

17. Motorfordon innefattande en elektronisk styrenhet (40) enligt krav 16. 1/2 ciC2CsC4Csc6C7Cs Fig I a Fig lb 2/2 100 60