SE535214C2 - Förarassistans - Google Patents

Abstract

Ett motorfordon förutsätts innefatta en främre och en bakrefordonsdel vilka är förbundna med varandra via en styrbar led.Sensorer (M1, M2, M3, M4) registrerar signaler (ds, v, ds1, dsz)beskrivande åtminstone en hanteringsrelaterad storhet för fordo-net. En utvärderingsmodul (310) tar emot signalerna (ds, v, ds1,dcz) Och uppskattar på basis därav en aktuell körsituation förfordonet. En beräkningsmodul (320) tar emot signalerna (ds, v,ds1, dsz) och tar på basis därav fram respektive börvärden (p'1,p'2, p's, p'n) för en uppsättning parametrar för fordonet. Utvär-deringsmodulen (310) tar även emot i fordonet uppmätta storhe-ter (p1, p2, ps, pn) motsvarande nämnda uppsättning paramet-rar, jämför de uppmätta storheterna (p1, p2, ps, pn) med bör-värdena (p'1, p'2, p's, p'n), och uppskattar på basis därav enaktuell körsituation (o) för fordonet. Givet att körsituationen (o)uppfyller ett hanteringskriterium alstrar en åtgärdsmodul (330)en styrsignal (Saction) anpassad att förorsaka åtminstone en han-teringsrelaterad åtgärd ägnad att mildra ett oönskat beteendehos fordonet. (Pig. s)

Description

535 214 relativa vinkelrörelser mellan fordonets främre och bakre del.

Specifikt definieras en maximal ledvinkel för respektive fordons- hastighet, vilken maximal ledvinkel aldrig tillåts att överskridas.

Exempelvis kan man härigenom hantera situationer då föraren genom en panikreaktion svänger för skarpt eller för snabbt.

Det finns emellertid ingen fullt tillfredsställande lösning för leda- de fordon, där såväl föraren erbjuds assistans vid svåra körsi- tuationer som fordonet och dess styrbara led skyddas mot brottsbelastningar och andra skadliga mekaniska påfrestningar.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är därför att tillhandahålla en lösning som löser ovanstående problem och således erbjuder en säker och stabil hantering av ledade motorfordon över ett brett spektrum av körfall och körsituationer.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom det inled- ningsvis beskrivna systemet, varvid systemet även innefattar en beräkningsmodul och en ätgärdsmodul. Beräkningsmodulen är konfigurerad att emotta signalerna, vilka beskriver åtminstone en hanteringsrelaterad storhet för fordonet, och på basis därav ta fram respektive börvärden för en uppsättning parametrar för fordonet. Utvärderingsmodulen är konfigurerad att emotta i for- donet uppmätta storheter motsvarande nämnda uppsättning pa- rametrar, jämföra de uppmätta storheterna med börvärdena, och på basis därav uppskatta en aktuell körsituation för fordonet. Åtgärdsmodulen är konfigurerad att alstra åtminstone en styrsig- nal anpassad att förorsaka åtminstone en hanteringsrelaterad åtgärd, vilken i sin tur är ägnad att mildra ett oönskat beteende hos fordonet, givet att nämnda körsituation uppfyller ett hante- ringskriterium (det vill säga att en problematisk situation före- ligger).

En viktig fördel som uppnås genom det här systemet är att man med förhållandevis stor säkerhet kan särskilja de situationer då 10 15 20 25 30 535 214 föraren behöver assistans från övriga situationer då assistans inte är erforderlig, och således ingen hanteringsrelaterad åtgärd ska utföras. Ett felaktigt assistansingrepp kan nämligen få ödes- digra konsekvenser då detta riskerar att avsevärt försämra han- teringen av fordonet.

Enligt en utföringsform av den här aspekten av uppfinningen är beräkningsmodulen konfigurerad att ta fram nämnda börvärden utgående från en matematisk modell för fordonet kombinerat med hanteringsrelaterade data för det specifika fordonsexemp- laret. Därigenom kan börvärdena bestämmas med hög precision och således ges en hög relevans vid uppskattningen av den ak- tuella körsituationen.

Enligt en annan utföringsform av den här aspekten av uppfinnin- gen inkluderar de till grund för den åtminstone en hanteringsre- laterade storheten liggande signalerna en styrvinkel för fordonet, fordonets hastighet och/eller storleken av en dämpning hos åt- minstone ett element vilket är inrättat att påverka böjligheten hos leden mellan den främre och den bakre fordonsdelen. Därmed ges ett adekvat underlag för bedömningen av körsituationen.

Enligt ännu en annan utföringsform av den här aspekten av upp- finningen inkluderar den åtminstone en hanteringsrelaterade åtgärden: ökning av en dämpning hos åtminstone ett element vilket påverkar böjligheten hos nämnda led; minskning av en dämpning hos åtminstone ett element vilket påverkar böjligheten hos nämnda led; bromsning av åtminstone ett hjul hos fordonet; och/eller begränsning av åtminstone ett till i fordonets drivhjul le- vererat vridmoment. Dessa åtgärder möjliggör en effektiv hävning av flertalet problematiska körsituationer.

Enligt ytterligare en utföringsform av den här aspekten av uppfin- ningen implementeras utvärderingsmodulen, beräkningsmodulen och/eller åtgärdsmodulen av mjukvara exekverad i åtminstone en processor. Företrädesvis implementeras två eller samtliga modu- ler i en gemensam processor då detta innebär en effektiv konst- 10 15 20 25 30 535 214 ruktion.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom den inledningsvis beskrivna metoden, varvid metoden innefattar framtagning av börvärden för en uppsättning parametrar för for- donet på basis av signalerna vilka beskriver åtminstone en han- teringsrelaterad storhet för fordonet. Metoden innefattar vidare uppmätning av storheter motsvarande nämnda uppsättning para- metrar, jämförelse av de uppmätta storheterna med börvärdena, och på basis därav uppskattning av en aktuell körsituation för fordonet. Givet att nämnda körsituation uppfyller ett hanterings- kriterium innefattar dessutom metoden alstring av åtminstone en styrsignal, vilken är anpassad att förorsaka åtminstone en hante- ringsrelaterad åtgärd ägnad att mildra ett oönskat beteende hos fordonet.

Fördelarna med denna metod, så väl som med de föredragna utföringsformerna därav, framgår av diskussionen här ovan med hänvisning till det föreslagna systemet.

Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom ett datorprogram direkt nedladdningsbart till internminnet hos en dator, innefattande mjukvara för att styra stegen enligt den ovan föreslagna metoden när nämnda program körs på en dator.

Enligt ännu en aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom ett datorläsbart medium med ett därpå lagrat program, där program- met är anpassat att förmå en dator att styra stegen enligt den ovan föreslagna metoden.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Föreliggande uppfinning kommer nu att förklaras närmare me- delst utföringsformer, vilka beskrivs som exempel, och med hän- visning till de bifogade ritningarna.

Figur 1a-b visar en schematisk sido- respektive toppvy av ett ledat fordon enligt en utföringsform av uppfin- 10 15 20 25 30 535 214 ningen, Figur 2a-c visar vyer av ett ledat fordon enligt utföringsfor- mer av uppfinningen där olika hanteringsrelatera- de parametrar åskådliggörs, Figur 3 visar ett blockschema över ett system enligt en ut- föringsform av uppfinningen, och Figur 4 visar ett flödesschema vilket illustrerar den all- männa metoden enligt uppfinningen.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER AV UPPFINNINGEN Vi hänvisar inledningsvis till Figur 1a, som visar en schematisk sidovy av ett ledat motorfordon 100 enligt en utföringsform av uppfinningen. Figur 1b visar motsvarande toppvy av fordonet 100. Figurerna 2a, 2b och 2c visar vyer av fordonet 100 enligt utföringsformer av uppfinningen där olika hanteringsrelaterade parametrar aj, av, respektive us och av för fordonet 100 åskåd- liggörs.

Fordonet 100 innefattar åtminstone en främre fordonsdel 110 och en bakre fordonsdel 120. Delarna 110 och 120 är förbundna med varandra via en styrbar led 130 med en vinkel dj vars styv- het (se Figur 2a) är justerbar via åtminstone ett element 131 och/eller 132, såsom ett hydrauliskt kolvarrangemang.

Av Figur 1b framgår det att fordonet 100 kan vara bestyckat med åtskilliga hjulpar, exempelvis fyra. Ett främre hjulpar inkluderar här ett vänster framhjul LF och ett höger framhjul RF vilka på sed- vanligt vis är vinklingsbara för att åstadkomma en styrvinkel as relativt fordonets 100 chassi (se Figur 2c). Den främre for- donsdelen 110 har ett bakre hjulpar omfattande ett vänster mitt- hjul LM och ett höger mitthjul RM. Den bakre fordonsdelen 120 har ett stödhjulpar omfattande ett vänster stödhjul LS och ett höger stödhjulhjul RS. Enligt uppfinningen kan emellertid även den bakre fordonsdelen också helt sakna stödhjul. Typiskt sett är fordonets 100 motor placerad i den bakre fordonsdelen 120 var- 10 15 20 25 30 535 214 för det även är fördelaktigt att placera fordonets 100 drivhjul LD och RD i den bakre fordonsdelen 120. Här representeras drivhju- len av ett väster bakhjul LD och ett höger bakhjul RD. Det är dock inte uteslutet att drivning appliceras på ett eller flera av hjulparen LF/RF, LM/RM och/eller LS/RS, i synnerhet inte om fordonets motor är placerad i den främre fordonsdelen 110. Det är likaledes möjligt att ett eller flera av hjulparen LM/RM, LS/RS och/eller LD/RD är vinklingsbara relativt chassiet för att underlätta styrningen av fordonet 100.

Vid hantering antas fordonet 100 ha en primär hastighetsvektor v. Fordonets 100 inriktning relativt ett externt referenssystem X, Y (såsom ett geografiskt koordinatsystem) benämns här girvin- kel ay (se Figur 2c). Beroende på fordonets orientering kan således girvinkeln ory anta alla värden mellan 0° och 360°. Vid hantering av fordonet 100 uppstår dessutom oftast en viss roll- vinkel orR (se Figur 2b). Rollvinkeln orR representerar en lutning av fordonets 100 chassi relativt underlaget pä vilket fordonet 100 framförs.

Figur 3 visar ett blockschema över ett system enligt en utförings- form av uppfinningen. Systemet innefattar en uppsättning sen- sorer M1, M2, M3, och M4; en utvärderingsmodul 310; en beräk- ningsmodul 320 och en åtgärdsmodul 330.

Sensorerna M1, M2, M3 och M4 är konfigurerade att repeterat registrera signaler beskrivande åtminstone en hanteringsrela- terad storhet för fordonet 100, exempelvis styrvinkeln as, hastig- heten v, och/eller en dämpning dm och dcz hos åtminstone ett element 131 respektive 132, vilket är inrättat att påverka böjlig- heten hos leden 130. Företrädesvis har sensorerna M1, M2, M3 och M4 ett antal och en fördelning i fordonet 100, så att respek- tive signal registreras såväl i den främre fordonsdelen 110 som i den bakre fordonsdelen 120. Därtill kan det vara fördelaktigt att utnyttja en eller flera kombinationssensorer, det vill säga sensorer vilka är konfigurerade att samtidigt registrera två eller flera signaler. 10 15 20 25 30 535 214 Beräkningsmodulen 320 är konfigurerad att ta emot signalerna as, v, dm och dcz och på basis därav ta fram respektive börvär- den p'1, p'2, pg, p',, för en uppsättning parametrar för fordonet 100. Parametrarna kan representera en eller flera av följande storheter: ledvinkeln dj, en ledvinkelhastighet (det vill säga tids- derivatan av dj), girvinkeln av, en girvinkelhastighet (det vill sä- ga tidsderivatan av av), rollvinkeln orR, en sidoacceleration, en rotationshastighet hos vänster framhjul LF, en rotationshastighet hos höger framhjul RF, en rotationshastighet hos vänster mitthjul LM, en rotationshastighet hos höger mitthjul RM, en rotations- hastighet hos vänster stödhjul LS, en rotationshastighet hos hö- ger stödhjul RS, en rotationshastighet hos vänster drivhjul LD, en rotationshastighet hos höger drivhjul RD, en fordonshastighet, aktuell växel och status för diverse ändlägesgivare.

Beräkningsmodulen 320 är med fördel konfigurerad att ta fram börvärdena pä, p'2, p'3, p',, utgående från en matematisk mo- dell för fordonet 100 samt med hjälp av hanteringsrelaterade da- ta för det specifika fordonsexemplaret. Den matematiska model- len är en teoretisk beskrivning av fordonets allmänna beteende och egenskaper. Aktuella axelavstånd och tyngdpunktens läge i fordonet 100 utgör exempel på data för det specifika fordonsex- 'emplaret l syfte att bestämma fordonets 100 hastighet v så noggrant som möjligt är beräkningsmodulen 320 med fördel konfigurerad att undersöka ett antal olika registrerade hastighetssignaler samt på basis därav utföra en plausibilitetskontroll av datat. Detta resul- terar i en robust funktion och möjliggör upptäckt av felaktiga gi- vare. Efter nämnda plausibilitetskontroll utgör lämpligen en korri- gerad/den hastighetsuppgift som bedöms vara mest korrekt inda- ta till den i beräkningsmodulen 320 utnyttjade matematiska mo- dellen.

Utvärderingsmodulen 310 är konfigurerad att emotta signalerna os, v, dm och dcz från sensorerna M1, M2, M3, och M4. Utvärde- ringsmodulen 310 är även konfigurerad att ta emot i fordonet 100 10 15 20 535 214 uppmätta storheter p1, pg, p3, p., motsvarande nämnda upp- sättning parametrar. Utvärderingsmodulen 310 är vidare konfigu- rerad att jämföra de uppmätta storheterna p1, p2, p3, pn med börvärdena p'1, p'2, p'3, p',,, och på basis därav uppskatta en aktuell körsituation o för fordonet 100.

Avvikelser mellan de uppmätta storheterna och börvärdena ut- värderas vad gäller såväl enskilda differenser, som olika kom- binationer av två_ eller flera storheter. Utvärderingen ligger i sin tur till grund för uppskattningen av körsituationen o. Några ex- empel på körsit-uationer c där föraren kan anses behöva assis- tans är: sladd, mittaxelförskjutning, framvagnsförskjutning, un- derstyrning och överstyrning. I Tabell 1 nedan exemplifieras en uppsättning storheter som enligt en utföringsform av uppfinnin- gen används som underlag för bestämning av ett antal problema- tiska körsituationer.

”J Storhet ._ “ +- u. ä Q oo f~ ä, a: 2 2 c f] n: š n: 3 m 2 n: å a, g 75 m 'f i; 175 'ö 'JS 75 'JS '63 '55 15 m L* u, m _> ”l »_ m m m m m m m m U' - m .c ö, g _ _fl_> .c .c .c .c .c .c .c .c _ i' .g ä ï> 3 5 a 6 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 w g_^é=»fš-¿=¿_g<>.9.9.9.9.9.9.2.9_s%% eæšššëssgšššššëšsgsg Kö"s““““°“ tïšfi-Éfiööåzzêååååêåëöåö I.. fiaakçg :eefi x x x x x x x x x x x x x x x x Mittaxelför- skiuming x x x x x x x x x x x Backnlng mot äncflâflš x x x x x x x Körning framåt mot x x X X X X X X ändläg Släng med hemfordonet X X X X X X X X X X X X X X X X Vanmng x x x x x x x x x x x x x x x Tabell 1 Givet att den av utvärderingsmodulen 310 uppskattade körsitua- tionen o uppfyller ett hanteringskriterium är åtgärdsmodulen 330 konfigurerad att alstra åtminstone en styrsignal Sacflon, vilken är anpassad att förorsaka åtminstone en hanteringsrelaterad åt- 10 15 20 535 214 gärd, som i sin tur är ägnad att mildra ett oönskat beteende hos fordonet 100. Om emellertid körsituationen o inte uppfyller han- teringskriteriet alstras inte någon styrsignal Saman.

Enligt en utföringsform av uppfinningen inkluderar den åtminstone en hanteringsrelaterade åtgärden: ökning av dämpningen dm och/eller de; hos åtminstone ett av elementen 131 respektive 132; minskning av dämpningen dm och/eller dm hos åtminstone ett av elementen 131 respektive 132; bromsning av åtminstone ett av fordonets 100 hjul LF, LM, LS, LD, RF, RM, RS, och/eller RD; och/eller begränsning av åtminstone ett till i fordonets 100 drivhjul LD och RD levererat vridmoment. Det möjliga återkopp- lingsförhållandet mellan styrsignalen Sacfion och dämpningarna dm och dm, åskådliggörs i Figur 3 med hjälp av streckade linjer. I Tabell 2 nedan exemplifieras åtgärder vilka enligt en utförings- form av uppfinningen bedöms vara lämpliga vid de i Tabell 1 an- givna problematiska körsituationerna. Åtgärd c C :g . g ¿ _ 'E 2 q; .9 q; m z n: GJ I ä: ru E' É E .g .D V* n; w 0 C C E ._ E g 2 g 2 0 Ü) > -- i.. ID 'E Köfsffu-fio» 2 f? -e.:=_ Släng med bakre de: x X Mittaxelför- a skjutning X X X Körning i, framåt mot X X X ändläge :ealg sforptiecïn et xd xd Xc X Rolllvàltning X X Tabell 2 a) bromsa åtminstone ett hjul och/eller hel axel vilket inte sitter pâlär mittaxeln b) bromsa samtliga hjul c) bromsa låsningsfritt d) vid stora ledvinklar minskas böjligheten och vid små ledvinklar ökas böjligheten Det är allmänt fördelaktigt om utvärderingsmodulen 310, beräk- 10 15 20 25 30 535 214 10 ningsmodulen 320 och/eller åtgärdsmodulen 330 implementeras av mjukvara exekverad i åtminstone en processor 340. Det är vidare föredraget att två eller samtliga av modulerna 310, 320 och 330 implementeras i en gemensam processor 340. Därtill är det fördelaktigt om systemet inkluderar, eller är på annat sätt knutet till, en minnesmodul 350 innefattande mjukvara för att styra systemet att utföra den ovan beskrivna proceduren.

I syfte att summera kommer nu den allmänna metoden enligt uppfinningen för att stödja en förare vid hantering av ett Iedat motorfordon 100 att beskrivas med hänvisning till flödesschemat i figur 4.

Ett första steg 410 registrerar signaler vilka beskriver åtminstone en hanteringsrelaterad storhet för fordonet. Signalerna kan således återspegla en styrvinkel för fordonet, fordonets hastighet och/eller storleken av en dämpning hos åtminstone ett element som är inrättat att påverka böjligheten hos en led mellan fordo- nets främre och bakre del.

Ett steg 420 därefter uppmäter storheter motsvarande en upp- sättning parametrar för fordonet (exempelvis ledvinkelhastighet, ledvinkel, girvinkel, girvinkelhastighet).

Ett steg 430 (efter steg 410 och företrädesvis parallellt med steg 420) tar på basis av de i steg 410 registrerade signalerna fram börvärden för nämnda uppsättning parametrar.

Därefter jämför ett steg 440 de i steg 420 uppmätta storheterna med börvärdena enligt steg 430, och på basis av resultatet av jämförelsen uppskattar ett steg 450 en aktuell körsituation för fordonet.

Ett efterföljande steg 460 undersöker om körsituationen uppfyller ett hanteringskriterium, och om (och endast om) så är fallet följer ett steg 470. l annat fall loopar proceduren tillbaka till steg 410 för en repeterad registrering av signalerna som beskriver de hanteringsrelaterade parametrarna.

Steg 470 alstrar åtminstone en styrsignal, som är anpassad att 10 15 20 25 30 535 214 11 förorsaka åtminstone en hanteringsrelaterad åtgärd, vilken i sin tur är ägnad att mildra ett oönskat beteende hos fordonet. Sedan loopar proceduren tillbaka till steg 410 för en repeterad regist- rering av nämnda signaler.

De med hänvisning till figur 4 beskrivna metodstegen kan styras med hjälp av en programmerad datorapparat. Dessutom, även om de ovan med hänvisning till figurerna beskrivna utföringsformerna av uppfinningen innefattar en dator och processer utförda i en dator, utsträcker sig uppfinningen till datorprogram, speciellt da- torprogram på eller i en bärare anpassad att praktiskt imple- mentera uppfinningen. Programmet kan vara i form av källkod, objektkod, en kod som utgör ett mellanting mellan käll- och ob- jektkod, såsom i delvis kompilerad form, eller i vilken annan form som helst lämplig att använda vid implementering av processen enligt uppfinningen. Bäraren kan vara godtycklig entitet eller anordning vilken är kapabel att bära programmet. Exempelvis kan bäraren innefatta ett lagringsmedium såsom ett flashminne, ett ROM (Read Only Memory), exempelvis en CD (Compact Disc) eller ett halvledar-ROM, EPROM (Electrically Programmable ROM), EEPROM (Erasable EPROM), eller ett magnetiskt inspel- ningsmedium, exempelvis en floppydisk eller hårddisk. Dessutom kan bäraren vara en överförande bärare såsom en elektrisk eller optisk signal, vilken kan ledas genom en elektrisk eller optisk kabel eller via radio eller på annat sätt. Då programmet gestaltas av en signal som kan ledas direkt av en kabel eller annan anord- ning eller organ kan bäraren utgöras av en sådan kabel, anord- ning eller organ. Alternativt kan bäraren vara en integrerad krets i vilken programmet är inbäddat, där den integrerade kretsen är anpassad att utföra, eller för att användas vid utförande av, de aktuella processerna.

Uppfinningen är inte begränsad till de utföringsformer, som be- skrivits med hänvisning till figurerna utan kan varieras fritt inom omfånget hos de påföljande patentkraven.

Claims (10)

10 15 20 25 30 35 535 214 12 Patentkrav

1. Ett system för stöd vid hantering av ett motorfordon (100) in- nefattande en främre fordonsdel (110) och en bakre fordonsdel (120) vilka är förbundna med varandra via en styrbar led (130) med en styv- het vilken är justerbar via åtminstone ett element (131, 132), systemet innefattande: en uppsättning sensorer (M1, M2, M3, M4) konfigurerade att re- peterat registrera signaler (as, v, dm, dm) beskrivande åtminstone en hanteringsrelaterad storhet för fordonet (100), och en utvärderingsmodul (310) konfigurerad att emotta signalerna (as, v, dm, dm) och på basis därav uppskatta en aktuell körsituation för fordonet (100), kännetecknat av att två element (131, 132) är inrättade att justera den styrbara ledens (130) styvhet, vilka element (131, 132) är individuellt styrbara via en respektive separat styrsignal (dm; dm), och systemet även innefattar en beräkningsmodul (320) och en åtgärdsmodul (330), där beräkningsmodulen (320) är konfigurerad emotta signalerna (ons, v, dm, dm) och på basis därav ta fram respektive börvärden (pä, p'2, p'3, p',,) för en uppsättning parametrar för fordonet (100), utvärderingsmodulen (310) är konfigurerad att emotta i fordonet (100) uppmätta storheter (p1, pg, pa, pn) motsvarande nämnda upp- sättning parametrar, jämföra de uppmätta storheterna (p1, pz, p3, p,,) med börvärdena (p'1, p'2, p'3, p',,), och på basis därav uppskatta en aktuell körsituation (cs) för fordonet (100) innefattande utvärdering av avvikelser mellan de uppmätta storheterna och börvärderna, och åtgärdsmodulen (330) är konfigurerad att, givet att nämnda körsi- tuation (o) uppfyller ett hanteringskriterium, alstra åtminstone en styr- signal (Sacmn) anpassad att förorsaka åtminstone en hanteringsrelate- rad åtgärd ägnad att mildra ett oönskat beteende hos fordonet (100), varvid den åtminstone en hanteringsrelaterade åtgärden inkluderar åt- minstone endera av: ökning av en dämpning (dm, dm) hos åtminstone ett av elemen- ten (131, 132) inrättade att påverka böjligheten hos nämnda led (130), minskning av en dämpning (dm, dm) hos åtminstone ett av ele- menten (131, 132) inrättade att påverka böjligheten hos nämnda led (130), bromsning av åtminstone ett hjul (LF, LM, LS, LD, RF, RM, RS, 10 15 20 25 30 535 214 13 RD) hos fordonet (100), och begränsning av åtminstone ett till l fordonets (100) drivhjul (LD, RD) levererat vridmoment.

2. Systemet enligt krav 1, varvid beräkningsmodulen (320) är konfi- gurerad att ta fram nämnda börvärden (p'1, p'2, pg, p*,,) utgående från en matematisk modell för fordonet (100) samt med hjälp av hanter- ingsrelaterade data för det specifika fordonsexemplaret.

3. Systemet enligt något av kraven 1 eller 2, varvid signalerna (ons, v, dm, dm) inkluderar åtminstone endera av en styrvinkel (as) för for- donet (100), fordonets (100) hastighet (v) och storleken av en dämp- ning (dm, dm) hos åtminstone ett element (131, 132) vilket är inrättat att påverka böjligheten hos nämnda led (130) mellan den främre och den bakrefordonsdelen (110; 120).

4. Systemet enligt något av föregående krav, varvid åtminstone en av utvärderingsmodulen (310), beräkningsmodulen (320) och åtgärds- modulen (330) implementeras av mjukvara vilken exekveras i en åtmin- stone processor (340).

5. Systemet enligt krav 4, varvid åtminstone två moduler av utvärde- ringsmodulen (310), beräkningsmodulen (320) och åtgårdsmodulen (330) implementeras i en gemensam processor (340).

6. En stödmetod vid hantering av ett motorfordon (100) innefattande en främre fordonsdel (110) och en bakre fordonsdel (120) vilka är för- bundna med varandra via en styrbar led (130) med en styvhet vilken är justerbar via åtminstone ett element (131, 132), och metoden innefat- tande: repeterad registrering av signaler (as, v, dm, dm) beskrivande åtminstone en hanteringsrelaterad storhet för fordonet (100), och uppskattning av en aktuell körsituation för fordonet (100) på basis av signalerna (ers, v, dm, dm), kännetecknad av att två element (131, 132) förutsätts vara inrättade att justera den styrbara ledens (130) styvhet, vilka element (131, 132) är individuellt styrbara via en respektive separat styrsignal (dm; dm), och metoden innefattar 10 15 20 25 30 535 214 14 framtagning av börvärden (p'1, p'2, p'3, p',,) för en uppsättning parametrar för fordonet (100) på basis av signalerna (ds, v, dm, dm), uppmätning av storheter (p1, pg, ps, p,,) motsvarande nämnda uppsättning parametrar, jämförelse av de uppmätta storheterna (p1, pg, pa, börvärdena (p',, p'2, pg, p',,), och på basis därav uppskattning av en aktuell körsituation (o) för fordonet (100) in- nefattande utvärdering av avvikelser mellan de uppmätta storheterna och börvärderna, samt givet att nämnda körsituation (o) uppfyller ett hanteringskriterium alstring av åtminstone en styrsignal (Section) anpassad att förorsa- ka åtminstone en hanteringsrelaterad åtgärd ägnad att mildra ett oöns- kat beteende hos fordonet (100), varvid den åtminstone en hanterings- relaterade åtgärden inkluderar åtminstone endera av: ökning av en dämpning (dm, dcg) hos åtminstone ett av elemen- ten (131, 132) inrättade att påverka böjligheten hos nämnda led (130), minskning av en dämpning (dm, dm) hos åtminstone ett av ele- menten (131, 132) inrättade att påverka böjligheten hos nämnda led (130), (131, 132) vilket påverkar böjligheten hos nämnda led (130). bromsning av åtminstone ett hjul (LF, LM, LS, LD, RF, RM, RS, RD) hos fordonet (100), och begränsning av åtminstone ett till i fordonets (100) drivhjul (LD, RD) levererat vridmoment. pn) med

7. Metoden enligt krav 6, varvid nämnda börvärden (pH, p'2, p'3, p',,) tas fram utgående från en matematisk modell för fordonet (100) samt med hjälp av hanteringsrelaterade data för det specifika fordons- exemplaret.

8. Metoden enligt något av kraven 6 eller 7, varvid signalerna (as, v, dm, dm) inkluderar åtminstone endera av en styrvinkel (as) för fordonet (100), fordonets (100) hastighet (v) och storleken av en dämpning (dm, dm) hos åtminstone ett element (131, 132) vilket är inrättat att påverka böjligheten hos nämnda led (130) mellan den främre och den bakre fordonsdelen (110; 120). 535 274 15

9. Ett datorprogram direkt nedladdningsbart till internminnet (350) hos en dator, innefattande mjukvara för att styra stegen enligt något av kraven 6 till 8 när nämnda program körs pà datorn.

10. Ett datorläsbart medium (350) med ett därpå lagrat program, där programmet är anpassat att förmå en dator att styra stegen enligt nå- got av kraven 6 till 8.