SE533630C2 - Adjustable bracket in structures - Google Patents
Adjustable bracket in structuresInfo
- Publication number
- SE533630C2 SE533630C2 SE0901338A SE0901338A SE533630C2 SE 533630 C2 SE533630 C2 SE 533630C2 SE 0901338 A SE0901338 A SE 0901338A SE 0901338 A SE0901338 A SE 0901338A SE 533630 C2 SE533630 C2 SE 533630C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- adjusting means
- top plate
- bracket according
- bottom plate
- plates
- Prior art date
Links
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
- B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B64F5/0009—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
- Connection Of Plates (AREA)
Description
533 B30 rande typer är sammansatta av rörliga delar, som för sin funktion måste ha glapp mellan sig. 533 B30 types are composed of moving parts, which for their function must have a gap between them.
Lägesbestämningen av pick-upenhetema blir därigenom inte så god som i vissa fall önskas.The position determination of the pick-up units is thus not as good as is desired in some cases.
Ett tredje problem är att nuvarande inställbara fästen måste ha krafiziga dimensioner för att de ska uppnå den styvhet och styrka som fordras för att motstå processkraftema vid montering- en av produkten. Kostnaden för fixturema blir då inte så låga som önskvärt.A third problem is that current adjustable brackets must have sturdy dimensions in order to achieve the rigidity and strength required to withstand the process forces during assembly of the product. The cost of the accessories will then not be as low as desired.
BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Det uppfinningsenliga inställbara fästets princip möjliggör en mycket kompakt utform- ning. Därmed löses väsentligen det nämnda utrymmesproblemet. Det har vidare en låsanord- ning som pressar samman samtliga glapp i de rörliga delarna av fästet. Därigenom blir slutlä- get vid inställningen mycket stabilt och exakt. Ytterligare ger låsanordningen i fästet bidrag till förstärkt styvhet och hållfasthet i det inställda läget vilket ger möjlighet att klara även höga processkrafter vid monteringen av produkter. Därmed löses de väsentligaste problemen vid inställbara fästen av hittillsvarande typer.DESCRIPTION OF THE INVENTION The principle of the adjustable bracket according to the invention enables a very compact design. This essentially solves the mentioned space problem. It also has a locking device that compresses all the play in the moving parts of the bracket. As a result, the end position at the setting becomes very stable and precise. In addition, the locking device in the bracket contributes to enhanced rigidity and strength in the set position, which makes it possible to handle even high process forces when assembling products. This solves the most important problems with adjustable brackets of previous types.
För tydlighetens skull bör nämnas att det uppfinningsenliga fästet har mindre inställ- ningsområde än det som gäller för hittillsvarande inställbara fästen i motsvarande applika- tioner t ex nämnda hexapoder. Denna begränsning kringgås genom att den ombyggbara un- derstrukturen i fixturen i stället anpassas för att ge fästena placeringar som tillåter inställning av adapterenheterna till rätt läge inom inställningsområdet.For the sake of clarity, it should be mentioned that the inventive bracket has a smaller setting range than that which applies to hitherto adjustable brackets in corresponding applications, eg the mentioned hexapods. This limitation is circumvented by the adaptable substructure in the fi xture instead being adapted to provide the brackets with locations that allow the adapter units to be set to the correct position within the setting range.
Ytterligare fördelar och kännetecken på uppfinningen framgår av patentkraven respek- tive nedanstående beskrivningar av föredragna utföringsexempel på uppfinningen.Further advantages and features of the invention appear from the claims and the following descriptions of preferred embodiments of the invention.
Uppfmningen beskrivs nedan närmare i anslutning till följande figurer: F ig l illustrerar tillämpningen av en rekommenderad form av det inställbara fästet.The invention is described in more detail below in connection with the following figures: Fig. 1 illustrates the application of a recommended shape of the adjustable bracket.
Fig 2 visar det inställbara fästet separat och mer tydligt.Fig. 2 shows the adjustable bracket separately and more clearly.
Fig 3, 4, 5 och 6 visar tvärsektioner genom den rekommenderade formen av fästet.Figures 3, 4, 5 and 6 show cross sections through the recommended shape of the bracket.
Fig 7 visar en variant av fästet där låsanordningen för fästets inställning är oförändrad men där mekanismen för dess justering är i forrn av en parallellkinematisk mekanism.Fig. 7 shows a variant of the bracket where the locking device for setting the bracket is unchanged but where the mechanism for its adjustment is in the form of a parallel kinematic mechanism.
F ig 8 visar en variant av det inställbara stödet där återigen låsanordningen för fästets inställning är oförändrad men där anordningen för dess justering är en länkrnekariism.Fig. 8 shows a variant of the adjustable support where again the locking device for setting the bracket is unchanged but where the device for its adjustment is a link necarism.
Fig 9 visar länkmekanismen för justering mer tydligt.Fig. 9 shows the link mechanism for adjustment more clearly.
På fig 1 illustreras hur en detalj i en produkt 1, som ska monteras, hålls i läge av en adapterenhet 2 som i sin tur är infäst i topplattan i det inställbara fästet 3. Topplattan 4 i fästet kan justeras några millimeter i de tre koordinatriktningama och några grader i de tre vinkel- 533 B30 riktningarna relativt bottenplattan 5. Bottenplattan 5 är i sin tur fastdragen med bultarna 6 till balken 7, som ingår i understrukturen till fixturen.Fig. 1 illustrates how a part of a product 1 to be mounted is held in position by an adapter unit 2 which in turn is attached to the top plate of the adjustable bracket 3. The top plate 4 of the bracket can be adjusted a few millimeters in the three coordinate directions and a few degrees in the three angular 533 B30 directions relative to the base plate 5. The base plate 5 is in turn tightened with the bolts 6 to the beam 7, which are part of the substructure of the structure.
På ñg 2 - 6 visas fästet separat i sin rekommenderade utföringsfonn och hur topplattan 4 kan justeras i rummets sex frihetsgrader. De tre inställningsskruvarna 8 används för att jus- tera topplattan 4 i höjdled och två vinkelriktningar. Dessa skruvar 8 och även övriga inställ- ningsskruvar i konstruktionen är av sk kultopptyp, dvs de har en vridbar kula med en flat sida vid sin spets. Inställningsskruvama får på detta sätt god kontakt mot den ställda ytan även vid vissa vinkelavvikelser. Den fjärde inställningsskruven 9 i topplattan används för att skapa yt- terligare kontakt mot bottenplattan och ge bättre stabilitet. De två ínställningsskruvama 10, verkar från sidan mot en utskj utande del 12 av topplattan, som sträcker sig ned genom uttaget 13 i bottenplattan och har ett spel relativt uttagets väggar.On ñg 2 - 6, the bracket is shown separately in its recommended design and how the top plate 4 can be adjusted in the room's six degrees of freedom. The three adjusting screws 8 are used to adjust the top plate 4 in height and two angular directions. These screws 8 and also other adjusting screws in the construction are of the so-called ball top type, ie they have a rotatable ball with a flat side at its tip. In this way, the adjusting screws make good contact with the set surface, even at certain angular deviations. The fourth adjusting screw 9 in the top plate is used to create additional contact with the bottom plate and provide better stability. The two adjusting screws 10 act from the side against a projecting part 12 of the top plate, which extends down through the socket 13 in the bottom plate and has a play relative to the walls of the socket.
Genom inställning av skruvama 10 förskjuts topplattan i sidled och en tillhörande vin- kel. Den likaså sidoriktade inställningsskruven 11 ger förskjutning i den tredje längsgående axeln. Till var och en av de sidoriktade inställningsskruvarna hör också motsvarande kontra- skruvar 14. De används för att säkerställa att ett inställt sidoläge för topplattan behålls, fi g 4.By adjusting the screws 10, the top plate is displaced laterally and an associated angle. The also lateral adjusting screw 11 provides displacement in the third longitudinal axis. Each of the lateral adjusting screws also includes the corresponding locking screws 14. They are used to ensure that a set lateral position of the top plate is maintained, fig. 4.
Hömbultama 15 används för låsning av topplattan 4 och är fast monterade i bottenplat- tan 5. Dessa bultar är i typiska användningsfall samma bultar som betecknats med siffran 6 i fi g 1. Hömbultama 15 utgör då samtidigt infästriing mot understrukturen i fixturen. De passe- rar genom hål 16 i överplattan vilka har överrnått relativt bultamas diameter. Därigenom möjliggörs justering i sidled av topplattan utan att hörnbultama 15 är hindrande. Muttrama 17 används för att låsa topplattan när inställningen av topplattan är utförd. Den axiella kraf- ten från dessa muttrar överförs då via ett paket av sfäriska brickor 18 till topplattans yta 19.The corner bolts 15 are used for locking the top plate 4 and are fixedly mounted in the bottom plate 5. These bolts are typically the same bolts as indicated by the number 6 in fi g 1. The corner bolts 15 then form a simultaneous attachment to the substructure in the structure. They pass through holes 16 in the top plate which have reached relative to the diameter of the bolts. This enables lateral adjustment of the top plate without the corner bolts 15 being obstructed. The nuts 17 are used to lock the top plate when the setting of the top plate is performed. The axial force from these nuts is then transmitted via a package of spherical washers 18 to the surface 19 of the top plate.
Därigenom utbildas friktion mellan brickoma i paketet och ytan 19 på topplattan, vilket sä- kerställer att det inställda läget bibehålls. Förhöjd friktion uppstår även mellan topplattans inställningsskruvar 8 och 9 i deras kontakt med bottenplattan.This creates friction between the washers in the package and the surface 19 on the top plate, which ensures that the set position is maintained. Increased friction also occurs between the top plate adjusting screws 8 and 9 in their contact with the bottom plate.
I konstruktionen ingår också sarnmandragande fjädrar 20 av gummi. Dessa har till upp- gift att hålla topplattan indragen mot bottenplattan medan lägesjustering pågår och då hålla oundvikliga glapp i inställningsskruvamas gängor sammantryckta åt ett och samma håll.The construction also includes coil-carrying springs 20 of rubber. These have the task of keeping the top plate retracted towards the bottom plate while position adjustment is in progress and then keeping the inevitable play in the threads of the adjusting screws compressed in one and the same direction.
Muttrarria 17 är då ännu ej dragna.Nut nut 17 is then not yet tightened.
Förutom den ovan beskrivna rekommenderade utföringsfonnen av det uppfinningsen- liga fästet finns ett antal varianter i som också kan vara lämpliga under specifika förutsätt- ningar.In addition to the recommended embodiment of the bracket according to the invention described above, there are a number of variants in it which may also be suitable under specific conditions.
En variant av ovan beskrivna utföringsform, som är uppenbar, har utskottet 12 under topplattan 4, fig. 4, flyttad till ovansidan av bottenplattan 5. De sidoriktade inställningsskru- 533 B30 vama 10 och 14 i bottenplattan är samtidigt flyttade till motsvarande lägen i topplatan 4. Då fås samma funktioner, som nyss beskrivna utföringsforrn, men med omkastade placeringar.A variant of the above-described embodiment, which is obvious, has the projection 12 under the top plate 4, fi g. 4, moved to the top of the base plate 5. The lateral adjusting screws 533 B30 10 and 14 in the base plate are simultaneously fl moved to the corresponding positions in the top plate 4. This gives the same functions as the embodiment just described, but with inverted locations.
Man kan även tänka sig att samtliga inställningsskruvar är placerade i en av plattorna.It is also conceivable that all adjusting screws are placed in one of the plates.
En arman variant av den uppfinningsenliga konstruktionen, som kan ha fördelar med avseende på precision, har i stället fór inställningsskmvar en inställningsanordning baserad på parallellkinematisk mekanism. En sådan mekanism håller en topplatta i statiskt bestämt läge genom att sex ledade ben samverkar i fasthâllningen av en gemensam topplatta. Det inställbara fästet vid den tillämpade parallellkinematiska mekanismen illustreras på fig 7.Another variant of the inventive construction, which may have advantages in terms of precision, has instead an adjustment device based on a parallel kinematic mechanism. Such a mechanism holds a top plate in a statically determined position by six articulated legs cooperating in the holding of a common top plate. The adjustable bracket for the applied parallel kinematic mechanism is illustrated in Fig. 7.
De ledade länkarmar 21 har inbördes vinkelställda monteringslägen och binder samman topplattan 4 med bottenplattan 5. Länkarmarna har i sina båda ändar sfäriska lager 22 som i sin tur är infásta i tappar 23. Dessa tappar är vridbara i sina infästningar i topp- och botten- plattan, 4 och 5 och har radiellt en excentrisk förskjutning till sina lager 22 vid länkarmama.The articulated link arms 21 have mutually angled mounting positions and connect the top plate 4 to the bottom plate 5. The link arms have spherical bearings 22 at both ends which in turn are fastened in pins 23. These pins are rotatable in their attachments in the top and bottom plate , 4 and 5 and has a radially eccentric displacement to its bearings 22 at the link arms.
Genom att ställa in tappamas vinkellägen i de båda plattoma, t ex med hjälp av en skruv- mejsel, kan infästningspunktema för länkarmama fórskjutas till valbart läge inom en rörelse- cirkel. Topplattan förskjuts därigenom och kan ställas till valbara lägen i sex frihetsgrader inom ett inställningsområde.By adjusting the angular positions of the pins in the two plates, for example by means of a screwdriver, the attachment points for the link arms can be displaced to a selectable position within a circle of movement. The top plate is thereby displaced and can be set to selectable positions in six degrees of freedom within a setting range.
Läsningen av det inställda läget för topplattan sker med sarnma typ av anordning som i tidigare beskrivna utföringsforrner dvs. med hjälp av muttrar vid hömbultarna 15, som pressar samman sfäriska brickor 18 och håller fast topplattan genom tryckkraft och friktion.The reading of the set position for the top plate takes place with the same type of device as in previously described embodiments, ie. by means of nuts at the corner bolts 15, which press together spherical washers 18 and hold the top plate by compressive force and friction.
Vid sarnrnanpressningen trycks även de förekommande glappen i den parallellkinematiska mekanismen samman vilket leder till en glappfri och styv lägesbestärnning för topplattan. För glappminimering under inställningsproceduren kan även en sammandragande fjäder av t ex gummi inplaceras mellan de båda plattoma 4 och 5 (ej visad).During compression, the gaps in the parallel kinematic mechanism are also compressed, which leads to a gap-free and rigid position determination for the top plate. For clearance minimization during the adjustment procedure, a contracting spring of eg rubber can also be placed between the two plates 4 and 5 (not shown).
En ytterligare variant av det uppfinningsenliga fästet som kan ha fördelar med avseende enkelhet i inställningsförfarandet illustreras på flg 8 och 9.A further variant of the inventive bracket which may have advantages in terms of simplicity in the setting procedure is illustrated in Figures 8 and 9.
Topplattan 4 ställs i detta fall till höjdläge och två vinklar med ställskruvar 8 och 9 i enlighet med den beskrivna utformningen i det rekommenderade utförandet. Läget i sidled och tillhörande vinkel ställs med en länkmekanism som har vridbara tappar 24 och 25. Dessa tappar har, vid sin nedre inåtriktade del, excentriskt placerade sfäriska lager 26, som håller varsin länkarm 27. Länkarmarna är, som framgår av genomskämingen fig 10, placerade i en ficka 28 mellan de båda plattoma. Två av länkarmama går tvärs de båda plattornas huvud- riktning och den tredje längs denna riktning. Vidare är länkarmama via ett ytterligare ett sfä- riskt lager 29 kopplade till en tapp 30, som är fäst i den undre plattan 5. En sammandragande fjäder 31 av gummi håller de båda plattoma samman under inställningsförfarandet. 533 B30 Läsningen av det inställda läget for topplattan sker även här med samma typ av anord- ningen som i tidigare beskrivna utfóringsforrner dvs. med hjälp av muttrar vid hömbultama 15, som pressar samman sfäriska brickor 18 och håller fast topplattan genom tryckkrafi och friktion. Till bibehållen låsning bidrar i detta fall att de vridbara ställskruvarna 8 och 9 har självhämmande funktion.The top plate 4 is in this case set to a height position and two angles with adjusting screws 8 and 9 in accordance with the described design in the recommended embodiment. The lateral position and associated angle are set with a linkage mechanism which has rotatable pins 24 and 25. These pins have, at their lower inwardly directed part, eccentrically placed spherical bearings 26, each of which holds link arm 27. The link arms are, as shown by the cross-section fi g 10, placed in a pocket 28 between the two plates. Two of the link arms run across the main direction of the two plates and the third along this direction. Furthermore, the link arms are connected via a further spherical bearing 29 to a pin 30, which is fixed in the lower plate 5. A contracting spring 31 of rubber holds the two plates together during the adjusting procedure. 533 B30 The reading of the set position for the top plate also takes place here with the same type of device as in previously described embodiments, ie. by means of nuts at the corner bolts 15, which press together spherical washers 18 and hold the top plate by pressure fi and friction. In this case, the rotatable adjusting screws 8 and 9 have a self-inhibiting function to maintain locking.
F ästet enligt uppfinningen kan med hjälp av extern lägesmätning (lasertrack) justeras in mycket noggrant for att kompensera för variationer och avvikelser i den bärande strukturen.The bracket according to the invention can be adjusted very carefully with the help of external position measurement (laser track) to compensate for variations and deviations in the load-bearing structure.
Genom att utgå från extern eller integrerad lägesmäming av adapterenheternas lägen kan ut- värderas erforderlig grad av justering dvs. exempelvis erforderlig vridningsvinkel för de in- gående justeringsskruvarna. Denna uträkning kan till och med beakta eventuella individuella registrerade variationer mellan olika fästen. Justeringen kan styras av lägesmätningen och kan göras manuellt eller med hjälp av programmerbart styrbara verktyg eller till och med hjälp av en robot.By starting from external or integrated positioning of the positions of the adapter units, the required degree of adjustment can be evaluated, ie. for example, the required rotation angle for the input adjusting screws. This calculation can even take into account any individual registered variations between different mounts. The adjustment can be controlled by the position measurement and can be done manually or with the help of programmable controllable tools or even with the help of a robot.
REFERENSER Ref l. Kihlman H. Affordable Automation for Aircraft Assembly, Dissertation no 953, Linköping Studies in Science and Technology, ISBN: 91-85299-59-6, 2005 Ref 2. Kilman H., Engström M, Flexible Fixtures with Low Costs and Short Lead Times, SAE International, 2006REFERENCES Ref l. Kihlman H. Affordable Automation for Aircraft Assembly, Dissertation no 953, Linköping Studies in Science and Technology, ISBN: 91-85299-59-6, 2005 Ref 2. Kilman H., Engström M, Flexible Fixtures with Low Costs and Short Lead Times, SAE International, 2006
Claims (10)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0901338A SE0901338A1 (en) | 2009-10-16 | 2009-10-16 | Adjustable bracket in structures |
| PCT/SE2010/000246 WO2011046482A1 (en) | 2009-10-16 | 2010-10-14 | Adjustable bracket in fixtures |
| EP10823681.1A EP2488326A4 (en) | 2009-10-16 | 2010-10-14 | Adjustable bracket in fixtures |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0901338A SE0901338A1 (en) | 2009-10-16 | 2009-10-16 | Adjustable bracket in structures |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE533630C2 true SE533630C2 (en) | 2010-11-09 |
| SE0901338A1 SE0901338A1 (en) | 2010-11-09 |
Family
ID=43243955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0901338A SE0901338A1 (en) | 2009-10-16 | 2009-10-16 | Adjustable bracket in structures |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2488326A4 (en) |
| SE (1) | SE0901338A1 (en) |
| WO (1) | WO2011046482A1 (en) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102322775B (en) * | 2011-06-13 | 2014-04-23 | 烟台大学 | Detecting device for positional tolerance of mounting hole of bake disc |
| ITTO20130224A1 (en) * | 2013-03-21 | 2014-09-22 | Alenia Aermacchi Spa | SYSTEM FOR ADJUSTING THE PROFILE OF AERONAUTICAL STRUCTURES |
| CN104015048A (en) * | 2013-11-21 | 2014-09-03 | 广西鱼峰水泥股份有限公司 | Traveling vehicle small wheel locating key installation tool |
| CN104097060A (en) * | 2014-07-10 | 2014-10-15 | 武汉当代核技术有限公司 | Support for adjusting position of beam line heavy type electromagnetic element of particle accelerator |
| CN106180528B (en) * | 2016-08-19 | 2018-02-13 | 苏州高登威科技股份有限公司 | Mistake proofing detent mechanism |
| CN106378622B (en) * | 2016-11-14 | 2018-11-23 | 山东钢铁股份有限公司 | A kind of device convenient for centering |
| GB2567169A (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-10 | Airbus Operations Ltd | Aircraft assembly locating tool |
| CN108730701A (en) * | 2018-05-30 | 2018-11-02 | 苏州库迅机器人有限公司 | Universal regulating mechanism and automobile tooling |
| CN110289737B (en) * | 2019-08-13 | 2024-04-19 | 南京汽轮电机集团电站设备技术服务有限公司 | Generator bearing bush protection device |
| CN110842842B (en) * | 2019-11-19 | 2021-10-12 | 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司 | Force-limiting assembly method and device for components of turbofan aircraft engine lubricating oil system |
| CN112706140B (en) * | 2020-12-31 | 2024-06-11 | 江苏核电有限公司 | Nuclear power station reactor heat shield storage tool and storage method thereof |
| CN114290023B (en) * | 2021-12-30 | 2022-11-04 | 哈尔滨工业大学 | Six-degree-of-freedom low-stress assembly device for spacecraft |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB134242A (en) * | 1918-05-31 | 1919-11-06 | Sopwith Aviat Company Ltd | An Improved Self-gripping Device or Bracket applicable in the Construction of Aeroplanes and other Structures, in Lifting Apparatus and for other purposes. |
| US6217684B1 (en) * | 1998-01-27 | 2001-04-17 | Ricoh Company, Ltd. | Method and apparatus for assembling parts |
| WO1999038646A1 (en) * | 1998-02-03 | 1999-08-05 | Hexel Corporation | Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing |
| US6546616B2 (en) * | 2000-12-15 | 2003-04-15 | Bell Helicopter Textron Inc. | Six-axis alignment and installation tool |
| SE0301662L (en) * | 2003-06-06 | 2004-06-22 | Gilbert Ossbahr | System for releasable joining of beams with square or rectangular cross section |
| CA2576650C (en) * | 2006-01-30 | 2015-05-05 | James L. Ebert | Fixture and method for replacing vehicle axle brake spiders |
| US20080022607A1 (en) * | 2006-07-31 | 2008-01-31 | Salah Eldeib | Assembly jig and use thereof for assembling dome section panels curved in two dimensions |
| DE102007015138B4 (en) * | 2007-03-29 | 2019-01-03 | Volkswagen Ag | holder |
| CN100579717C (en) * | 2008-09-19 | 2010-01-13 | 浙江大学 | Self-adapting locating device with automatic follow function |
-
2009
- 2009-10-16 SE SE0901338A patent/SE0901338A1/en not_active IP Right Cessation
-
2010
- 2010-10-14 WO PCT/SE2010/000246 patent/WO2011046482A1/en active Application Filing
- 2010-10-14 EP EP10823681.1A patent/EP2488326A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2011046482A1 (en) | 2011-04-21 |
| EP2488326A4 (en) | 2017-11-01 |
| EP2488326A1 (en) | 2012-08-22 |
| SE0901338A1 (en) | 2010-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE533630C2 (en) | Adjustable bracket in structures | |
| RU2441743C2 (en) | Positioning device | |
| US9694501B2 (en) | Parallel link robot | |
| US8215199B2 (en) | Parallel kinematic positioning system | |
| KR101119512B1 (en) | 3 degrees of freedom parallel link platform to be able to change singularity | |
| US20150343631A1 (en) | Industrial Delta Type Robot | |
| CN102947061B (en) | There is the parallel kinematic machine of universal retainer | |
| CN102592684A (en) | Spatial three-dimensionally translatory and two-dimensionally rotary full-compliant parallel mechanism | |
| CN103252761A (en) | Long-stroke two-dimensional nano worktable system with angle compensation function | |
| CN104267481B (en) | A kind of large caliber reflecting mirror back support device | |
| WO2017041645A1 (en) | Flexible unit and flexible wrist for precision assembly of industrial robots | |
| CN104781581A (en) | Counterweight assembly, and counterweight mechanism and holder employing same | |
| CN102446563A (en) | Three-degree-of-freedom microoperation orthogonal parallel operating platform used for ultraprecise location | |
| CN109129494B (en) | Parallel micro-compensation device | |
| KR20210060497A (en) | Joint bearings for robots with elastic compressive pretensioning elements | |
| CN1958245A (en) | Six-freedom-degree fine adjustment device | |
| KR101837327B1 (en) | XYθ TABLE DEVICE | |
| CN204575511U (en) | A kind of slope test tool | |
| KR102371621B1 (en) | joint | |
| CN105848837A (en) | Industrial robot and frame unit thereof | |
| CN1745310B (en) | Wrist joint for positioning a test head | |
| TW201621916A (en) | Positioning stage | |
| CN207281097U (en) | A kind of precision level regulating device | |
| US10500725B2 (en) | Device and method for compensating weight | |
| CN107600459B (en) | Rolling support assembly capable of being replaced on rail |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |