SE533217C2 - Mätutrustning för skogsgående maskin - Google Patents

Description

30 35 533 21? snöre. Arean på den uppmätta cirkeln kommer att motsvara ca 100 m2. Samtliga stammar inom nämnda uppmätta cirkelarea räknas, och således kan erhållas ett genomsnittligt värde på antalet stammar/hektar.

Beskrivna tillvägagångssätt för att erhålla information om ett skogsområde kräver såväl tid som kostnader i och med det avbrott i skördearbetet som mätningarna leder till.

Dessutom kan mätningarna i vissa fall bli godtyckliga beroende på noggrannheten hos personen som utför mätningarna.

Förutom att utförlig inventering av ett skogsbestånd ger möjligheter att göra goda kvalitetsbedömningar därav, blir det även mer och mer värdefullt att kunna vidareföra sådan information till ägare/investerare som inte befinner sig i närheten av skogen i sig.

Vidare saknar skogsinvesterare i många fall såväl intresse som möjligheter att personligen ägna sig åt skogsvård. Det skulle vara önskvärt att på ett effektivt sätt kunna kommunicera med denna grupp skogsägare och möjliggöra ett ökat engagemang vad gäller utveckling och underhåll av skogen.

Genom US 6341632 är förut känt att förse en skördare med en positionsbestärnrnare i form av en GPS-enhet, en scanner och en dator-enhet. Med hjälp av nämnda utrustning uppsamlas och registreras information som överförs till en stationär dator, och bildar en databas som är lätt att komma åt för exempelvis ägare eller köpare av skog. I samband med avverkning värderas individuella träd med avseende på kvalité och storlek och upp giftema överförs till, och återfinns för olika användare i nämnda databas.

Förfarandet är speciellt anpassat efter registrering och behandling av fällda träd vid slutavverkning. i i KORT BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Det är ett ändamål med föreliggande uppfinning att eliminera eller åtminstone minimera ovan nämnda problem, vilket åstadkommes genom en mätutrustning vid sko gsgående maskin, så som en skördare, varvid nämnda mätutrustning omfattar automatiserade trädregistreringsmedel för att fastställa antal kvarvarande träd efter gallring samt för att uppskatta grundyta inom ett område i närheten av skördaren.

Begreppet fastställa förstås inkludera en viss felmarginal i det att en mätning av misstag kan omfatta tler eller färre träd än det reella antalet. lO 15 20 25 30 533 217 Nämnda trädregistreringsmedel är företrädesvis i form av en laseranordning vilken monteras rörlig vid nämnda skogsgående maskin så att laseranordningen under trädregistrering vrides runt tills att ett visst område har lästs av och motsvarande träd har räknats. Företrädesvis skall ett avläst område motsvara en viss fix yta, företrädesvis l0Om2. Uppskattning av grundyta genomföras genom automatiserad mätning i vinkelsektor, innebärande att laserstrålar utan avståndsbegränsning skjuts i en viss vinkel, och träd vilka är bredare än eller lika med resulterande vinkelsektor registreras av mätutrustningen. Härigenom kan även grundyta för ett område beräknas utan att föraren nödgas till att avbryta gallringsarbetet.

Genom automatiserad inforrnationsinsamling av gallrat skogsbestånd i form av att bl.a. registrera kvarvarande träd och grundyta ökas produktiviteten, minskas kostnader, minskas risken för felmätriingar, erhålles bättre jämförbarhet av mätresultat, underlättas planering av åtgärder inför framtida skogsarbete samt ges möjlighet till informations- spridning av skogsbeståndets sammansättning och kvalitet vilket har betydelse för exempelvis ägare och investerare.

Enligt ytterligare en aspekt för uppfinningen gäller att mätutrustningen omfattar medel för att på automatiserat vis uppskatta kvarvarande virkesvolym efter åtgärd, så som exempelvis gallring. lnsamlade värden på antal kvarvarande träd och uppmätta grundytor tillsammans med skördarregistreringar av medelstam och avverkad volym kan genom uträkning ge ett uppskattat värde på kvarvarande volym efter gallring.

Grundat på sådana beräknade värden kan sedan en prognos ställas på förväntad avkastning virke inom ett visst skogsområde.

Enligt ytterligare en aspekt för uppfinningen gäller att nämnda mätutrustning omfattar någon form av positionsdetektor, företrädesvis en Global Positioning System (GPS)- utrustning, anordnad att genom trådlöst mottagen signal ange position av nämnda skogsgående maskin. På detta vis kan exempelvis en skördare i arbete kontinuerligt koppla inhämtad mätdata till motsvarande position på en karta, s.k. geotaggning. En informativ geografisk karta skapas varifrån kan hämtas uppgifter som registrerats under gallringsarbete av en mätutrustning enligt uppfinningen. Genom sagda geografiska karta blir det möjligt att i efterhand skaffa sig en överblick över olika skogsbestånd och dess tillväxt. Även enskilda träd kan via nämnda positionscletektor geotaggas och bilda informationsunderlag inför framtida åtgärder. På samma sätt kan föraren lägga in positioner på objekt vilka kan vara viktiga ur ett kulturellt eller miljömässigt perspektiv, så som påträffade misstänkta fornlämningar eller känsliga markområden. 10 l5 20 25 30 35 533 21? Enligt ytterligare en aspekt gäller att nämnda automatiserade registreringsmedel avläser bredden på stickvägar och av att nämnda positionsdetektor anger det geografiska läget på nämnda stickvägar, samt att nämnda mätutrustning omfattar medel för att beräkna avståndet mellan inom ett område befintliga stickvägar. På detta vis underlättas nästkommande fórarlags planering, då information om stickvägar exempelvis ligger till grund för uppdatering och tydliggörande av traktdirektiv. Vidare kan vetskapen om framkomlighet inom ett område göra skogsarbetet väsentligt effektivare. Exempelvis ifall gallring sker i mörker, eller på ett for föraren okänt område är det viktigt att känna till vilka närliggande stickvägar som finns åtkomliga, samt huruvida de går att använda med tanke på sko gsrnaskinens storlek och vikt.

Vidare är nämnda mätutrustning företrädesvis anordnad att omfatta något registrerande medel, så som en digitalkamera och/eller en webbkamera, anordnad att automatiskt eller på kommando dokumentera omgivningen inom ett område i närheten av nämnda skördare. Genom att exempelvis fotografera ett skogsparti i samband med gallring kan man vid senare tillfälle och eventuellt i sarnröre med experter utvärdera trädens tillstånd, skadad mark, angripna träd etc. Tagna fotografier och/eller filmer länkas automatiskt till motsvarande koordinater på en geografisk karta innebärande att man snabbt får en överblick för positioner.

Enligt en annan aspekt för uppfinningen gäller att nämnda mätutrustning omfattar datorutrustníng med mjukvara och hårddisk anpassad att behandla och lagra av nämnda mätutrustning inhämtad information. En Skogsmaskin omfattande nämnda mätutrust- ning kommer under sin framfart att kunna registrera kvarvarande träd och grundyta, saint kommer kunna fotografera och/eller filma intressanta objekt så som skadade träd eller upptäckta fornlämningar. Vidare kommer stickvägsbredd kunna registreras och stickvägsavstånd beräknas, och sarntlig information kan med hjälp av positionsdetektor så som GPS knytas till motsvarande position på en geografisk karta.

För att därefter en person på ett lätt sätt skall kurma ta till sig och använda den mängd data som uppstår kommer lagring därav att kunna ske på åtminstone två sätt; dels i forrn av nämnda informativa geografisk karta, och dels i form av en datafil innehållande sammanställda numerära värden på exempelvis kvarvarande och avverkad virkesvolym.

Det kan tänkas att mätutrustningen även omfattar en andra positíonsdetektor vilken kan monteras på aggregatet och möjliggör registrering av koordinaterna vid kapning/fallning 10 15 20 25 30 35 533 FH? av ett specifikt träd. En separat karta kan därvid erhållas som visar kranens och aggregatets rörelse och arbete under gallringen med avverkade trädmarkeringar.

Nämnda informationslagring sker företrädesvis på automatiskt vis genom anpassad mjukvara vilken installeras i en skogsmaskin tillsammans med nämnda mätutrustning.

Företrädesvis kommer en förare av en sådan Skogsmaskin att kunna övervaka mätningar och under skogsarbete även nyttja inhämtad information genom att den kan visas på en skärm i förarhytten. Företrädesvis kommer nämnda datorutrustning att kunna varna en förare ifall gallring inte motsvarar förutbestämd mängd, d.v.s. om fler/färre träd avverkas järnfcirt med upprättat traktdirektiv, och även kunna 'ge rekommendationer för att guida arbetet utifrån avverkad trädmängd och traktdirektiv.

Enligt ytterligare en aspekt för uppfinningen gäller att nämnda mätutrustning omfattar medel för att trådlöst ivägsända och mottaga av datorutrustnirigen bearbetad informa- tion, företrädesvis i form av en digital sändare för 3G-tjänster. Det är härigenorn möjligt for exempelvis en arbetsledare att på ett avstånd kunna följa skogsarbete i realtid genom att mottaga fjärrsänd information i form av exempelvis position, avverkad volym, foton på skadade träd/mark och/eller webbaserad film. I det fall sko gsarbete äger rum i radioskugga eller inom områden som saknar täckning lagras ínhämtad information på en hårddisk vid skogsmaskinen för att vid senare tillfälle ivägsändas eller pâ annat sätt vidarebefordras.

Företrädesvis överförs samtlig mätdata till någon central huvuddator där informationen kan samrnanställas och bilda en databas som ligger till grund för planering av skogs- bruksplaner, traktdirektiv och övriga åtgärder. Utifrån denna databas kan påföljande traktdirektiv upprättas, och efter nästa åtgärd kommer informationen om motsvarande område åter att kunna uppdateras av en skördare med utrustning enligt uppfinningen.

Det är även möjligt att utifrån den upprättade databasen bilda underlag för informering om exempelvis skogstillväxt, avverkad volym marktörhållanden och miljöhänsyn som kan sammanställas och rapporteras till personer som finns på ett avstånd, men som har intresse av att följa skogens utveckling.

KORT FIGURBESKRIVNING Uppfinningen kommer i det följande att beskrivas i mer detalj med hänvisning till de bifogare ritningsfigurerna, i vilka: Pig. l visar en skogsgående maskin i form av en skördare omfattande en mätutrustning enligt uppfinningen, 10 l5 20 25 30 35 533 21? Fig. 2 visar ur ett ovanifrånperspektiv hur en skogs gående maskin omfattande en mätutrustning enligt uppfinningen genomför gallring under det att nämnda mätutrustning registrerar antal kvarvarande träd inom nyligen gallrat område, Fig. 3 visar ur ett ovanifrånperspektiv hur en skogsgående maskin omfattande en mätutrustning enligt uppfinningen genomför gallring under det att nämnda mätutrustning registrerar grundyta inom nyligen gallrat område, och Pig. 4 är en schematisk bild över informationsflödet mellan en skördare med nämnda mätutrustning, huvuddator, förare och ägare/ investerare.

DETALJERAD FIGURBESKRIVNING I tig. l visasett exempel på en föredragen utföringsforrn enligt uppfinningen. En skogs- gående maskin i form av en skördare 1 omfattar en mätutrustning 2 enligt uppfinningen, vilken mätutrustning omfattar medel för registrering monterad i nämnda skördares bakre del på sä sätt riktad mot ett omrâde som nyss genomgått gallring/bearbetning.

Nämnda mätutrustning omfattar automatiserat trädregistreringsmedel med avstånds- mätning och möjlighet till mätning med vinkelsektor. Företrädesvis är nämnda trädregistreringsmedel en laseranordning i form av en laserpistol, men det kan även tänkas att nyttja andra re gistrerande anordningar så som ultralj udsdetektor eller radiovägor.

Mätning med vinkelsektor innebär att nämna exempelvis laserpistol kan sända laser- strålar i en viss vinkel och att objekt bredare än eller lika med den resulterande vinkelsektorn kan räknas samt deras avstånd till laserpistolens läge registreras.

Mätutrustningen är företrädesvis fastsatt vid skogsmaskinen cirka 1-2 meter frän marknivå samt monteras på en vridbar arm, innebärande att trädregistretingar utföres genom att nämnda laserpistol vrides en förutbestämd vinkel, företrädesvis 30-902 under det att Skanning/mätning av ett område görs. Det inses att montering av mätutrustningen kan göras på en rad andra vis än häri beskrivet, beroende på i vilket syfte den skall användas. Exempelvis kan utrustningen vara placerad i främre delen av skördaren på så sätt vänd framåt i förhållande till körriktningen, eller vara höj- och sänkbar i vertikalled.

Vidare omfattar nämnda mätutrustning en -positionsdetektor 3, företrädesvis i form av en GPS utrustning, -registrerande medel, företrädesvis i form av digitalkamera och/eller webbkamera, -datorutrustning 4 för behandling och lagring av inhämtade uppgifter samt -medel för kommunikation av nämnda uppgifter, företrädesvis i form av en digital mottagare och sändare. 10 15 20 25 30 533 21? I nämnda GPS-utrustning ingår en antenn 3 för mottagande av satellitpositioner samt medel för att spara koordinater till en geografisk karta varigenom registreringar från mätutrustningen kan länkas till ett respektive läge på kartan.

Registrerande medel i form av digitalkamera/webbkamera är företrädesvis monterad tillsammans med nämnda laserpistol vid bakre delen av sko gsmaskinen, företrädesvis uppsatt på nämnda vridbara arm.

Det inses att nämnda kamerautrustning går att montera oberoende av övrig mätutrust- ningsposition, och kan riktas framåt, åt sidan eller sitta ovanpå fordonet beroende på vad som avses att dokumenteras. Vidare kan tänkas att man nyttjar fler än en kamera och sprida ut dessa på skogsmaskinen för att möjliggöra en mer omfattande inhämtning av information. Exempelvis kan man i vissa fall ha intresse av att fotografera skogsbestånd före respektive efter gallring, eller vilja utvärdera upptäckta rester av ruiner/ lämningar vilket är möjligt tack vare nämnda registrerande medel.

Mätutrustningen 2 kan vara anordnad att antingen aktiveras i jämna intervaller (tids- eller avståndsintervaller) eller göra kontinuerliga mätningar från och med ett startögon- blick. Det är möjligt att olika enheter av mätutrustningen inställes på olika sätt, exem- pelvis att utan avbrott registrera kvarvarande träd samt grundyta, emedan fotografering sker i intervaller, altemativt pâ kommando av föraren. I det fall tillfredsställande täckning (så som 3G-täckning) finns skulle vissa enheter av mätutrustningen kunna fjärrstyras av någon operatör som genom nämnda medel för kommunikation kan följa skördarens position samt se omgivningar med hjälp av GPS samt exempelvis webbkamera. På samma sätt skulle en operatör från ett avstånd även kunna följa skogsarbetet samt ge direktiv till en förare under arbetets gång.

Mätutrustningen 2 omfattar datorutrustning 4 inkluderande mjuk- och hårdvara, samt någon typ av display inne i hytten väl synlig och lätt åtkomlig för föraren.

Nämnda mätutrustning skall på ett automatiserat vis utföra beskrivna registreringar och därmed i stort sett befria föraren från alla sådana aktiviteter. Emellertid kan tänkas att en förare i vissa fall och till viss del skall ha möjlighet att styra och manuellt aktivera mätningarna. Exempelvis vid upptäckt av oväntade inslag i miljön, så som skadade eller angripna träd, fornlämningar eller skadad mark kan det krävas manuell aktivering av 10 15 20 25 30 35 533 21? nämnda kamerautrustning eftersom inslagen annars riskerar att hamna så till i ett intervall att utrustningen ej är aktiverad varvid ingen dokumentering sker.

Nämnda datorutrustning 4 tar in information i form av antal kvarvarande träd, grundyta, stickvägsbredd, stickvägsavstånd och fotografier samt länkar all data till positioner på en geografisk karta i digitalforrnat. Bearbetad data sammanställs dels i och med nämnda geografiska karta, och dels i en datafil innehållande information i numeriska värden.

Karta och datafiler kan sändas via mobilnätet eller överföras exempelvis på USB-minne till en central huvuddator varigenom en databas med information om olika områden skapas. Nämnda databas bildar sedermera underlag för bl.a. kvalitetsdeklarationer av skogsområden, traktdirektiv, rapportering och upprättande av sko gsbrimsplaner.

I fig. 2 visas en skördare l ur ovanifrån perspektiv i färd med att gallra ett trädbestånd 5 och samtidigt genom nyttjande av mätutrustning 2 enligt uppfinningen registrera antal kvarvarande träd 7 inom en cirkelsektor 9 på nyligen gallrat område 6. Nämnda träd- registreringsmedel, företrädesvis i form av en laserpistol, vrides en viss förutbestämd vinkel oi, företrädesvis 30-902 saint begränsar laserskanningen till ett visst avstånd X från skördaren så att resulterande cirkelsektor 9 motsvarar l00m2. Registrering av trädstarnrnar utföres på en höjd mellan 1 - 2 meter från markytan, företrädesvis 1,3 meter från markytan för att anpassa mätresultaten efter nuvarande standard inom branschen. Kvarvarande träd 7 inom det avlästa området räknas och motsvarande antal registreras i skördardatom 4.

För att nämnda trädregistreringsmedel även skall räkna träd som skyms av framför- varande stammar kan tänkas att flera på varandra efterföljande mätningar genomförs av samma område efter en kort förflyttning av nämnda skördare l, alternativt att mätut- rustningen 2 är monterad på någon utskj utbar arm innebärande att flera mätningar kan göras av sainrna område från olika vinklar. Tillhörande datorutrustning omfattar företrädesvis medel för att kompensera nämnda ändrade mätvinkel och göra en korrekt räkning av antalet träd.

Avverkade träd 8 räknas automatiskt av skördardatorn vid aptering samt registreras med avseende på medelstain (medeldiameter). Antal kvarvarande träd användes vidare för att beräkna ett genomsnittligt värde på totala antalet kvarvarande träd inom ett gallrat område (givet i stammar/hektar). 10 15 20 30 35 533 2%? l fig. 3 visas en skördare l ur ovanifrån perspektiv i färd med att gallra ett trädbestånd 5 och samtidigt genom nyttjande av mätutrustning 2 enligt uppfinningen mäta grundyta på nyligen gallrat område 6.

Nämnda laserpistol mäter vinkelsektorer med en förutbestämd vinkel ß företrädesvis mellan 0,1-5° utan någon avståndsbegränsning. Samtliga trädstarnrnar som är bredare än, eller lika med den resulterande vinkelsektom räknas och respektive träds avstånd till skördaren registreras, emedan övriga trädstainmar lämnas oräknade.

I exemplet visat i fig. 3 kommer stammar a, b, d samt e att räknas och avstånds- bestämmas, men inte stammar c och f. Avståndet Y i exemplet avser det registrerade avståndet till träd b.

Under varje registreringsomgång avläses vinkelsektorer på beskrivet vis inom ett område motsvarande vinkel o., företrädesvis 30-90°. För att undvika att vissa träd undgår registrering genom att skymmas av framtörvarande stammar kan nämnda mätning med vinkelsektor ske flera gånger från olika utgångspunkter. Detta kan genomföras antingen genom att nämnda skördare l förflyttas en kort sträcka, eller genom att törskjuta nämnda mätutrustning 2. Tillhörande datorutrustning omfattar företrädesvis medel för att kompensera nämnda ändrade mätvinkel och göra en korrekt räkning av antalet träd.

Förfarandet kommer möjliggöra ökad noggrannhet av beräknad grundyta i och med att enskilda trädstamrnar förutom att registreras efter storlek även kommer avstånds- bestänunas, innebärande att det reella värdet på grundyta kan erhållas till skillnad från manuell mätning då ingen hänsyn tas till trädens avstånd från mätningens mittpunkt.

Utifrån kännedom om kvarvarande träd, grundyta efter gallring, skördarens registrering av antalet avverkade träd samt avverkade träds medelstam ges förutsättningar att fastställa kvarvarande virkesvolym inom ett skogsområde vilket är en avgörande kunskap för skogsskötare, ägare och investerare.

Fig. 4 är en schematisk bild över informationsflödet mellan skogsgående maskin i form av en skördare l, huvuddator 10, förare ll och ägare/investerare 12.

Exempel på töredragen uttöringsform med hjälp av en mätutrustning enligt uppñnningen 2 kan se ut som följer. 10 15 20 25 30 35 533 21? 10 En skördare 1 i skog vilken skördare omfattar en mätutrustning 2 enligt uppfinningen mottager kontinuerligt GPS-information via satellit 13. Mätutrustningen kan antingen integreras i skogsmaskinen vid tillverkningen eller installeras i efterhand.

Skördaren 1 utför gallringsarbete under det att nämnda mätutrustning 2 kontinuerligt eller i intervaller insamlat data om området i närheten av skördaren. Genom automatiserade trädregistreringsmedel avläses nyligen gallrade skogsbestånd 6 av nämnda trädregistreringsmedel varvid räknas kvarvarande träd, regisneras grundyta samt trädhöj d. Använda stickvägar registreras i bredd och vägkvalitet samt positioneras på en informativ karta. Dokumentet-ing genom fotografering och/eller filmning sker automatiserar eller på kommando från föraren, och inhämtad data (foton/film) länkas med hjälp av GPS i skördardatorn till respektive lägeskoordinater. Insamlad data sammanställs i en informativ geografi sk karta, i rapportforrnat som en datafil innehållande numeriska värden på exempelvis kvarvarande träd, grundyta och beräknad kvarvarande virkesvolym, samt i fotografier/filmer.

Den sammanställda och paketerade informationen sändes företrädesvis via 3G-nåtet 14 till en huvuddator 10 där motsvarande data från många skogsområden samlas och bildar en informationsdatabas varifrån underlag kan erhållas för exempelvis nya traktdirektiv, skogsbruksplaner samt kvalitetsbedömningar av ett område. Dylik information om ett område vidaretörs till nästkommande skogsmaskinsíörare 1 l på lämpligt vis, t.ex. på USB-minne eller via trådlös sändning. Vidare finns i nämnda informationsbas underlag för att avlägsna ägare och investerare 12 skall kunna vara uppdaterade inför framtida beslut om exempelvis avverkning och gallring.

En förare 11 kan välja att låta registrering genom mätutrustningen fortgå per automatik, eller helt respektive delvis nyttja dess funktioner under skogsarbetets fortgâng.

Exempelvis kan tänkas att mätutrustningen 2 inställes att varna föraren om en i förväg fastställd avverkningsmängd överskrids respektive inte uppnås. Nämnda avverknings- mängd bestäms av ståndordsindex samt beståndets ålder vid åtgärd (så som gallring). En sådan funktion skulle bidra till att uppsatta mål följs i högre grad, och skulle även kurma utgöra ett stöd för föraren som därigenom lättare kan följa traktdirektivet.

Vidare finns i datorutrustningen användbar information om stickvägar (bredd, kvalité samt stickvägsavstånd) vilket kan nyttjas av en förare under tiden skogsarbete fortgår. 10 15 533 21? ll Genom ovan beskrivna förfarande möjliggör mätutrustningen enligt uppfinningen en koppling till skogbruksplan samt inventering av skogsfastigheters trädbestånd under hänsynstagande till natur och kultur.

Uppfinningen begränsas inte av de ovan beskrivna exemplen, utan fackmannen inser att många variationer imyrns inom det av patentkraven definierade området. Således inses exempelvis att andra rnätutrustningar kan nyttjas med likartad funktionalitet som den slags laserpistol som beskrivits ovan. Därutöver kan mätutrustningen monteras vid bakre, främre eller mittre delen av skogsgående maskin beroende på vad som skall mätas och/eller vad som är tekniskt mögligt med avseende på själva maskinens utformning. På samma sätt kan tänkas att mätutrustningen monteras i anslutning till en skogsmaskins skördaraggregat och således genom att vara positionerad på kranen vara rörlig.

Vidare kan mätutrustningen enligt uppfinningen lämpa sig for andra ändamål än just gallring. Ett sådant exempel kan vara inventering av skog där ett mindre sko gsgående fordon så som en fyrhjuling genom att vara försedd med mätutrustning lätt kan inskaffa data om kvarvarande volym och genomsnittlig trädhöjd och/eller medelstam.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 35 533 ZT? 12 PATENTKRAV Mätutrustning fór skogsgående maskin, företrädesvis en skördare, varvid nämnda mätutrustning (2, 4) omfattar automatiserat trädregistreringsmedel, företrädesvis i form av en laseranordning, anordnat att fastställa antal kvarvarande träd (7) kännetecknad av att fastställandet av antal kvarvarande träd (7) görs inom ett begränsat och nyligen gallrat område (6) i närheten av skördaren (l), där nämnda område motsvaras av en vinkelsektor (9), samt att nämnda trädregistreringsmedel, företrädesvis med hjälp av laseravläsning, vidare är anordnat att uppskatta grundyta av det bestånd som befinner sig inom nämnda nyligen gallrade område (6). Mätutrustning för skogsgående maskin enligt krav l kännetecknad av att omfatta medel för att automatiskt uppskatta kvarvarande virkesvolym efter gallring. Mätutrustning for skogsgående maskin enligt krav l eller 2 kännetecknad av att omfatta positionsdetektor anordnad att genom trådlöst mottagen signal ange position av nämnda Skogsmaskin. Mätutrustning fór sko gsgående maskin enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att nämnda automatiserade trädregistreringsmedel (2, 4) avläser bredden på stickvägar och av att nämnda positionsdetektor anger det geografiska läget på stickvägar, samt av att nämnda mätutrustning omfattar medel for att beräkna avståndet mellan inom ett område befintliga stickvägar. Mätutrustning för skogsgående maskin enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att nämnda mätutrustning omfattar en positionsdetektor (3) och medel för att knyta nämnda automatiskt fastställda antal träd (7 ) till positioner motsvarande av nämnda positionsdetektor angivna ”lägeskoordinater” varvid skapas en informativ geografisk karta över ett av nämnda skogsgående maskin (1) bearbetat område. Mätutrustning för skogsgående maskin enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att omfatta registrerande medel, så som digitalkamera och/eller webbkamera, anordnad att automatiskt eller på kommando dokumentera träd inom ett område i närheten av nänmda skördare. 10 15 20 25 30 35 10. ll. 12. 533 Ti? 13 Mätutrustning för skogsgående maskin enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att omfatta datorutrustning och mjukvara anpassad att behandla och lagra av nämnda mätutrustning inhärntad information, så som kvarvarande träd, kvarvarande virkesvolym, geograñsk karta med stickvägsbredd, stickvägsavstånd och foton, samt företrädesvis mjukvara som automatiskt initierar mätningar vid förutbestämda tids- och/eller avståndsintervall. Mätutrustning för skogsgående maskin enligt något av ovanstående krav kännetecknad av att omfatta medel för att trådlöst ivägsända och mottaga information. Metod för inventering av ett skogsbestånd med en mätutrustning enligt något av krav 1-8 omfattande stegen att: a) förse en skördare (1) med mätutrustning (2, 4) enligt något av kraven l-S, b) med hjälp av nämnda skördare (l) utföra gallring i ett skogsbestånd, och c) med nämnda mätutrustning (2, 4) automatiskt registrera infonnation om det av skördaren (1) nyligen gallrade området (6) i närheten av skördaren (1) i form av antal kvarvarande träd samt grundyta, där det av nämnda mätutrustning registrerade området utgörs av en vinkelsektor (9). Metod enligt krav 9 kännetecknad av att nämnda vinkelsektor (9) har en vinkel (a) inom 30 - 90°. Metod enligt krav 10 kännetecknad av att nämnda vinkelsektor (9) är begränsad till ett visst avstånd (X) ifrån skördaren (1) där avståndet (X) och vinkel (a) är valda på så sätt att vinkelsektorns yta motsvarar 100m2. Metod enligt något av krav 9~ll kännetecknad av att gnmdyta uppskattas genom att: a. medelst laseranordning mäta vinkelsektor med förutbestämd vinkel (ß), b. registrera samtliga trädstarrirnar som är bredare än, eller lika med bredden av den resulterade vinkelsektorn, och c. upprepa a-b över en yta som motsvarar en vinkelsektor enligt något av krav 10-l 1. 10 13. 14. 15. 16. 533 ET? 14 Metod enligt krav 12 varvid nämnda förutbestämda vinkel (ß) är mellan 0,1-5°. Metod enligt något av krav 9-13 känneteckn ad av att med nämnda datorutrustnings mjukvara behandla och lagra nämnda information i lämpligt digitalforniat. Metod enligt något av krav 9-14 kännetecknad av att trådlöst ivägsända nämnda information i lämpligt digitalformat till en huvuddator (10) sig befinnande på ett avstånd från nämnda gallringsmaskin (1). Metod enligt något av krav 9-15 känneteckn ad av att nämnda lagrade information omfattar åtminstone något av: antal kvarvarande träd, grundyta, stickvägsbredd, samt skadad mark och/eller träd.