SE532496C2 - Steering gear for a truck - Google Patents

Steering gear for a truck

Info

Publication number
SE532496C2
SE532496C2 SE0701768A SE0701768A SE532496C2 SE 532496 C2 SE532496 C2 SE 532496C2 SE 0701768 A SE0701768 A SE 0701768A SE 0701768 A SE0701768 A SE 0701768A SE 532496 C2 SE532496 C2 SE 532496C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
steering
sensor
steered wheel
wheel
control
Prior art date
Application number
SE0701768A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0701768L (en
Inventor
Andreas Fischer
Stephen John Newton
Original Assignee
Still Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Still Gmbh filed Critical Still Gmbh
Publication of SE0701768L publication Critical patent/SE0701768L/en
Publication of SE532496C2 publication Critical patent/SE532496C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

532 ääß Styranordningen styr sedan ut styrmotorn på sådant sätt, att det styrda hjulet med minsta möjliga fördröjning intar det via styrgivaren bestämda styrlåget. Po- sitionsstymingen har fördelen att varje läge hos styrgivaren exakt motsvarar ett styrlåge hos det styrda hjulet. Sålunda har styrgivaren ett bestämt neutrallâge, vid vilket trucken kör rakt framåt. En ofördelaktig effekt har man vid positions- styrningen om styrgivaren har en så snabb rörelse, att styrrörelsen hos det styrda hjulet inte kan följa styrgivarens rörelse, exempelvis till följd av styrme- toms varvtalsgrâns eller av en särskilt hög friktion mellan det styrda hjulet och körbanan. I sådana fall har det styrda hjulets rörelse en efterslâpning i förhål- lande till styrgivaren. Når sedan styrgvaren åter står stilla, fortsätter dock det styrda hjulets rörelse till dess att dess styrlåge åter överensstämmer med styrgi- varens läge. Denna efterslåpning hos det styrda hjulets styrrörelse gör det svårt för operatören att styra trucken. 532 ääß The steering device then steers out the steering motor in such a way that the steered wheel with the least possible delay occupies the steering position determined via the steering sensor. The position control has the advantage that each position of the steering sensor corresponds exactly to a steering position of the steered wheel. Thus, the steering gear has a certain neutral position, at which the truck drives straight ahead. The position control has an unfavorable effect if the steering gear has such a fast movement that the steering movement of the steered wheel cannot follow the movement of the steering gear, for example due to the steering gear speed or a particularly high friction between the steered wheel and the carriageway. In such cases, the movement of the steered wheel has a lag in relation to the steering sensor. When the steering gear then stands still again, however, the movement of the steered wheel continues until its steering position again corresponds to the position of the steering gear. This lag of the steering movement of the steered wheel makes it difficult for the operator to steer the truck.

Det finns alternativa styranordníngar, som arbetar enligt förfarandet hastig- hetsstyrning (rate control). I detta fall mäts med lânkgivarsensorn styrhastighe- ten, som sedan i styranordningen omvandlas till ett börvårde för hastigheten i det styrda hjulets styrrörelse. Detta funlfitionssått har fördelen att det styrda hjulet styrs endast om samtidigt också styrgivaren âr i rörelse. Om styrgivarens rörelse stoppas, starmar också samtidigt det styrda hjulets rörelse. En efter- slâpning i det styrda hjulets styrrörelse kan därför inte uppträda. En nackdel vid hasfighetsstyrriingen år att mycket långsamma styrgivarrörelser, vilka kan förekomma exempelvis vid snabb körning framåt, inte detekteras av styrgivar- sensorn och därmed inte heller kan överföras 1:ill det styrda hjulet. Detta inne- bår att styrningen av trucken under körning rakt fram försvåras avsevärt.There are alternative control devices, which work according to the rate control procedure. In this case, the steering speed is measured with the link sensor, which is then converted in the steering device into a setpoint for the speed in the steering movement of the steered wheel. This mode of operation has the advantage that the steered wheel is steered only if at the same time the steering sensor is also in motion. If the movement of the steering sensor is stopped, the movement of the steered wheel also starts at the same time. A lag in the steering movement of the steered wheel can therefore not occur. A disadvantage of speed control is that very slow sensor movements, which can occur, for example, when driving fast forward, are not detected by the sensor sensor and thus cannot be transmitted to the steered wheel. This means that the steering of the truck while driving straight ahead is considerably more difficult.

Till grund för föreliggande uppfinning ligger uppgiften att tillhandahålla en styr- inrättning av det inledningsvis angivna slaget, i vilken de väsentliga fördelarna med positionsstyrningen och hastighetsstyrningen år realiserade samtidigt.The object of the present invention is to provide a control device of the type indicated in the introduction, in which the essential advantages of the position control and the speed control are realized simultaneously.

Denna uppgift löses i enlighet med uppfinningen genom att styranordningen år så utförd, att 532 495 3 - i en första driftform bestämmer styrgivarens läge ett börvärde för det ~ styrda hjulets styrläge och styrs styrmotorn ut på ett sådant sätt, att en avvikel~ se mellan å ena sidan ärvärdet för det styrda hjulets styrläge och å andra sidan börvärdet är så liten som möjligt, och ~ i en andra driftform âr en styrrörelse hos det styrda hjulet kopplad till en rörelse hos styrgivaren på ett sådant sätt, att styr-motorn styrs ut endast när styrgivaren är i rörelse.This object is solved in accordance with the invention in that the steering device is designed in such a way that in a first mode of operation the position of the steering sensor determines a setpoint for the steering position of the steered wheel and the steering motor is steered in such a way that a deviation between on the one hand the actual value of the steering position of the steered wheel and on the other hand the setpoint is as small as possible, and in a second mode of operation a steering movement of the steered wheel is coupled to a movement of the steering sensor in such a way that the steering motor is controlled only when the controller is in motion.

Styririrättningen enligt uppfinningen kan sålunda arbeta i två olika driftformer.The control device according to the invention can thus operate in two different modes of operation.

Den första driftformen motsvarar positionsstyrriing, medan den andra driftfor- men motsvarar hastighetsstyrning. I den andra driftformen styrs det styrda hju- let med maximal styr-hastighet så länge som samtidigt även styrgivaren är i rö~ relse. Driftformerna väljs automatiskt av styranordningen i beroende av den ak- tuella driftsituationen.The first mode of operation corresponds to position control, while the second mode of operation corresponds to speed control. In the second mode of operation, the steered wheel is steered at maximum steering speed as long as the steering sensor is also in motion at the same time. The operating modes are automatically selected by the control device depending on the current operating situation.

Styranordningen är så inställd, att under den normala driften arbetar styrin- rättningen i den första driftformen med positionsstyrning. I detta sammanhang innebär ”normal drift” att det styrda hjulets stynnotor praktiskt taget fördröj- ningsfritt ställer det styrda hjulet í den med styrgivaren bestämda positionen.The control device is set in such a way that during normal operation the control device in the first mode of operation works with position control. In this context, “normal operation” means that the groove groove of the steered wheel sets the steered wheel in the position determined by the steer practically practically without delay.

Denna driftsituation föreligger i regel när styrgivaren inte alls eller med låg eller medelhög styrhastighet är i rörelse och samtidigt det styrda hjulet inte är bloc- kerat.This operating situation usually exists when the steering sensor is not in motion at all or at low or medium steering speed and at the same time the steered wheel is not blocked.

Lämpligen omkopplar styranordningen alltid från den första driftformen till den andra driftformen när under stymingen ärvärdet för det styrda hjulets styrläge betydligt avviker från det av styrgivarens läge bestämda börvärdet. En betydlig avvikelse hos ärvärdet från börvärdet uppträder när styr-motorn inte kan alls röra det styrda hjulet eller inte röra det tillräckligt snabbt. En liten avvikelse hos ärvärdet från börvärdet, sådan som den som systembetingat kan uppträda till följd av styranordningens och styr-motorns reaktionsfid vid varje styrrörelse, ut- värderas av styranordningen som inte betydlig och medför ingen växling av driftformen. 532 1158 4 Styranordningen åstadkommer alltid en omkoppling från den andra driñzformen tillbaka till den första driftformen när årvårdet för det styrda hjulets styrläge överensstämmer med det av styrgivarens läge bestämda börvärdet. Avvikelse mellan ärvärdet och börvärdet var då endast tillfällig. Så snart det inte längre föreligger en avvikelse sker styrningen åter i den första driftformen i enlighet med positionsstyrning.Conveniently, the control device always switches from the first operating mode to the second operating mode when during control the actual value of the steering position of the steered wheel deviates significantly from the setpoint determined by the position of the steering sensor. A significant deviation of the actual value from the setpoint occurs when the steering motor cannot move the steered wheel at all or does not move it fast enough. A small deviation of the actual value from the setpoint, such as that which can occur systemically as a result of the reaction ochd of the control device and the control motor at each control movement, is evaluated by the control device as not significant and does not change the operating mode. 532 1158 4 The steering device always provides a switch from the second drive mode back to the first operating mode when the year care for the steering position of the steered wheel corresponds to the setpoint determined by the position of the steering sensor. Deviation between the actual value and the setpoint was then only temporary. As soon as there is no longer a deviation, the control takes place again in the first mode of operation in accordance with position control.

Det år också fördelaktigt om styranordníngen alltid utíör omkoppling från den andra driftformen till den första driftformen när styrgivaren inte är i rörelse. I den andra driftfonnen, således under hastighetsstyrningen, är det styrda hjulet aldrig i rörelse när inte heller styrgivaren år i rörelse. Når i denna situation om- koppling från den andra till den första driftformen sker, påverkas läget hos det styrda hjulet inte av detta, dvs. hjulet förblir stillastående.It is also advantageous if the control device always performs switching from the second operating mode to the first operating mode when the control sensor is not in motion. In the second mode of operation, thus under the speed control, the steered wheel is never in motion when the control sensor is not in motion either. When in this situation switching from the second to the first mode of operation takes place, the position of the steered wheel is not affected by this, ie. the wheel remains stationary.

Samtidigt sätts vid omkoppling från den andra driftformen till den lörsta drift- formen börvärdet för det styrda hjulets styr-rörelse till det momentana årvärdet för det styrda hjulets styrrörelse. Positionsstyrníngen börjar därmed med nya utgångsvården, nämligen det momentana läget hos styrgivaren och det momen- tana läget hos det styrda hjulet.At the same time, when switching from the second operating mode to the lowest operating mode, the setpoint for the steering wheel steering movement is set to the instantaneous annual value for the steering wheel steering movement. The position control thus begins with new initial care, namely the instantaneous position of the steering sensor and the instantaneous position of the steered wheel.

Ytterligare fördelar med och detaljer i uppfinningen förklaras närmare nedan med hjälp av den i den schematiska ritningsfigxiren visade exempelutförings- formen.Further advantages and details of the invention are explained in more detail below with the aid of the exemplary embodiment shown in the schematic drawing diagram.

Ritningsfigtiren visar en i enlighet med uppfinningen utförd styrinråttriing för en truck. Den visar en av en ratt bildad styrgivare l, som är fastsatt på en styraxel 2. Styraxeln 2 år roterbart lagrad i en lagring 15 på en ram 10 i trucken. I om- rådet av lagringen 15 kan det finnas broms- eller återföringselement, som på styraxeln utövar ett mot styrgívarens 1 rörelserikming riktat motståndsmoment och/ eller ett mot riktningen för styrgivarens 1 utslag riktat återföringsmoment.The drawing diagram shows a control device for a truck carried out in accordance with the invention. It shows a steering gear 1 formed by a steering wheel, which is mounted on a steering axle 2. The steering axle 2 is rotatably mounted in a bearing 15 on a frame 10 in the truck. In the area of the bearing 15, braking or retraction elements may be present, which on the steering shaft exert a moment of resistance directed towards the direction of movement of the guide sensor 1 and / or a retraction moment directed towards the direction of the direction of the guide 1.

Vid den undre änden av styraxeln 2 finns en styrgivarsensor 3, som detekterar vinkellåget hos styraxeln 2 i förhållande till ramen 10 och avger en motsvarande 532 435 5 signal på en signalledning 4 till en styranordnirig 5. Styrgivarsensorn 3 är före~ trädesvis utförd som tväkanalig potentiometersensor, med vilken styraxelns 2 vinkelläge kan absolutmätas.At the lower end of the control shaft 2 there is a sensor sensor 3, which detects the angular position of the control shaft 2 relative to the frame 10 and emits a corresponding signal on a signal line 4 to a control device 5. The sensor sensor 3 is preferably designed as a two-channel potentiometer sensor , with which the angular position of the steering shaft 2 can be absolutely measured.

Ett styrt hjul 9 är lagrat i en svängel 13. En styrrörelse hos det styrda hjulet 9 åstadkoms av en elektrisk styrmotor 7. En vridningsrörelse hos styrmotorns 7 utgångsaxel överförs i den visade exempelutföringsformen via en kuggväxel 8 till svängeln 13 och därmed till hjulet 9. Istället för en kuggväxel 8 kan också en kedjeväxel eller en remvåxel användas. Styrmotorn 7 styrs ut av styranodningen 5, som bestämmer styrmotorns 7 rotationsriktning och varvtal.A steered wheel 9 is mounted in a swivel 13. A steering movement of the steered wheel 9 is effected by an electric steering motor 7. A rotational movement of the output shaft of the steering motor 7 is transmitted in the exemplary embodiment shown via a gear 8 to the swivel 13 and thus to the wheel 9. Instead for a gear 8, a chain gear or a belt gear can also be used. The control motor 7 is controlled by the control anode 5, which determines the direction of rotation and speed of the control motor 7.

Styrläget hos det styrda hjulet 9 mäts fortlöpande med en hjulsensor 1 1, som avger en motsvarande signal på en signalledning 12 till styranordningen 5. Hjul- sensorn 1 1 är företrädesvis utförd som en tvåkanalig potentiometersensor, som lämnar ett absolutvärde för det styrda hjulets 9 läge.The steering position of the steered wheel 9 is continuously measured with a wheel sensor 11, which emits a corresponding signal on a signal line 12 to the steering device 5. The wheel sensor 11 is preferably designed as a two-channel potentiometer sensor, which leaves an absolute value for the position of the steered wheel 9. .

Enligt uppfinningen kan utstyrningen av styr-motorn 7 medelst styranordningen 5 ske i enlighet med två olika driftformer.According to the invention, the control of the control motor 7 by means of the control device 5 can take place in accordance with two different modes of operation.

Efter varje idrifttagriing arbetar styranordningen 5 till att börja med i den första driftformen, posítionsstyrningen. Läget hos styrgivaren l detekteras då fortlö- pande medelst styrgivarsensorn 3. Styranordningen 5 styr ut styrmotorn 7 så., att det styrda hjulets 9 läge i möjligaste mån motsvarar läget hos styrgivarsen- sorn 3 multiplicerat med den givna styrutväxlingen.After each commissioning operation, the control device 5 initially operates in the first mode of operation, the position control. The position of the steering sensor 1 is then continuously detected by means of the steering sensor 3. The steering device 5 controls the steering motor 7 so that the position of the steered wheel 9 corresponds as far as possible to the position of the steering sensor 3 multiplied by the given steering gear.

Omkoppling till den andra diiftformen sker alltid när läget hos det styrda hjulet 9 avviker mer från läget hos styrglvarsensorn 3 än som är normalt med hänsyn till reaktíonstiden hos styranordningen 5 och trögheten hos styr-motorn 7. En betydlig avvikelse i det styrda hjulets 9 läge från styrgivarsensorns 3 läge före- kommer exempelvis om styrgivaren 1 gör extremt snabbt utslag, om friktionen mellan det styrda hjulet 9 och körbanan är särskilt stor eller om en styrrörelse hos det styrda hjulet blockeras exempelvis av en kantsten. 532 455 Efter omkopplingen till den andra driftformen styrs det styrda hjulet 9 vidare medelst stynnotom 7 ät samma håll med maximal styrhastíghet tills antingen det styrda hjulets 9 läge åter överensstämmer med styrgivarens 1 läge eller styr- givaren 1 inte längre år i rörelse.Switching to the second diaphragm always takes place when the position of the steered wheel 9 deviates more from the position of the steering wheel sensor 3 than is normal with regard to the reaction time of the steering device 5 and the inertia of the steering motor 7. A significant deviation in the steered wheel 9 position from the position of the steering sensor 3 occurs, for example, if the steering sensor 1 makes an extremely rapid turn, if the friction between the steered wheel 9 and the roadway is particularly large or if a steering movement of the steered wheel is blocked, for example, by a curb. 532 455 After switching to the second mode of operation, the steered wheel 9 is further steered by means of the tuning node 7 in the same direction with maximum steer speed until either the position of the steered wheel 9 again corresponds to the position of the steer 1 or the steer 1 is no longer in motion.

För det fall att under drift i den andra driftformen det styrda hjulets 9 läge åter överensstämmer med styrgivarens 1 läge, kopplar styranordrlingen 5 äter in den första driítformen.In the event that during operation in the second operating mode the position of the steered wheel 9 again corresponds to the position of the steering sensor 1, the steering device 5 engages the first driving shape.

Om under drift i den andra driftformen styrgivaren 1 inte längre år i rörelse, stannar styranordnirlgen 5 genast också rörelsen hos det styrda hjulet 9. Däref- ter kopplar styranordningen 5 om till den första dríftformen, varvid styrvinkel- sensorn 3 samtidigt inítíaliseras på nytt, dvs. styrgivarens 1 momentana läge likställs med det styrda hjulets 9 momentana läge.If during operation in the second operating mode the guide sensor 1 is no longer in motion, the steering device 5 also immediately stops the movement of the steered wheel 9. Thereafter, the steering device 5 switches to the first operating shape, whereby the steering angle sensor 3 is initially initialized again, i.e. . the instantaneous position of the steering sensor 1 is equated with the instantaneous position of the steered wheel 9.

Claims (4)

532 IlQEB 7 Patentkrav532 IlQEB 7 Patent claims 1. Styrinrättning för en truck, innefattande - en styrgivare (1), som är utförd exempelvis som ratt, - minst ett styrt hjul (9) som står i kontakt med körbanan, - en elektrisk styrmotor (7) för styrning av det styrda hjulet (9), - en styrgivarsensor (3) för detektering av ett läge och / eller en rörelse hos styrgivaren (1), - en hjulsensor (11) för detektering av ett styrläge och/ eller en styrrörelse hos det styrda hjulet (9), - en elektronisk styranordning (5), som står i arbetsförbindelse med styr~ givarsensorn (3), hjulsensorn (ll) och den elektroniska styrmotorn (7), - i en första dríftform bestämmer styrgivarens (1) läge ett börvårde för det styrda hjulets (9) styrläge och styrs styrmotorn (7) ut på ett sådant sätt, att en avvikelse mellan å ena sidan ârvårdet för det styrda hjulets (9) styrläge och å andra sidan börvärdet är så liten som möjligt, och - i en andra driftform är en styrrörelse hos det styrda hjulet (9) kopplad till en rörelse hos styrgivaren (l) på ett sådant sätt, att styrmotorn (7) styrs ut endast när styrgivaren (1) är i rörelse, kännetecknar! av att omkopplíng från den första driftformen till den andra driftformen alltid sker när under styrningen ärvärdet för det styrda hjulets (9) styrläge avviker betydligt från det av styrgivarens (1) läge bestämda börvårdet.Steering device for a truck, comprising - a steering sensor (1), which is designed, for example, as a steering wheel, - at least one steered wheel (9) which is in contact with the roadway, - an electric steering motor (7) for steering the steered wheel (9), - a steering sensor (3) for detecting a position and / or a movement of the steering sensor (1), - a wheel sensor (11) for detecting a steering position and / or a steering movement of the steered wheel (9), an electronic steering device (5), which is in working communication with the steering sensor (3), the wheel sensor (II) and the electronic steering motor (7), - in a first operating form, the position of the steering sensor (1) determines a setpoint for the steered wheel ( 9) steering position and the steering motor (7) is steered out in such a way that a deviation between on the one hand the value of the steering position of the steered wheel (9) and on the other hand the setpoint is as small as possible, and - in a second mode of operation is a steering movement of the steered wheel (9) coupled to a movement of the steering sensor (1) in such a manner, that the control motor (7) is controlled only when the control sensor (1) is in motion, characterizes! of the fact that switching from the first operating mode to the second operating mode always takes place when during the steering the actual value of the steering position of the steered wheel (9) deviates significantly from the setpoint determined by the position of the steering sensor (1). 2. Styrinrättnirig enligt patentkrav 1, kännetecknad av att omkoppling från den andra driftformen till den första dríftformen alltid sker när ärvärdet för det styrda hjulets (9) styrläge överensstämmer med det av styrgivarens (1) läge bestämda börvärdet.Steering device according to claim 1, characterized in that switching from the second operating mode to the first operating mode always takes place when the actual value of the steering position of the steered wheel (9) corresponds to the setpoint determined by the position of the steering sensor (1). 3. Styrinrättning enligt något av patentkrav 1 eller 2, kännetecknat av att omkoppling från den andra driftformen till den första driftformen alltid sker när styrgivaren (1) inte är i rörelse. E32 ÅEEControl device according to one of Claims 1 or 2, characterized in that switching from the second operating mode to the first operating mode always takes place when the control sensor (1) is not in motion. E32 ÅEE 4. Styrinråttnírlg enligt något av patentkrav l till 3, kännetecknat av att vid omkoppling från den andra dríftformen till den första driftformen sätts bör- värdet för det styrda hjulets (9) styrlâge till det momentana årvärdet för det styrda hjulet (9).Steering gear according to one of Claims 1 to 3, characterized in that when switching from the second drive to the first mode, the setpoint of the steering position of the steered wheel (9) is set to the instantaneous annual value of the steered wheel (9).
SE0701768A 2006-08-01 2007-07-23 Steering gear for a truck SE532496C2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006035863.5A DE102006035863B4 (en) 2006-08-01 2006-08-01 Steering device for an industrial truck

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE0701768L SE0701768L (en) 2008-02-02
SE532496C2 true SE532496C2 (en) 2010-02-09

Family

ID=38884809

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0701768A SE532496C2 (en) 2006-08-01 2007-07-23 Steering gear for a truck

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102006035863B4 (en)
SE (1) SE532496C2 (en)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008011858B4 (en) * 2008-02-29 2009-12-24 Gebrüder Frei GmbH & Co. KG Device for damping a rotary movement
TW200943565A (en) * 2008-04-21 2009-10-16 Angelantoni Ind Spa Concentration photovoltaic system and concentration method thereof
DE102008033389A1 (en) 2008-07-16 2010-01-21 Still Gmbh Method for controlling a steering device for an industrial truck
DE102010012887A1 (en) 2010-03-26 2011-09-29 Still Gmbh Method for controlling an electric drive of a mobile working machine, in particular a steering drive
DE102010028059A1 (en) 2010-04-22 2011-10-27 Zf Friedrichshafen Ag Sensor arrangement for determining steering angle of drive device of steerable drive system of industrial truck, has absolute sensor arranged on traction motor side, and component to be sensed arranged at step-up gear side of drive device
CN104943738B (en) * 2014-05-30 2019-08-13 比亚迪股份有限公司 Electri forklift and its steering control system and rotating direction control method
WO2017030774A1 (en) 2015-08-14 2017-02-23 Crown Equipment Corporation Model based diagnostics based on steering model
EP3334630B1 (en) 2015-08-14 2023-11-15 Crown Equipment Corporation Diagnostic supervisor to determine if a traction system is in a fault condition
AU2017393175B2 (en) 2017-01-13 2023-08-31 Crown Equipment Corporation Traction speed recovery based on steer wheel dynamic
AU2017393176B2 (en) 2017-01-13 2023-05-11 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
CN107640211B (en) * 2017-09-22 2019-06-21 吉林大学 A kind of steer by wire apparatus and automobile that steering mechanism integrates with suspension

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1447306A3 (en) 2003-02-06 2004-12-01 BT Industries Servo steering for tiller truck

Also Published As

Publication number Publication date
SE0701768L (en) 2008-02-02
DE102006035863A1 (en) 2008-02-07
DE102006035863B4 (en) 2022-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE532496C2 (en) Steering gear for a truck
EP1914140B1 (en) Traveling control device of vehicle
CN102026864B (en) Electric power steering device
US9132848B2 (en) Conveyance cart
EP3281842A1 (en) Actuator control device
US9038763B2 (en) Hydraulic power steering system
US7617906B2 (en) Hydraulic steering system with a variable flow device
JP2005335432A (en) Rear wheel steering control device
JP5971512B2 (en) Vehicle steering system
WO2011090165A1 (en) Control device of electrohydraulic power steering apparatus
EP1854703A2 (en) Motor vehicle steering system
US8775026B2 (en) Vehicle steering control device and method
US20200298909A1 (en) Steering device
JP2003200840A5 (en)
JP2006513086A (en) Method for synchronizing a steering wheel of an automobile with a wheel to be steered
CN111186480A (en) Steering system
JP2694344B2 (en) Vehicle steering angle control device
US9102354B2 (en) Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels
JP2018058512A (en) Vehicular steering device
SE524091C2 (en) Picking truck, has maximum speed reduced in steps as steering angle is increased
CN111267950A (en) Motor vehicle and steering and walking control system thereof
KR100802741B1 (en) Method for control dual motor of sbw system
JP3841674B2 (en) Vehicle steering device
EP3974290B1 (en) Steering control device
KR20200087893A (en) Steering control device for an autonomous vehicle and control method thereof