DE102006035863B4 - Steering device for an industrial truck - Google Patents

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    • B66F9/075—Constructional features or details
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Abstract

Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug mit- einem Lenkgeber (1), der beispielsweise als Lenkrad ausgeführt ist,- mindestens einem mit einer Fahrbahn in Kontakt stehenden gelenkten Rad (9),- einem elektrischen Lenkmotor (7) zum Bewegen des gelenkten Rads (9),- einem Lenkgebersensor (3) zum Erfassen einer Stellung und/oder einer Bewegung des Lenkgebers (1),- einem Radsensor (11) zum Erfassen einer Lenkstellung und/oder einer Lenkbewegung des gelenkten Rads (9) und- einer elektronischen Steuervorrichtung (5), die mit dem Lenkgebersensor (3), dem Radsensor (11) und dem elektrischen Lenkmotor (7) in Wirkverbindung steht, wobei die Steuervorrichtung (5) derart ausgeführt ist, dass- in einem ersten Betriebsmodus die Stellung des Lenkgebers (1) einen Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads (9) vorgibt und der Lenkmotor (7) derart angesteuert wird, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) und dem Sollwert möglichst gering ist,- in einem zweiten Betriebsmodus eine Lenkbewegung des gelenkten Rads (9) an eine Bewegung des Lenkgebers (1) gekoppelt ist, derart, dass der Lenkmotor (7) nur dann angesteuert wird, wenn der Lenkgeber (1) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass von der Steuervorrichtung (5) immer dann vom ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn während des Lenkens der Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) erheblich von dem durch die Stellung des Lenkgebers (1) vorgegebenen Sollwert abweicht.Steering device for an industrial truck with a steering transmitter (1), which is designed, for example, as a steering wheel, - at least one steered wheel (9) in contact with a roadway, - an electric steering motor (7) for moving the steered wheel (9), - a steering transmitter sensor (3) for detecting a position and/or a movement of the steering transmitter (1), - a wheel sensor (11) for detecting a steering position and/or a steering movement of the steered wheel (9) and- an electronic control device (5) which is in operative connection with the steering transmitter sensor (3), the wheel sensor (11) and the electric steering motor (7), the control device (5) being designed in such a way that- in a first operating mode the position of the steering transmitter (1) has a desired value for the steering position of the steered wheel (9) and the steering motor (7) is controlled in such a way that a deviation between the actual value of the steering position of the steered wheel (9) and the desired value is as small as possible, - in a second Operating mode, a steering movement of the steered wheel (9) is coupled to a movement of the steering transmitter (1) in such a way that the steering motor (7) is only activated when the steering transmitter (1) is moved, characterized in that the control device ( 5) switching is always made from the first operating mode to the second operating mode when, during steering, the actual value of the steering position of the steered wheel (9) deviates significantly from the setpoint value specified by the position of the steering transmitter (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 mit

  • - einem Lenkgeber, der beispielsweise als Lenkrad ausgeführt ist,
  • - mindestens einem mit einer Fahrbahn in Kontakt stehenden gelenkten Rad,
  • - einem elektrischen Lenkmotor zum Bewegen des gelenkten Rads,
  • - einem Lenkgebersensor zum Erfassen einer Stellung und/oder einer Bewegung des Lenkgebers,
  • - einem Radsensor zum Erfassen einer Lenkstellung und/oder einer Lenkbewegung des gelenkten Rads und
  • - einer elektronischen Steuervorrichtung, die mit dem Lenkgebersensor, dem Radsensor und dem elektrischen Lenkmotor in Wirkverbindung steht, wobei die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass
  • - in einem ersten Betriebsmodus die Stellung des Lenkgebers einen Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads vorgibt und der Lenkmotor derart angesteuert wird, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads und dem Sollwert möglichst gering ist,
  • - in einem zweiten Betriebsmodus eine Lenkbewegung des gelenkten Rads an eine Bewegung des Lenkgebers gekoppelt ist, derart, dass der Lenkmotor nur dann angesteuert wird, wenn der Lenkgeber bewegt wird.
The invention relates to a steering device for an industrial truck according to the preamble of claim 1
  • - a steering transmitter, which is designed as a steering wheel, for example,
  • - at least one steered wheel in contact with a road surface,
  • - an electric steering motor for moving the steered wheel,
  • - a steering transmitter sensor for detecting a position and/or a movement of the steering transmitter,
  • - A wheel sensor for detecting a steering position and/or a steering movement of the steered wheel and
  • - An electronic control device which is in operative connection with the steering transmitter sensor, the wheel sensor and the electric steering motor, the control device being designed in such a way that
  • - in a first operating mode, the position of the steering transmitter specifies a target value for the steering position of the steered wheel and the steering motor is controlled in such a way that a deviation between the actual value of the steering position of the steered wheel and the target value is as small as possible,
  • - In a second operating mode, a steering movement of the steered wheel is coupled to a movement of the steering transmitter in such a way that the steering motor is only activated when the steering transmitter is moved.

Elektrische „Steer-by-wire“-Lenkvorrichtungen der genannten Art werden in unterschiedlichen Typen von Flurförderzeugen, beispielsweise in Gabelstaplern, Schubmaststaplern, Schubgabelstaplern, Fahrerstandhubwagen, Fahrersitzhubwagen und deichselgeführten Hubwagen eingesetzt. Der Lenkgeber kann dabei beispielsweise als Lenkrad, als Lenkdeichsel oder als motorradähnlicher Lenker (handle bar) ausgeführt sein. Zwischen dem Lenkgeber und dem gelenkten Rad des Flurförderzeugs besteht eine ausschließlich elektrische Verbindung. Eine auf den Lenkgeber wirkende Betätigungskraft wird also weder mechanisch noch hydraulisch auf das gelenkte Rad übertragen. Stattdessen ist an dem Lenkgeber ein Lenkgebersensor angeordnet, der ein elektrisches Signal erzeugt, welches einer elektronischen Steuervorrichtung zugeführt wird. Ein weiteres Eingangssignal der Steuervorrichtung stammt von einem Radsensor, welcher die Lenkstellung des gelenkten Rads erfasst. Die Steuervorrichtung verarbeitet diese beiden Eingangssignale und steuert daraufhin den elektrischen Lenkmotor an, der die zum Bewegen des gelenkten Rads erforderliche Kraft erzeugt.Electric "steer-by-wire" steering devices of the type mentioned are used in different types of industrial trucks, for example in forklifts, reach trucks, reach forklifts, driver's platform trucks, driver's seat trucks and pedestrian-controlled trucks. The steering transmitter can be designed, for example, as a steering wheel, as a steering arm or as a motorcycle-like handlebar (handle bar). There is only an electrical connection between the steering transmitter and the steered wheel of the industrial truck. An actuation force acting on the steering transmitter is therefore not transmitted either mechanically or hydraulically to the steered wheel. Instead, a steering transmitter sensor is arranged on the steering transmitter, which generates an electrical signal which is fed to an electronic control device. Another input signal of the control device comes from a wheel sensor, which detects the steering position of the steered wheel. The control device processes these two input signals and then controls the electric steering motor, which generates the force required to move the steered wheel.

Im Stand der Technik sind zwei grundsätzlich unterschiedliche Verfahren bekannt, nach denen die Steuervorrichtung die Signale des Lenkgebersensors und des Radsensors auswertet und in ein Stellsignal für den Lenkmotor umsetzt.Two fundamentally different methods are known in the prior art, according to which the control device evaluates the signals from the steering transmitter sensor and the wheel sensor and converts them into an actuating signal for the steering motor.

Bei dem ersten Verfahren handelt es sich um die so genannte Positionssteuerung. Hierbei gibt die Bedienperson mit dem Lenkgeber einen Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads vor. Die Steuervorrichtung steuert den Lenkmotor daraufhin derart an, dass das gelenkte Rad mit möglichst geringer Verzögerung die über den Lenkgeber vorgegebene Lenkstellung einnimmt. Die Positionssteuerung hat den Vorteil, dass jeder Stellung des Lenkgebers exakt eine Lenkstellung des gelenkten Rads zugeordnet ist. Somit weist der Lenkgeber eine definierte Neutralstellung auf, bei der das Flurförderzeug geradeaus fährt. Ein nachteiliger Effekt ergibt sich bei der Positionssteuerung dann, wenn der Lenkgeber so schnell bewegt wird, dass die Lenkbewegung des gelenkten Rads der Bewegung des Lenkgebers nicht folgen kann, beispielsweise aufgrund der Drehzahlgrenze des Lenkmotors oder einer besonders hohen Reibung des gelenkten Rads auf der Fahrbahn. In diesen Fällen läuft die Bewegung des gelenkten Rads hinter der Bewegung des Lenkgebers her. Anschließend, wenn der Lenkgeber bereits wieder still steht, dauert die Bewegung des gelenkten Rads aber noch an, bis die Lenkstellung des gelenkten Rads wieder mit der Stellung des Lenkgebers übereinstimmt. Die Steuerung des Flurförderzeugs durch die Bedienperson wird durch dieses Nachlaufen der Lenkbewegung des gelenkten Rads erheblich erschwert.The first method is what is known as position control. The operator uses the steering transmitter to specify a target value for the steering position of the steered wheel. The control device then controls the steering motor in such a way that the steered wheel assumes the steering position specified via the steering transmitter with as little deceleration as possible. The position control has the advantage that each position of the steering transmitter is assigned exactly one steering position of the steered wheel. The steering transmitter therefore has a defined neutral position in which the industrial truck drives straight ahead. A disadvantageous effect occurs in position control if the steering transmitter is moved so quickly that the steering movement of the steered wheel cannot follow the movement of the steering transmitter, for example due to the speed limit of the steering motor or particularly high friction of the steered wheel on the road. In these cases, the movement of the steered wheel lags behind the movement of the steering transmitter. Then, when the steering transmitter is already stationary again, the movement of the steered wheel continues until the steering position of the steered wheel matches the position of the steering transmitter again. The control of the industrial truck by the operator is made considerably more difficult by this tracking of the steering movement of the steered wheel.

Alternativ sind Steuervorrichtungen bekannt, die nach dem Verfahren der Geschwindigkeitssteuerung (rate control) arbeiten. Hierbei wird am Lenkgeber mittels des Lenkgebersensors die Lenkgeschwindigkeit gemessen, die dann in der Steuervorrichtung in einen Sollwert für die Geschwindigkeit der Lenkbewegung des gelenkten Rads umgesetzt wird. Diese Funktionsweise hat den Vorteil, dass das gelenkte Rad nur dann bewegt wird, wenn gleichzeitig auch der Lenkgeber bewegt wird. Wenn die Bewegung des Lenkgebers gestoppt wird, stoppt gleichzeitig auch die Bewegung des gelenkten Rads. Ein Nachlaufen der Lenkbewegung des gelenkten Rads kann daher nicht auftreten. Nachteilig bei der Geschwindigkeitssteuerung ist, dass Bewegungen des Lenkgebers mit sehr kleiner Betätigungsgeschwindigkeit, wie sie beispielsweise während einer schnellen Geradeausfahrt auftreten, von dem Lenkgebersensor nicht erfasst und damit auch nicht auf das gelenkte Rad übertragen werden können. Dies erschwert das Steuern des Flurförderzeugs während des Geradeausfahrens erheblich.Alternatively, control devices are known which work according to the method of speed control (rate control). In this case, the steering speed is measured at the steering transmitter by means of the steering transmitter sensor, which is then converted in the control device into a target value for the speed of the steering movement of the steered wheel. This mode of operation has the advantage that the steered wheel is only moved if the steering transmitter is also moved at the same time. When the movement of the steering encoder is stopped, the movement of the steered wheel also stops at the same time. A lag of the steering movement of the steered wheel can therefore not occur. A disadvantage of the speed control is that movements of the steering transmitter with a very low actuation speed, such as those that occur when driving straight ahead at high speed, are not detected by the steering transmitter sensor and thus cannot be transferred to the steered wheel either. This makes it considerably more difficult to control the industrial truck while driving straight ahead.

Aus der EP 1 447 306 A2 ist eine gattungsgemäße Lenkvorrichtung eines Flurförderzeugs bekannt, bei der zwischen einer Positionssteuerung und einer Geschwindigkeitssteuerung umgeschaltet werden kann. Bedingungen für das Umschalten zwischen der Positionssteuerung und der Geschwindigkeitssteuerung sind die Betätigungsgeschwindigkeit des Lenkgebers, die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs, das Lastgewicht und eine Hubhöhe der Last.From the EP 1 447 306 A2 a generic steering device of an industrial truck is known, in which it is possible to switch between position control and speed control. Conditions for switching between the position control and the speed control are the actuation speed of the steering transmitter, the driving speed of the industrial truck, the load weight and a lifting height of the load.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Lenkvorrichtung der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, in welcher gleichzeitig die wesentlichen Vorteile der Positionssteuerung und der Geschwindigkeitssteuerung verwirklicht sind.The present invention is based on the object of providing a steering device of the type mentioned at the outset, in which the essential advantages of position control and speed control are realized at the same time.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is solved by the features of patent claim 1. Advantageous developments are the subject of the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Lenkvorrichtung kann also in zwei unterschiedlichen Betriebsmodi betrieben werden. Hierbei entspricht der erste Betriebsmodus einer Positionssteuerung, während der zweite Betriebsmodus einer Geschwindigkeitssteuerung entspricht. Im zweiten Betriebsmodus wird das gelenkte Rad so lange mit maximaler Lenkgeschwindigkeit bewegt, wie gleichzeitig auch der Lenkgeber bewegt wird. Die Betriebsmodi werden von der Steuervorrichtung in Abhängigkeit von der momentanen Betriebssituation automatisch gewählt.The steering device according to the invention can therefore be operated in two different operating modes. Here, the first mode of operation corresponds to position control, while the second mode of operation corresponds to speed control. In the second operating mode, the steered wheel is moved at maximum steering speed for as long as the steering transmitter is moved at the same time. The operating modes are automatically selected by the control device depending on the current operating situation.

Hierbei ist die Steuervorrichtung derart eingestellt, dass während des normalen Betriebs die Lenkvorrichtung im ersten Betriebsmodus mit einer Positionssteuerung arbeitet. „Normaler Betrieb“ bedeutet in diesem Zusammenhang, dass der elektrische Lenkmotor das gelenkte Rad praktisch verzögerungsfrei in dem mit dem Lenkgeber vorgegebene Position bewegt. Diese Betriebssituation ist in der Regel dann gegeben, wenn der Lenkgeber nicht oder mit geringer oder mit mittlerer Betätigungsgeschwindigkeit bewegt wird und wenn gleichzeitig das gelenkte Rad nicht blockiert ist.In this case, the control device is set in such a way that during normal operation the steering device works with position control in the first operating mode. "Normal operation" in this context means that the electric steering motor moves the steered wheel practically without delay in the position specified by the steering transmitter. This operating situation usually occurs when the steering transmitter is not being moved or is being moved at a low or medium operating speed and when the steered wheel is not locked at the same time.

Erfindungsgemäß schaltet die Steuervorrichtung immer dann vom ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus um, wenn während des Lenkens der Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads erheblich von dem durch die Stellung des Lenkgebers vorgegebenen Sollwert abweicht. Ein erhebliches Abweichen des Istwerts vom Sollwert tritt dann auf, wenn der Lenkmotor das gelenkte Rad nicht oder nicht schnell genug bewegen kann. Eine geringe Abweichung des Istwerts vom Sollwert, wie sie systembedingt infolge der Reaktionszeit der Steuervorrichtung und des Lenkmotors bei jeder Lenkbewegung auftritt, wird von der Steuervorrichtung als nicht erheblich gewertet und führt nicht zu einem Wechsel des Betriebsmodus.According to the invention, the control device always switches from the first operating mode to the second operating mode when, during steering, the actual value of the steering position of the steered wheel deviates significantly from the setpoint value specified by the position of the steering transmitter. A significant deviation of the actual value from the target value occurs when the steering motor cannot move the steered wheel or cannot move it fast enough. A slight deviation of the actual value from the target value, which occurs due to the system-related response time of the control device and the steering motor with every steering movement, is not considered significant by the control device and does not lead to a change in the operating mode.

Die Steuervorrichtung schaltet immer dann vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus zurück, wenn der Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads mit dem durch die Stellung des Lenkgebers vorgegebenen Sollwert übereinstimmt. Die Abweichung zwischen Istwert und Sollwert war dann nur vorübergehend. Sobald keine Abweichung mehr vorliegt, wird die Lenkung wieder im ersten Betriebsmodus nach der Positionssteuerung gesteuert.The control device always switches back from the second operating mode to the first operating mode when the actual value of the steering position of the steered wheel matches the desired value specified by the position of the steering transmitter. The deviation between the actual value and the target value was then only temporary. As soon as there is no longer any deviation, the steering is controlled again in the first operating mode after position control.

Weiter ist es vorteilhaft, wenn die Steuervorrichtung immer dann vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus umschaltet, wenn der Lenkgeber nicht bewegt wird. Während des zweiten Betriebsmodus, also der Geschwindigkeitssteuerung, wird das gelenkte Rad immer dann nicht bewegt, wenn auch der Lenkgeber nicht bewegt wird. Wenn in dieser Situation von dem zweiten auf den ersten Betriebsmodus umgeschaltet wird, wird die Stellung des gelenkten Rads hiervon nicht beeinflusst, d.h. es bleibt unbewegt.It is also advantageous if the control device always switches over from the second operating mode to the first operating mode when the steering transmitter is not being moved. During the second operating mode, ie speed control, the steered wheel is always not moved when the steering transmitter is not moved either. If you switch from the second to the first operating mode in this situation, the position of the steered wheel is not affected, i.e. it remains stationary.

Gleichzeitig wird bei einem Umschalten vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus der Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads auf den momentanen Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads gesetzt. Die Positionssteuerung beginnt damit mit neuen Ausgangswerten, nämlich der momentanen Stellung des Lenkgebers und der momentanen Stellung des gelenkten Rads.At the same time, when switching from the second operating mode to the first operating mode, the target value for the steering position of the steered wheel is set to the instantaneous actual value of the steering position of the steered wheel. The position control thus begins with new starting values, namely the current position of the steering transmitter and the current position of the steered wheel.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure.

Die Figur zeigt eine erfindungsgemäße Lenkvorrichtung eines Flurförderzeugs. Zu erkennen ist ein von einem Lenkrad gebildeter Lenkgeber 1, der an einer Lenkwelle 2 befestigt ist. Die Lenkwelle 2 ist mit einer Lagerung 15 an einem Rahmen 10 des Flurförderzeugs drehbar gelagert. Im Bereich der Lagerung 15 können zusätzliche Brems- oder Rückstellelemente angeordnet sein, die auf die Lenkwelle 2 ein der Bewegungsrichtung des Lenkgebers 1 entgegen gerichtetes Widerstandsmoment und/oder ein der Richtung der Auslenkung des Lenkgebers 1 entgegen gerichtetes Rückstellmoment ausüben.The figure shows a steering device according to the invention of an industrial truck. A steering transmitter 1 formed by a steering wheel can be seen, which is fastened to a steering shaft 2 . The steering shaft 2 is rotatably mounted with a bearing 15 on a frame 10 of the industrial truck. Additional braking or restoring elements can be arranged in the area of the bearing 15, which exert a moment of resistance in the direction opposite to the direction of movement of the steering transmitter 1 and/or a restoring moment in the opposite direction to the direction of deflection of the steering transmitter 1.

Am unteren Ende der Lenkwelle 2 befindet sich ein Lenkgebersensor 3, welcher die Winkelstellung der Lenkwelle 2 relativ zum Rahmen 10 erfasst und ein entsprechendes Signal über eine Signalleitung 4 an eine Steuervorrichtung abgibt. Der Lenkgebersensor 3 ist vorzugsweise als zweikanaliger potentiometrischer Sensor ausgeführt, mit welchem die Winkelstellung der Lenkwelle 2 absolut gemessen werden kann.At the lower end of the steering shaft 2 there is a steering transmitter sensor 3 which detects the angular position of the steering shaft 2 relative to the frame 10 and emits a corresponding signal via a signal line 4 to a control device. The steering transmitter sensor 3 is preferably designed as a two-channel potentiometric sensor with which the angular position of the steering shaft 2 can be measured in absolute terms.

Ein gelenktes Rad 9 des Flurförderzeugs ist an einem Drehschemel 13 gelagert. Eine Lenkbewegung des gelenkten Rads 9 wird mittels eines elektrischen Lenkmotors 7 erzeugt. Eine Drehbewegung der Ausgangswelle des Lenkmotors 7 wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel über ein Zahnradgetriebe 8 auf den Drehschemel 13 und damit auf das Rad 9 übertragen. Anstelle eines Zahnradgetriebes 8 kann auch ein Kettengetriebe oder ein Riemengetriebe eingesetzt werden. Angesteuert wird der Lenkmotor 7 von der Steuervorrichtung 5, welche die Drehrichtung und die Drehzahl des Lenkmotors 7 vorgibt.A steered wheel 9 of the industrial truck is mounted on a turntable 13 . A steering movement of the steered wheel 9 is generated by means of an electric steering motor 7 . In the present exemplary embodiment, a rotational movement of the output shaft of the steering motor 7 is transmitted via a gear train 8 to the turntable 13 and thus to the wheel 9 . Instead of a gear drive 8, a chain drive or a belt drive can also be used. The steering motor 7 is controlled by the control device 5, which specifies the direction of rotation and the speed of the steering motor 7.

Die Lenkstellung des gelenkten Rads 9 wird fortlaufend mittels eines Radsensors 11 gemessen, welcher ein entsprechendes Signal über eine Signalleitung 12 an die Steuervorrichtung 5 abgibt. Der Radsensor 11 ist vorzugsweise als zweikanaliger potentiometrischer Sensor ausgeführt, welcher einen Absolutwert für die Stellung des gelenkten Rads 9 liefert.The steering position of the steered wheel 9 is measured continuously by means of a wheel sensor 11 which emits a corresponding signal to the control device 5 via a signal line 12 . The wheel sensor 11 is preferably designed as a two-channel potentiometric sensor, which supplies an absolute value for the position of the steered wheel 9 .

Erfindungsgemäß kann die Ansteuerung des Lenkmotors 7 durch die Steuervorrichtung 5 nach zwei unterschiedlichen Betriebsmodi erfolgen.According to the invention, the steering motor 7 can be controlled by the control device 5 according to two different operating modes.

Nach jeder Inbetriebnahme arbeitet die Steuervorrichtung 5 zunächst nach dem ersten Betriebsmodus, der Positionssteuerung. Die Position des Lenkgebers 1 wird dabei fortlaufend mittels des Lenkgebersensors 3 erfasst. Die Steuervorrichtung 5 steuert den Lenkmotor 7 so an, dass die Position des gelenkten Rads 9 möglichst immer der Stellung des Lenkgebersensors 3, multipliziert mit der vorgegebenen Lenkübersetzung, entspricht.After each start-up, the control device 5 initially works according to the first operating mode, position control. The position of the steering transmitter 1 is continuously detected by the steering transmitter sensor 3 . The control device 5 controls the steering motor 7 in such a way that the position of the steered wheel 9 always corresponds to the position of the steering transmitter sensor 3 multiplied by the specified steering ratio.

Auf den zweiten Betriebsmodus wird immer dann umgeschaltet, wenn die die Position des gelenkten Rads 9 stärker von der Stellung des Lenkgebersensors 3 abweicht, als dies aufgrund der Reaktionszeit der Steuervorrichtung 5 und der Trägheit des Lenkmotors 7 normal ist. Eine erhebliche Abweichung der Position des gelenkten Rads 9 stärker von der Stellung des Lenkgebersensors 3 tritt beispielsweise dann auf, wenn der Lenkgeber 1 extrem schnell bewegt wird, wenn die Reibung zwischen dem gelenkten Rad 9 und der Fahrbahn besonders groß ist oder wenn eine Lenkbewegung des gelenkten Rads beispielsweise durch einen Randstein blockiert ist.A switch is made to the second operating mode whenever the position of the steered wheel 9 deviates more from the position of the steering transmitter sensor 3 than is normal due to the reaction time of the control device 5 and the inertia of the steering motor 7 . A significant deviation of the position of the steered wheel 9 from the position of the steering transmitter sensor 3 occurs, for example, when the steering transmitter 1 is moved extremely quickly, when the friction between the steered wheel 9 and the road is particularly high, or when a steering movement of the steered Rads is blocked by a curb, for example.

Nach dem Umschalten in den zweiten Betriebsmodus wird das gelenkte Rad 9 mittels des Lenkmotors 7 in die gleiche Richtung mit maximaler Lenkgeschwindigkeit weiter bewegt, bis entweder die Stellung des gelenkten Rads 9 wieder mit der Stellung des Lenkgebers 1 übereinstimmt, oder bis der Lenkgeber 1 nicht mehr bewegt wird.After switching to the second operating mode, the steered wheel 9 is moved further in the same direction at maximum steering speed by means of the steering motor 7 until either the position of the steered wheel 9 again matches the position of the steering transmitter 1, or until the steering transmitter 1 no longer matches is moved.

In dem Fall, dass während des Betriebs im zweiten Betriebsmodus die Stellung des gelenkten Rads 9 wieder mit der Stellung des Lenkgebers 1 übereinstimmt, schaltet die Steuervorrichtung 5 wieder in den ersten Betriebsmodus um.In the event that the position of the steered wheel 9 again matches the position of the steering transmitter 1 during operation in the second operating mode, the control device 5 switches back to the first operating mode.

Falls während des Betriebs im zweiten Betriebsmodus der Lenkgeber 1 nicht mehr bewegt wird, stoppt die Steuervorrichtung 5 sofort auch die Bewegung des gelenkten Rads 9. Anschließend schaltet die Steuervorrichtung 5 in den ersten Betriebsmodus zurück, wobei gleichzeitig der gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. neu initialisiert wird, d.h., die momentane Stellung des Lenkgebers 1 wird mit der momentanen Position des gelenkten Rads 9 gleich gesetzt.If the steering transmitter 1 is no longer moved during operation in the second operating mode, the control device 5 immediately stops the movement of the steered wheel 9. The control device 5 then switches back to the first operating mode, with the released at the same time. Advantageous developments are the subject of the dependent claims. is reinitialized, i.e. the current position of the steering transmitter 1 is set equal to the current position of the steered wheel 9.

Claims (4)

Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug mit - einem Lenkgeber (1), der beispielsweise als Lenkrad ausgeführt ist, - mindestens einem mit einer Fahrbahn in Kontakt stehenden gelenkten Rad (9), - einem elektrischen Lenkmotor (7) zum Bewegen des gelenkten Rads (9), - einem Lenkgebersensor (3) zum Erfassen einer Stellung und/oder einer Bewegung des Lenkgebers (1), - einem Radsensor (11) zum Erfassen einer Lenkstellung und/oder einer Lenkbewegung des gelenkten Rads (9) und - einer elektronischen Steuervorrichtung (5), die mit dem Lenkgebersensor (3), dem Radsensor (11) und dem elektrischen Lenkmotor (7) in Wirkverbindung steht, wobei die Steuervorrichtung (5) derart ausgeführt ist, dass - in einem ersten Betriebsmodus die Stellung des Lenkgebers (1) einen Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads (9) vorgibt und der Lenkmotor (7) derart angesteuert wird, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) und dem Sollwert möglichst gering ist, - in einem zweiten Betriebsmodus eine Lenkbewegung des gelenkten Rads (9) an eine Bewegung des Lenkgebers (1) gekoppelt ist, derart, dass der Lenkmotor (7) nur dann angesteuert wird, wenn der Lenkgeber (1) bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass von der Steuervorrichtung (5) immer dann vom ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn während des Lenkens der Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) erheblich von dem durch die Stellung des Lenkgebers (1) vorgegebenen Sollwert abweicht.Steering device for an industrial truck with - a steering transmitter (1), which is designed, for example, as a steering wheel, - at least one steered wheel (9) which is in contact with a roadway, - an electric steering motor (7) for moving the steered wheel (9), - a steering transmitter sensor (3) for detecting a position and/or a movement of the steering transmitter (1), - a wheel sensor (11) for detecting a steering position and/or a steering movement of the steered wheel (9) and - an electronic control device (5) which is operatively connected to the steering transmitter sensor (3), the wheel sensor (11) and the electric steering motor (7), the control device (5) being designed in such a way that - in a first operating mode the position of the steering transmitter (1) has a desired value for the steering position of the steered wheel (9) and the steering motor (7) is controlled in such a way that a deviation between the actual value of the steering position of the steered wheel (9) and the desired value is as small as possible, - in a second operating mode, a steering movement of the steered wheel (9) is coupled to a movement of the steering transmitter (1) in such a way that the steering motor (7) is only activated when the steering transmitter (1) is moved, characterized in that by the control device (5) switching from the first mode of operation to the second mode of operation whenever during steering ens the actual value of the steering position of the steered wheel (9) deviates significantly from the setpoint value specified by the position of the steering transmitter (1). Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass immer dann vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn der Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) mit dem durch die Stellung des Lenkgebers (1) vorgegebenen Sollwert übereinstimmt.steering device claim 1 , characterized in that there is always a switchover from the second operating mode to the first operating mode when the actual value of the steering position of the steered wheel (9) matches the desired value specified by the position of the steering transmitter (1). Lenkvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass immer dann vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn der Lenkgeber (1) nicht bewegt wird.steering device claim 1 or 2 , characterized in that there is always a switchover from the second operating mode to the first operating mode when the steering transmitter (1) is not being moved. Lenkvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Umschalten vom zweiten Betriebsmodus auf den ersten Betriebsmodus der Sollwert für die Lenkstellung des gelenkten Rads (9) auf den momentanen Istwert der Lenkstellung des gelenkten Rads (9) gesetzt wird.Steering device according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that when switching from the second operating mode to the first operating mode, the target value for the steering position of the steered wheel (9) is set to the instantaneous actual value of the steering position of the steered wheel (9).
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