SE529649C2 - A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and method - Google Patents
A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and methodInfo
- Publication number
- SE529649C2 SE529649C2 SE0501343A SE0501343A SE529649C2 SE 529649 C2 SE529649 C2 SE 529649C2 SE 0501343 A SE0501343 A SE 0501343A SE 0501343 A SE0501343 A SE 0501343A SE 529649 C2 SE529649 C2 SE 529649C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- control unit
- parking brake
- brake
- brake control
- vehicle
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 45
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
Description
25 30 529 649 dragfordonet och trailern under det att en säkerhetsbromsfunk- tion upprätthålls. Trailern bromsas nämligen automatiskt i hän- delse att trailern elektriskt frånkopplas dragfordonet. Eventuella felfunktioner hos det elektriska, hydrauliska, eller pneumatiska systemet hos själva dragfordonet diskuteras emellertid inte här. 25 30 529 649 the towing vehicle and trailer while maintaining a safety brake function. The trailer is braked automatically in the event that the trailer is electrically disconnected from the towing vehicle. However, any malfunctions of the electrical, hydraulic, or pneumatic system of the towing vehicle itself are not discussed here.
US 5,752,748 beskriver ett elektroniskt bromssystem med en backupstyrning under ett eventuellt fel hos en central styrmodul.US 5,752,748 describes an electronic brake system with a backup control during a possible fault of a central control module.
Den centrala styrmodulen alstrar nominella värden för broms- ningen baserat på ett pedalvärde från en pedalsensor och sen- sorsignaler representerande hjulhastigheter. l händelse att ett fel uppstår i den centrala styrmodulen, och denna därför inte kan alstra några nominella värden, matas istället pedalinvärdena direkt från pedelsensorn till en första bromsstyrníngsmodul, där nominella värden beräknas som en funktion av pedalinvärdet.The central control module generates nominal values for braking based on a pedal value from a pedal sensor and sensor signals representing wheel speeds. In the event that a fault occurs in the central control module, and this can therefore not generate any nominal values, the pedal values are instead fed directly from the pedaling sensor to a first brake control module, where nominal values are calculated as a function of the pedal value.
Icke desto mindre förutsätts här en användarinitierad pedalak- tivitet, och någon automatisk bromsprocedur föreslås inte. Även om de kända lösningarna kan tillhandahålla en allmänt önskvärd funktionalitet misslyckas de medatt tillhandahålla ade- kvata kriterier för en automatisk nödlägesapplicering av ett mo- torfordons parkeringsbroms, där fordonet är försett med ett elektropneumatiskt eller ett elektrohydrauliskt bromssystem.Nevertheless, a user-initiated pedal activity is assumed here, and no automatic braking procedure is proposed. Although the known solutions may provide a generally desirable functionality, they fail to provide adequate criteria for an automatic emergency application of a motor vehicle parking brake, where the vehicle is equipped with an electropneumatic or an electrohydraulic braking system.
SAMMANFATTNING AV UPPFlNNlNGEN Syftet med föreliggande uppfinning är därför att tillhandahålla en lösning, vilken mildrar problemen ovan och sålunda erbjuder ett tillförlitligt automatiskt nödbromssystem.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is therefore to provide a solution which alleviates the above problems and thus offers a reliable automatic emergency braking system.
Enligt en aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom det inled- ningsvis beskrivna fordonsarrangemanget, varvid bromsstyr- enheten är anpassad att testa en tändningsstyrd spänning till bromsstyrenheten. Bromsstyrenheten är även anpassad att testa huruvida bromsstyrenheten har emottagit några inkommande da- tameddelanden inom ett föregående testintervall. Om ett tänd- ningsstyrt spänningsfel skulle visa sig föreligga med avseende på bromsstyrenheten, och om inte heller något inkommande da- tameddelande har mottagits under det föregående testinterval- 10 15 20 25 30 35 529 649 3 let, är bromsstyrenheten anpassad att inleda en bromsprocedur varvid parkeringsbromsen styrs att applicera en bromskraft på åtminstone ett av fordonets hjul.According to one aspect of the invention, the object is achieved by the vehicle arrangement initially described, wherein the brake control unit is adapted to test an ignition-controlled voltage to the brake control unit. The brake control unit is also adapted to test whether the brake control unit has received any incoming data messages within a previous test interval. If an ignition-controlled voltage fault should prove to exist with respect to the brake control unit, and if no incoming data message has been received during the previous test interval, the brake control unit is adapted to initiate a braking procedure in which the parking brake is controlled to apply a braking force to at least one of the wheels of the vehicle.
En viktig fördel som uppnås genom det här arrangemanget är att om parkeringsbromsstyrenheten har drabbats av potentiellt kri- tiska fel kan fordonet ändå stannas säkert samt därefter hållas stillastående utan att riskera några oavsiktliga rörelser.An important advantage achieved by this arrangement is that if the parking brake control unit has been hit by potentially critical faults, the vehicle can still be stopped safely and then kept stationary without risking any unintentional movements.
Enligt en utföringsform av den här aspekten av uppfinningen in- kluderar arrangemanget en seriekommunikationslänk som sam- manbinder parkeringsbromsstyrenheten med bromsstyrenheten.According to an embodiment of this aspect of the invention, the arrangement includes a serial communication link connecting the parking brake control unit to the brake control unit.
Därmed tillhandahålls ett effektivt medel inte endast för de ovan föreslagna aktiveringsmeddelandena, utan även för ett informa- tionsutbyte under normala förhållanden mellan dessa och andra enheter.Thus, an effective means is provided not only for the activation messages proposed above, but also for an exchange of information under normal conditions between these and other units.
Enligt en annan utföringsform av den här aspekten av uppfinnin- gen överstiger testintervallet ett maximalt intervall mellan två konsekutiva datameddelanden som normalt emottas av broms- styrenheten. Således förhindras ett förtida ingripande av par- keringsbromsen.According to another embodiment of this aspect of the invention, the test interval exceeds a maximum interval between two consecutive data messages normally received by the brake control unit. This prevents premature intervention of the parking brake.
Enligt -en ytterligare utföringsform av den här aspekten av upp- finningen inbegriper bromsproceduren en gradvis applicering av parkeringsbromsen. Exempelvis kan bromsstyrenheten vara för- bunden med ett automatiskt bromssystem. l ett sådant fall är bromsstyrenheten anpassad att styra parkeringsbromsen enligt en automatisk bromsregleringsprocedur för att undvika en situa- tion där hjulen låses. Därmed kan parkeringsbromsen appliceras progressivt och relativt snabbt utan att riskera att föraren erfar manövreringsrelaterade problem vad gäller ett eller flera upplås- ta hjul.According to a further embodiment of this aspect of the invention, the braking procedure involves a gradual application of the parking brake. For example, the brake control unit can be connected to an automatic brake system. In such a case, the brake control unit is adapted to control the parking brake according to an automatic brake adjustment procedure to avoid a situation where the wheels are locked. Thus, the parking brake can be applied progressively and relatively quickly without risking the driver experiencing maneuvering-related problems with regard to one or more unlocked wheels.
Enligt ännu en annan utföringsform av den här aspekten av upp- finningen är bromsstyrenheten anpassad att emotta rotations- meddelanden som indikerar en rotationshastighet hos åtminsto- ne ett hjul till vilket parkeringsbromsen är anpassat att applicera en bromskraft. Baserat på rotationsmeddelandena är även bromsstyrenheten anpassad att bestämma en rotationshastighet 10 15 20 25 30 35 529 649 4 för det åtminstone ett hjulet. Om det åtminstone ett hjulet har en rotationshastighet under ett tröskelvärde (företrädesvis repre- senterande hastigheten noll), är bromsstyrenheten anpassad att styra parkeringsbromsen att omedelbart applicera bromskraften. l händelse att fordonet redan står stilla är det nämligen fördelak- tigt att applicera parkeringsbromsen så snart som möjligt vid den här typen av fel, så att föraren inte kan sätta fordonet i rö- relse utan att ha fattat ett informerat beslut.According to yet another embodiment of this aspect of the invention, the brake control unit is adapted to receive rotational messages indicating a rotational speed of at least one wheel to which the parking brake is adapted to apply a braking force. Based on the rotation messages, the brake control unit is also adapted to determine a rotational speed of the at least one wheel. If the at least one wheel has a rotational speed below a threshold value (preferably representing the speed zero), the brake control unit is adapted to control the parking brake to apply the braking force immediately. In the event that the vehicle is already stationary, it is advantageous to apply the parking brake as soon as possible in the event of this type of fault, so that the driver cannot set the vehicle in motion without having made an informed decision.
Enligt ytterligare en annan utföringsform av den här aspekten av uppfinningen är bromsstyrenheten anpassad att regelbundet utsända hjärtslagsmeddelanden till parkeringsbromsstyrenheten.According to yet another embodiment of this aspect of the invention, the brake controller is adapted to regularly send heartbeat messages to the parking brake controller.
Parkeringsbromsstyrenheten är i sin tur anpassad att alstra ett larmdatameddelande som resulterar i en akustisk och/eller vi- suell parkeringsbromsvarning om inget hjärtslagsmeddelande har mottagits inom ett föregående hjärtslagsintervall. Därmed kan en operatör informeras om att bromsstyrenheten är behäftad med ett fel, och att fordonet bör stannas.The parking brake control unit is in turn adapted to generate an alarm data message that results in an acoustic and / or visual parking brake warning if no heartbeat message has been received within a previous heartbeat interval. Thus, an operator can be informed that the brake control unit is faulty, and that the vehicle should be stopped.
Enligt en annan utföringsform av den här aspekten av uppfin- ningen är parkeringsbromsen anpassad att manövreras pneuma- tiskt. Arrangemanget inkluderar därför en pneumatisk ventil och en tryckkälla. Den pneumatiska ventilen är i sin tur anordnad att styras som svar på en elektrisk styrsignal från bromsstyrenhe- ten. Tryckkällan är förbunden med parkeringsbromsen via den pneumatiska ventilen. Därmed är parkeringsbromsen styrbar ba- serat på den elektriska styrsignalen. ~ Enligt ytterligare en utföringsform av den här aspekten av upp- finningen är inkluderar parkeringsbromsen ett fjädrande organ som är mekaniskt förbundet med en luftpassage till den pneu- matiska ventilen. Det fjädrande organet är anpassat att föror- saka att parkeringsbromsen applicerar en bromskraft om ett in- kommande pneumatiskt tryck understiger en viss nivå. Dess- utom är parkeringsbromsen anpassad att förbindas med en ex- tern tryckkälla för försörjning av ett deaktiveringstryck för att fri- göra parkeringsbromsen, exempelvis efter det att bromsen har applicerats enligt den föreslagna proceduren till följd av ett fel i bromstyrenheten. 10 15 20 25 30 529 649 Enligt en annan aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom ett motorfordon, vilket innefattar det ovan föreslagna arrangeman- get. Naturligtvis är ett sådant fordon fördelaktigt av samma skäl som arrangemanget som sådant.According to another embodiment of this aspect of the invention, the parking brake is adapted to be operated pneumatically. The arrangement therefore includes a pneumatic valve and a pressure source. The pneumatic valve is in turn arranged to be controlled in response to an electrical control signal from the brake control unit. The pressure source is connected to the parking brake via the pneumatic valve. Thus, the parking brake is controllable based on the electric control signal. According to a further embodiment of this aspect of the invention, the parking brake includes a resilient member which is mechanically connected to an air passage to the pneumatic valve. The resilient member is adapted to cause the parking brake to apply a braking force if an incoming pneumatic pressure falls below a certain level. In addition, the parking brake is adapted to be connected to an external pressure source to supply a deactivation pressure to release the parking brake, for example after the brake has been applied according to the proposed procedure due to a fault in the brake control unit. According to another aspect of the invention, the object is achieved by a motor vehicle, which comprises the arrangement proposed above. Of course, such a vehicle is advantageous for the same reasons as the arrangement as such.
Enligt en annan aspekt av uppfinningen uppnås syftet genom den inledningsvis beskrivna metoden, varvid metoden inklude- rar: testning av en tändningsstyrd spänning till bromsstyrenhe- ten, testning huruvida några inkommande datameddelanden har emottagits av bromsstyrenheten inom ett föregående testinter- vall, och om både ett tändningsstyrt spänningsfel föreligger och inget inkommande datameddelande har emottagits under det fö- regående testintervallet; inleds en bromsprocedur varvid parke- ringsbromsen styrs att applicera en bromskraft på åtminstone ett av fordonets hjul.According to another aspect of the invention, the object is achieved by the method initially described, the method including: testing an ignition controlled voltage to the brake control unit, testing whether any incoming data messages have been received by the brake control unit within a previous test interval, and if both ignition-controlled voltage fault exists and no incoming data message has been received during the previous test interval; a braking procedure is initiated, in which case the parking brake is controlled to apply a braking force to at least one of the wheels of the vehicle.
Fördelarna med den här metoden, såväl som med de föredragna utföringsformerna därav, är uppenbara från diskussionen här ovan med hänvisning till det föreslagna fordonsarrangemanget.The advantages of this method, as well as of the preferred embodiments thereof, are apparent from the discussion above with reference to the proposed vehicle arrangement.
Enligt ytterligare en aspekt av uppfinningen uppnås syftet ge- nom ett datorprogram direkt nedladdningsbart till internminnet i den dator, där programmet innefattar mjukvara för att styra den ovan föreslagna metoden då nämnda program körs på en dator.According to a further aspect of the invention, the object is achieved through a computer program directly downloadable to the internal memory of the computer, the program comprising software for controlling the method proposed above when said program is run on a computer.
Enligt ytterligare en annan av uppfinningen uppnås syftet genom ett datorläsbart medium med ett lagrat program, där programmet är ägnat att förmå en dator att styra den ovan föreslagna me- toden.According to yet another of the invention, the object is achieved by a computer-readable medium with a stored program, the program being adapted to cause a computer to control the method proposed above.
Ytterligare fördelar, fördelaktiga särdrag och tillämpningar av föreliggande uppfinning kommer att framgå av den följande be- skrivningen och de beroende patentkraven.Additional advantages, advantageous features and applications of the present invention will become apparent from the following description and the appended claims.
KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Föreliggande uppfinning kommer nu att förklaras mera ingående med hjälp av utföringsformer, vilka beskrivs som exempel, och med hänvisning till de bifogade ritningarna. 10 15 20 25 30 649 6 529 visar ett schematiskt motorfordon inkluderande ett arrangemang enligt en utföringsform av uppfinnin- gen, Figur 1 Figur 2 visar ett blockschema över ett arrangemang enligt en utföringsform av uppfinningen, Figur 3a-b visar diagram som illustrerar villkoren för applice- ring av parkeringsbromsen enligt en utföringsform av uppfinningen, och visar ett flödesschema som illustrerar den allmän- na metoden enligt uppfinningen.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will now be explained in more detail by means of embodiments, which are described by way of example, and with reference to the accompanying drawings. 10 15 20 25 30 649 6 529 shows a schematic motor vehicle including an arrangement according to an embodiment of the invention, Figure 1 Figure 2 shows a block diagram of an arrangement according to an embodiment of the invention, Figure 3a-b shows diagrams illustrating the conditions for applice ring of the parking brake according to an embodiment of the invention, and shows a flow chart illustrating the general method according to the invention.
Figur 4 BESKRIVNING AV UPPFINNINGENS UTFÖRINGSFORMER Figur 1 visar en schematisk vy över ett motorfordon 100. Fordo- net 100 är utrustat med ett arrangemang inkluderande en parke- ringsbromsstyrenhet 110, en bromsstyrenhet 120 och en parkeringsbroms 125. Enligt en utföringsform av uppfinningen sammanbinder en seriekommunikationslänk 130, exempelvis en CAN-buss, parkeringsbromsstyrenheten 110 med bromsstyren- heten 120, vilken är monterad på fordonets 100 chassi.DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS OF THE INVENTION Figure 1 shows a schematic view of a motor vehicle 100. The vehicle 100 is equipped with an arrangement including a parking brake controller 110, a brake controller 120 and a parking brake 125. According to one embodiment of the invention, a serial communication link 130 , for example a CAN bus, the parking brake control unit 110 with the brake control unit 120, which is mounted on the chassis of the vehicle 100.
Parkeringsbromsen 125 är anpassad att applicera en bromskraft på åtminstone ett av fordonets 100 hjul. Hos tunga fordon, så- som lastbilar och bussar, kan det vara fördelaktigt att applicera bromskraften på drivhjulen (exempelvis bakhjulen). Bromsstyr- enheten 120 är anpassad att styra funktionen hos parkerings- bromsen 125, exempelvis som svar på en elektrisk signal. Par- keringsbromsstyrenheten 110 är i sin tur anpassad att styra bromsstyrenheten 120 som svar på operatörsinstruktioner inma- tade via ett inmatningsorgan 115, exempelvis i form av en spak, en knapp eller en omkopplare. Allmänt indikerar operatörsinst- ruktionerna helt enkelt ett aktivt tillstånd (på) och ett inaktivt tillstånd (av) hos parkeringsbromsen 125. Ett eller flera mellan- liggande tillstånd är emellertid också tekniskt möjliga.The parking brake 125 is adapted to apply a braking force to at least one of the wheels of the vehicle 100. For heavy vehicles, such as trucks and buses, it can be advantageous to apply the braking force to the drive wheels (eg rear wheels). The brake control unit 120 is adapted to control the function of the parking brake 125, for example in response to an electrical signal. The parking brake control unit 110 is in turn adapted to control the brake control unit 120 in response to operator instructions entered via an input means 115, for example in the form of a lever, a button or a switch. In general, the operator's instructions simply indicate an active state (on) and an inactive state (off) of the parking brake 125. However, one or more intermediate states are also technically possible.
I syfte att åstadkomma en parkeringsbroms med säkerhetsfunk- tionalitet är bromsstyrenheten 120 anpassad att utföra en före- slagen testprocedur, vilken beskrivs nedan med hänvisning till 10 15 20 25 30 35 529 649 1 figurerna 2 till 4.In order to provide a parking brake with safety functionality, the brake control unit 120 is adapted to perform a proposed test procedure, which is described below with reference to Figures 2 to 4.
Figur 2 visar ett blockschema över ett fordonsarrangemang en- ligt en utföringsform av uppfinningen. Arrangemanget inkluderar den ovan beskrivna parkeringsbromsen 125, bromsstyrenheten 120, parkeringsbromsstyrenheten 110, och företrädesvis serie- kommunikationslänken 130. En seriekommunikationslänk 130 är fördelaktig eftersom en sådan länk kan delas med ett flertal andra styrenheter i fordonet 100, och således reducera mäng- den ledningsdragning i fordonet 100. lcke desto mindre är det av säkerhetsskäl önskvärt att länken 130 används primärt för bromsändamål.Figure 2 shows a block diagram of a vehicle arrangement according to an embodiment of the invention. The arrangement includes the above-described parking brake 125, the brake control unit 120, the parking brake control unit 110, and preferably the serial communication link 130. A serial communication link 130 is advantageous because such a link can be shared with a plurality of other control units in the vehicle 100, thus reducing the amount of wiring in the vehicle. 100. Nevertheless, for safety reasons, it is desirable that the link 130 be used primarily for braking purposes.
Företrädesvis inkluderar bromsstyrenheten 120, eller så är den- na knuten till, ett minnesorgan 121 innehållande ett datorpro- gram, vilket är anpassat att styra funktionen hos enheten 120 enligt den föreslagna metoden.Preferably, the brake control unit 120 includes, or is connected to, a memory means 121 containing a computer program, which is adapted to control the operation of the unit 120 according to the proposed method.
Utöver att effektuera bromsfunktioner baserat på styrmedde- landen från parkeringsbromsstyrenheten 110 testar bromsstyr- enheten 120 en inkommande tändningsstyrd spänning VS.In addition to performing brake functions based on the control messages from the parking brake control unit 110, the brake control unit 120 tests an incoming ignition-controlled voltage VS.
Typiskt sett härrör denna spänning (vilken kan benämnas X15/15 i fordonsindustrin) från en energikälla i fordonet 100, vilken är gemensam för ett flertal styrenheter. En sådan energi- källa är normalt batteribaserad och aktiveras medelst en tänd- ningsnyckel, en brytare eller motsvarande. Bromsstyrenheten 120 testar även huruvida några inkommande datameddelanden D har mottagits av bromsstyrenheten 120 under ett föregående testintervall. Om Bromsstyrenheten 120 finner att ett tändnings- spänningsstyrt fel föreligger och om något inkommande data- meddelande D inte har mottagits under det föregående testinter- vallet, inleder enheten 120 en bromsprocedur varvid parkerings- bromsen 125 styrs att applicera en bromskraft på åtminstone ett av fordonets 100 hjul. Denna procedur kan inbegripa antingen en omedelbar applicering av parkeringsbromsen 125, eller appli- cering vid ett senare tillfälle.Typically, this voltage (which may be called X15 / 15 in the automotive industry) originates from an energy source in the vehicle 100, which is common to a plurality of control units. Such an energy source is normally battery-based and is activated by means of an ignition key, a switch or equivalent. The brake controller 120 also tests whether any incoming data messages D have been received by the brake controller 120 during a previous test interval. If the Brake Control Unit 120 finds that an ignition voltage controlled fault exists and if no incoming data message D has been received during the previous test interval, the unit 120 initiates a braking procedure whereby the parking brake 125 is controlled to apply a braking force to at least one of the vehicle 100 wheel. This procedure may involve either an immediate application of the parking brake 125, or application at a later time.
Enligt en utföringsform av uppfinningen inbegriper bromsproce- duren en gradvis applicering av parkeringsbromsen 126, det vill 10 15 20 25 30 35 - 529 649 8 säga att bromskraften under en stegringsperiod ökas från ett initialt lågt värde till ett maximalt värde (eller åtminstone ett till- räckligt högt värde).According to one embodiment of the invention, the braking procedure involves a gradual application of the parking brake 126, i.e. the braking force is increased during an increase period from an initial low value to a maximum value (or at least one additional value). sufficiently high value).
Företrädesvis är bromsstyrenheten 120 anknuten till ett relativt enkelt automatiskt bromssystem (ABS), vilket är anpassat att användas av enheten 120. Bromsstyrenheten 120 är vidare an- passad att applicera parkeringsbromsen 125 genom en regler- procedur, som styrs av det automatiska bromssystemet för att undvika en situation där hjulen låses. Detta ABS är företrädesvis inkluderat i enheten 120, men det kan även vara ett därifrån separerat system.Preferably, the brake control unit 120 is connected to a relatively simple automatic brake system (ABS), which is adapted to be used by the unit 120. The brake control unit 120 is further adapted to apply the parking brake 125 by a control procedure controlled by the automatic brake system to avoid a situation where the wheels are locked. This ABS is preferably included in the unit 120, but it can also be a system separated therefrom.
Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är bromsstyren- heten 120 ytterligare anpassad att emotta rotationsmeddelanden DR indikerande en rotationshastighet hos åtminstone ett hjul till vilket parkeringsbromsen är anpassat att applicera en broms- kraft. Exempelvis kan rotationsmeddelandena DR tillhandahållas via seriekommunikationslänken 130. Bromsstyrenheten 120 bes- tämmer sedan en rotationshastighet för det åtminstone ett hjulet baserat på rotationsmeddelandena DR. Om det åtminstone ett hjulet har en rotationshastighet under ett tröskelvärde styr bromsstyrenheten 120 parkeringsbromsen 125 att applicera bromskraften omedelbart, eller så snart som möjligt efter att ha kommit till denna slutsats.According to another embodiment of the invention, the brake control unit 120 is further adapted to receive rotational messages DR indicating a rotational speed of at least one wheel to which the parking brake is adapted to apply a braking force. For example, the rotation messages DR may be provided via the serial communication link 130. The brake controller 120 then determines a rotation speed of the at least one wheel based on the rotation messages DR. If the at least one wheel has a rotational speed below a threshold value, the brake control unit 120 controls the parking brake 125 to apply the braking force immediately, or as soon as possible after reaching this conclusion.
Vid denna utföringsform av uppfinningen utsänder bromsstyren- heten 120 regelbundet hjärtslagsmeddelanden DHB till parke- ringsbromsstyrenheten 110, företrädesvis via seriekommunika- tionslänken 130. Så länge parkeringsbromsstyrenheten 110 mot- tar hjärtslagsmeddelandens DHB antar enheten 110 att broms- styrenheten 120 har en fungerande förbindelse med seriekom- munikationslänken 130, varför enheten 110 förutsätter att bromsstyrenheten 120 fungerar korrekt.In this embodiment of the invention, the brake controller 120 regularly sends heartbeat messages DHB to the parking brake controller 110, preferably via the serial communication link 130. As long as the parking brake controller 110 receives the heartbeat message DHB, the unit 110 assumes that the brake controller 120 has a working connection. the communication link 130, so that the unit 110 assumes that the brake control unit 120 functions correctly.
Om emellertid bromsstyrenheten 110 finner att det under ett fö- regående hjärtslagsintervall inte har mottagits något hjärtslags- _meddelande DHB alstrar enheten 110 ett larmdatameddelande DA. Detta meddelande DA är anpassat att alstra en akustisk ochl 10 15 20 25 30 35 529 649 9 eller visuell parkeringsbromsvarning då det mottas av en avsedd informationsstyrenhet, exempelvis befintlig i förarhytten. Såle- des kan föraren av fordonet informeras om att bromsstyrenheten 120 har en felfunktion, och att fordonet 100 bör stannas. Före- trädesvis skickas larmdatameddelandet DA till informationsstyr- enheten via andra kanaler än den seriella kommunikations- bussen 130, eftersom orsaken till att hjärtslagsmeddelandet DHB inte mottogs kan vara att bussen 130 är behäftad med fel. icke desto mindre kan larmdatameddelandet DA fortfarande skickas över den seriella kommunikationsbussen 130 med vilken infor- mationsstyrenheten likaledes är förbunden så som ett komp- lement, eller ett alternativ till sådana andra kanaler.However, if the brake controller 110 finds that no heartbeat message has been received during a previous heartbeat interval DHB, the unit 110 generates an alarm data message DA. This message DA is adapted to generate an acoustic and / or visual parking brake warning when it is received by an intended information control unit, for example existing in the cab. Thus, the driver of the vehicle can be informed that the brake control unit 120 has a malfunction, and that the vehicle 100 should be stopped. Preferably, the alarm data message DA is sent to the information controller via channels other than the serial communication bus 130, since the reason why the heartbeat message DHB was not received may be that the bus 130 is defective. nevertheless, the alarm data message DA can still be sent over the serial communication bus 130 to which the information controller is likewise connected as a complement, or an alternative to such other channels.
Enligt en utföringsform av uppfinningen är parkeringsbromsen 125 anpassad att manövreras pneumatiskt, det vill säga som svar till lufttrycksvariationer. Vid denna utföringsform inkluderar arrangemanget en pneumatisk ventil 145 och en tryckkälla 140 förbunden med parkeringsbromsen 125 via den pneumatiska ventilen 145. Den pneumatiska ventilen 145 är inrättad att styras som svar på en elektrisk styrsignal SB från bromsstyrenheten 120. Således kan en operatörs manipulering av ett inmatnings- organ 115 förorsaka att parkeringsbromsstyrenheten 110 skickar ett styrmeddelande över länken 130. Som svar till detta styr- meddelande alstrar sedan bromsstyrenheten 120 den elektriska styrsignalen SB, vilken vidare styr ventilen 145 att åstadkomma en önskad bromsfunktion, såsom att frigöra 'parkeringsbromsen 125.According to an embodiment of the invention, the parking brake 125 is adapted to be operated pneumatically, i.e. in response to air pressure variations. In this embodiment, the arrangement includes a pneumatic valve 145 and a pressure source 140 connected to the parking brake 125 via the pneumatic valve 145. The pneumatic valve 145 is arranged to be controlled in response to an electrical control signal SB from the brake control unit 120. Thus, an operator may manipulate an input means 115 cause the parking brake controller 110 to send a control message over the link 130. In response to this control message, the brake controller 120 then generates the electrical control signal SB, which further controls the valve 145 to provide a desired braking function, such as releasing the parking brake 125.
Dessutom kan parkeringsbromsen 125 inkludera ett fjädrande organ (exempelvis en spiralfjäder) som är mekaniskt förbunden med en luftpassage till den pneumatiska ventilen 145. Det fjäd- rande organet är inrättat att förorsaka att parkeringsbromsen 125 applicerar en bromskraft om ett inkommande pneumatiskt tryck understiger en viss nivå. Om systemet skulle vara helt elektrobaserat, kan naturligtvis en alternativ konstruktion an- vändas för att utföra en ekvivalent funktion dock utan att inklu- dera några fjädrande organ. l alla händelser, genom att stänga ventilen 145 (eller ett annat 10 15 20 25 30 35 529 649 1o organ för att förhindra ett tillräckligt högt lufttryck när parke- ringsbromsen 125) applicerar bromsen 125 en bromskraft på hjulen. Enligt denna utföringsform av uppfinningen är parke- ringsbromsen 125 anpassad att anslutas till en extern tryckkälla 150 som tillhandahåller ett deaktiveringstryck PD för att frigöra parkeringsbromsen 125. Därmed kan fordonet 100 flyttas även efter en nödlägesapplicering av bromsen 125. Företrädesvis bär även fordonet 100 den externa ryckkällan 150, så att denna finns enkelt tillgänglig då den behövs. Givetvis kan fordonets 100 egna däck utgöra en sådan extern tryckkälla 150.In addition, the parking brake 125 may include a resilient member (e.g., a coil spring) mechanically connected to an air passage to the pneumatic valve 145. The resilient member is adapted to cause the parking brake 125 to apply a braking force if an incoming pneumatic pressure is below a certain level. . If the system were to be completely electro-based, an alternative construction can of course be used to perform an equivalent function, however, without including any resilient means. In all cases, by closing the valve 145 (or another means to prevent a sufficiently high air pressure when the parking brake 125), the brake 125 applies a braking force to the wheels. According to this embodiment of the invention, the parking brake 125 is adapted to be connected to an external pressure source 150 which provides a deactivation pressure PD to release the parking brake 125. Thus, the vehicle 100 can be moved even after an emergency application of the brake 125. Preferably, the vehicle 100 also carries the external source of shock. 150, so that this is easily available when needed. Of course, the vehicle's 100 own tires can constitute such an external pressure source 150.
Ytterligare detaljer beträffande den tändningsstyrda spänningen Vs och testintervallet kommer nu att diskuteras med hänvisning till figurerna 3a och 3b. Figur 3a visar ett diagram över en exemplifierande tändningsstyrd spänning V5 till bromsstyrenhe- ten 120 som en funktion av tiden t, och figur 3b visar en tidlinje indikerande de tillfällen vid vilka datameddelanden D (av något slag) mottas av bromsstyrenheten 120.Further details regarding the ignition controlled voltage Vs and the test interval will now be discussed with reference to Figures 3a and 3b. Figure 3a shows a diagram of an exemplary ignition controlled voltage V5 to the brake control unit 120 as a function of time t, and Figure 3b shows a timeline indicating the times at which data messages D (of some kind) are received by the brake control unit 120.
Vi antar här att den tändningsstyrda spänningen VS harett nominellt värde VsMm, och att spänningen VS kan variera inom ett acceptabelt intervall från Vsqnin (Vsmin > 0) till Vsqm kring detta värde Vsmom. l det här exemplet faller den tändningsstyrda spänningen VS un- der VSM" vid en tidpunkt to, säg till OV. Detta kan vara resultatet av ett avbrott i bromsstyrenhetens 120 förbindelse till X15/15-j källan i fordonet 100 (schematiskt illustrerat i figur 2 medelst en bruten heldragen linje). l illustrerande syfte antar vi även att den tändningsstyrda spänningen Vs förblir lägre än Vsmm, efter to.We assume here that the ignition-controlled voltage VS has a nominal value VsMm, and that the voltage VS can vary within an acceptable range from Vsqnin (Vsmin> 0) to Vsqm around this value Vsmom. In this example, the ignition controlled voltage VS falls below VSM "at a time to, say, OV. by means of a broken solid line). For illustrative purposes, we also assume that the ignition-controlled voltage Vs remains lower than Vsmm, after to.
Vid en senare tidpunkt tj, mottar bromsstyrenheten 120 ett data- meddelande D, exempelvis via den ovan nämnda kommunika- tionslänken 130. Därefter emottas emellertid inga ytterligare da- tameddelanden D. Då därför vid utgången av ett testintervall Tjest efter t1 det tändningsstyrda spänningsfelet kvarstår initierar bromsstyrenheten 120 den ovan beskrivna bromsproceduren, varvid parkeringsbromsen 125 styrs att applicera en bromskraft på åtminstone ett hjul hos fordonet 100. Beroende på aktuell 10 15 20 25 30 35 529 649 11 hastighet appliceras antingen bromskraften omedelbart, eller vid nästa tillfälle då fordonet stannas manuellt.At a later time tj, the brake control unit 120 receives a data message D, for example via the above-mentioned communication link 130. Thereafter, however, no further data messages D are received. the brake control unit 120 the braking procedure described above, the parking brake 125 being controlled to apply a braking force to at least one wheel of the vehicle 100. Depending on the current speed, either the braking force is applied immediately, or the next time the vehicle is stopped manually.
Testintervallet Ttes, överskrider ett maxiomalt intervall TA mellan två konsekutiva datameddelanden D som normalt emottas av bromsstyrenheten 120, så att parkeringsbromsen 125 endast kommer att engageras automatiskt under exceptionella förhål- landen (exempelvis då det är hög sannolikhet att förbindelsen mellan enheten 120 och länken 130 är bruten).The test interval Ttes, exceeds a maximum interval TA between two consecutive data messages D normally received by the brake controller 120, so that the parking brake 125 will only be engaged automatically under exceptional conditions (for example when there is a high probability that the connection between the unit 120 and the link 130 is broken).
Enligt uppfinningen initieras bromsproceduren om det vid utgån- gen av ett testintervall Tres, sedan ett senast mottaget datamed- delande D existerar ett tändningsstyrt spänningsfel (det vill säga VS ligger utanför Vsqnin-till-VSmax-intervallet). Alltså, även om den tändningsstyrda spänningen Vs har en acceptabel nivå till en tidpunkt t2 efter det senast mottagna datameddelandet D ini- tieras bromsproceduren vid ta om det vid denna tidpunkt före- ligger ett tändningsstyrt spänningsfel. Denna situation indikeras genom en streckad linje i figur 3b I syfte att summera kommer den allmänna metoden för att man- övrera en bromsstyrenhet enligt uppfinningen att beskrivas ne- dan med hänvisning till flödesschemat i figur 4.According to the invention, the braking procedure is initiated if at the end of a test interval Tres, since a last received data message D, an ignition-controlled voltage error exists (i.e. VS is outside the Vsqnin-to-VSmax interval). Thus, even if the ignition-controlled voltage Vs has an acceptable level to a time t2 after the last received data message D, the braking procedure is initiated at ta if there is an ignition-controlled voltage fault at this time. This situation is indicated by a dashed line in Figure 3b. For the purpose of summarizing, the general method for operating a brake control unit according to the invention will be described below with reference to the flow chart in Figure 4.
Ett första steg 410 testar huruvida bromsstyrenheten har emot- tagit några inkommande datameddelanden inom ett föregående testintervall, Tæst. Om så är fallet loopar proceduren tillbaka och stannar i steget 410. l annat fall följer ett steg 420, vilket testar en tändningsspänning till bromsstyrenheten. Om denna tänd- ningsspänning har ett acceptabelt värde loopar proceduren till- baka till steget 410. Om inte (det vill säga om inget inkommande datameddelande har emottagits under det föregående testinter- vallet, Tum, och om det även föreligger ett tändningsspännings- fel med avseende på bromsstyrenheten) följer ett steg 430.A first step 410 tests whether the brake controller has received any incoming data messages within a previous test interval, Test. If so, the procedure loops back and stops in step 410. In another case, a step 420 follows, which tests an ignition voltage to the brake control unit. If this ignition voltage has an acceptable value, the procedure loops back to step 410. If not (that is, if no incoming data message has been received during the previous test interval, Inch, and if there is also an ignition voltage error with respect to on the brake control unit) follows a step 430.
Steget 430 initierar en bromsprocedur, varvid parkeringsbrom- sen styrs att applicera en bromskraft till åtminstone ett hjul på fordonet. Därefter slutar proceduren, och i syfte att frigöra parkeringsbromsen måste en manuell (eller åtminstone manuellt styrd) frikopplingsprocedur utföras. 10 15 20 25 30 35 529 649 12 Samtliga de procedursteg, såväl som godtycklig delsekvens av steg, beskrivna med hänvisning till figur 4 ovan kan styras med hjälp av en programmerad datorapparat. Dessutom, även om de ovan med hänvisning till figurerna beskrivna utföringsformerna av uppfinningen innefattar en dator och processer utförda i en dator, utsträcker sig uppfinningen till datorprogram, speciellt datorpro- gram på eller i en bärare anpassad att praktiskt implementera uppfinningen. Programmet kan vara i form av källkod, objektkod, en kod som utgör ett mellanting mellan käll- och objektkod, såsom i delvis kompilerad form, eller i vilken annan form som helst läm- plig att använda vid implementering av processen enligt uppfin- ningen. Bäraren kan vara godtycklig entitet eller anordning vilken är kapabel att bära programmet. Exempelvis kan bäraren inne- fatta ett lagringsmedium såsom ett flashminne, ett ROM (Read Only Memory), exempelvis en CD (Compact Disc) eller ett halv- ledar-ROM, EPROM (Electrically Programmable ROM), EEPROM (Erasable EPROM), eller ett magnetiskt inspelningsmedium, exempelvis en floppydisk eller hårddisk. Dessutom kan bäraren vara en överförande bärare såsom en elektrisk eller optisk signal, vilken kan ledas genom en elektrisk eller optisk kabel eller via ra- dio eller på annat sätt. Då programmet gestaltas av en signal som kan ledas direkt av en kabel eller annan anordning eller organ kan bäraren utgöras av en sådan kabel, anordning eller organ. Al- ternativt kan bäraren vara en integrerad krets i vilken programmet är inbäddat, där den integrerade kretsen är anpassad att utföra, eller för att användas vid utförande av, de aktuella processerna. Även om uppfinningen i huvudsak hänvisar till ett elektropneu- matiskt system är uppfinningen lika tillämplig på andra typer av system, såsom elektrohydrauliska system (varvid en trycksatt vätska används istället för komprimerad gas) och elektromag- netiska system (varvid en elektrisk signal istället används för att inducera ett magnetiskt fält vilket påverkar bromsen).Step 430 initiates a braking procedure, whereby the parking brake is controlled to apply a braking force to at least one wheel on the vehicle. Then the procedure ends, and in order to release the parking brake, a manual (or at least manually controlled) disengagement procedure must be performed. All the procedural steps, as well as any sub-sequence of steps, described with reference to Figure 4 above can be controlled by means of a programmed computer apparatus. In addition, although the embodiments of the invention described above with reference to the figures include a computer and processes performed in a computer, the invention extends to computer programs, especially computer programs on or in a carrier adapted to practically implement the invention. The program may be in the form of source code, object code, a code which constitutes an intermediate between source and object code, such as in partially compiled form, or in any other form suitable for use in implementing the process according to the invention. The carrier can be any entity or device which is capable of carrying the program. For example, the carrier may comprise a storage medium such as a flash memory, a ROM (Read Only Memory), for example a CD (Compact Disc) or a semiconductor ROM, EPROM (Electrically Programmable ROM), EEPROM (Erasable EPROM), or a magnetic recording medium, such as a floppy disk or hard disk. In addition, the carrier may be a transmitting carrier such as an electrical or optical signal, which may be conducted through an electrical or optical cable or via radio or otherwise. When the program is formed by a signal which can be conducted directly by a cable or other device or means, the carrier can be constituted by such a cable, device or means. Alternatively, the carrier may be an integrated circuit in which the program is embedded, where the integrated circuit is adapted to perform, or to be used in performing, the current processes. Although the invention essentially refers to an electropneumatic system, the invention is equally applicable to other types of systems, such as electrohydraulic systems (using a pressurized liquid instead of compressed gas) and electromagnetic systems (using an electrical signal instead of induce a magnetic field which affects the brake).
Uppfinningen är inte begränsad till de i figurerna beskrivna utföringsformerna, utan kan varieras fritt inom patentkravens skyddsomfång.The invention is not limited to the embodiments described in the figures, but can be varied freely within the scope of the claims.
Claims (20)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0501343A SE529649C2 (en) | 2005-06-13 | 2005-06-13 | A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and method |
| DE102006027374A DE102006027374A1 (en) | 2005-06-13 | 2006-06-13 | Motor vehicle parking brake, acting on at least one wheel, has an actuator structured to test if input data are received within a test interval to give an automatic emergency brake action |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0501343A SE529649C2 (en) | 2005-06-13 | 2005-06-13 | A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0501343L SE0501343L (en) | 2006-12-14 |
| SE529649C2 true SE529649C2 (en) | 2007-10-16 |
Family
ID=37440216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0501343A SE529649C2 (en) | 2005-06-13 | 2005-06-13 | A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and method |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102006027374A1 (en) |
| SE (1) | SE529649C2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008009970A1 (en) * | 2008-02-20 | 2009-08-27 | Li-Tec Vermögensverwaltungs GmbH | Battery Management System |
-
2005
- 2005-06-13 SE SE0501343A patent/SE529649C2/en not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-06-13 DE DE102006027374A patent/DE102006027374A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0501343L (en) | 2006-12-14 |
| DE102006027374A1 (en) | 2006-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109641576B (en) | Method for electronically controlling a brake system in an automatically controllable vehicle train, electrically controllable brake system and vehicle train | |
| JP5254334B2 (en) | Brake device for vehicle and method for operating vehicle brake device | |
| CN111801254B (en) | Electric equipment for vehicle | |
| KR100435353B1 (en) | Brake system for a vehicle | |
| JP6873282B2 (en) | Auxiliary deceleration using electronic parking brake in fully integrated braking system | |
| KR20160008585A (en) | Control device for at least one electrical parking brake of a braking system for a vehicle and method for operating a braking system for a vehicle having a brake booster and an electrical parking brake | |
| KR102208374B1 (en) | Air treatment unit for brake system of commercial vehicle and method of operation of air treatment unit | |
| CN112739593B (en) | Parking brake system of automobile, automobile and control method of automobile | |
| JP2000508992A (en) | Method and apparatus for controlling braking force distribution in automobile | |
| WO2020235630A1 (en) | Braking control device | |
| CN111169455A (en) | Redundant brake system and method for operating such a brake system | |
| US7092809B2 (en) | Method and system for controlling braking equipment | |
| US8543311B2 (en) | Method and device for controlling a drive train | |
| CN112512877A (en) | Method for the automated electronic control of a brake system in a commercial vehicle with ABS protection | |
| SE529649C2 (en) | A vehicle arrangement and method for automatically applying a parking brake as well as a motor vehicle comprising such an arrangement and method | |
| CN117580742A (en) | Method for functional checking of an electronic brake system of a vehicle operated by means of a pressure medium | |
| US6678592B2 (en) | Method and device for controlling a setting element in a vehicle | |
| CN114228687B (en) | Double-control parking system | |
| US11685345B2 (en) | Motor vehicle with hydraulically supported electric parking brake and method for operating the same | |
| CN117083208A (en) | Method for controlling a vehicle brake system of a vehicle and tractor | |
| JPH06107141A (en) | Automatic braking device for vehicle | |
| EP4015322B1 (en) | Backup system for an electronic parking brake and a method for providing a backup power | |
| JP7503204B2 (en) | How to secure the vehicle | |
| CN216580481U (en) | Emergency braking device for drive-by-wire chassis and vehicle | |
| US11724672B2 (en) | System and method for controlling an electronic parking brake |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |