SE529401C2 - Bromssystem för industritruck samt metod att styra inbromsning av industritruck - Google Patents

Description

20 25 30 i 529 401 2 Föreliggande uppfinning avser lösa ovan nämnda problem när motorbromsen används i kombination med bromsen för drivhjulet.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Enligt en utföringsform av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett bromssystem för industritruck innefattande en styrenhet inrättat att - ta emot åtminstone en elektrisk signal svarande mot önskad inbromsning, - att åtminstone delvis utifrån nämnda åtminstone en signal beräkna åtminstone ett börvärde relaterat till önskad motorhastighet och - mata nämnda åtminstone ett börvärde till en enhet för motorstyrning inrättad att styra en drivmotor för drivning av trucken utifrån de mottagna börvärdena.

Bromssystemet kännetecknas av att enheten för motorstyrning vidare är inrättad att återmata till Styrenheten åtminstone ett erhållet ärvärde relaterat till motorhastigheten och att styrenheten är inrättad att beräkna nästa börvärde åtminstone delvis baserat på en relation mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet.

Genom att nästa börvärde beräknas åtminstone delvis utifiån en relation mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet säkerställs att börvärdet inte drar iväg i förhållande till ärvärdet. Därmed minimeras risken för att problem ska uppstå, t ex i form av låsning av drivhjulet, i situationer där insignalen svarande mot önskad inbromsning plötsligt ändras. Insignalen ändras t ex när föraren av trucken väljer att plötsligt göra en kraftig inbromsning.

Styrenheten är inrättad att åtminstone i ett initialt skede av inbromsningen beräkna börvärden som relaterar till en förutbestämd decelleration t ex bestämd av truckens fysiska förutsättningar olastad och det faktum att inbromsningen inte ska upplevas som obehaglig för truckens förare. Därefter kan styrenheten vara inrättad att beräkna börvärden som ger en mindre decelleration, med utgångspunkt från relationen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet. Således kan styrenheten innefatta en funktion som räknar ned nästa börvärde ett nedräkningsvärde fastställt åtminstone delvis av relationen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet. Vidare kan styrenheten då vara inrättad att vid beräkningen av nästa börvärde skapa ett 10 15 20 25 30 529 401 3 differensvärde som relaterar till differensen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet och i det fall att differensvärdet överstiger ett förutbestärnt värde minska nedrälmingsvärdet i förhållande till föregående beräkning. Man kan dock tänka sig andra sätt att fastställa relationen mellan ärvärdet och börvärdet. T ex kan en kvot mellan aktuellt ärvärde och börvärde beräknas. Dessutom kan vid fastställande av relationen en företrädesvis viktad sekvens av tidigare aktuella ärvärden och/eller börvärden användas istället för enbart aktuellt ärvärde och/eller börvärde.

Drivmotom är företrädesvis eldriven t ex via batteri. Drivmotom kan antingen vara en växelströmsmotor eller en likströmsmotor. Drivmotom är företrädesvis hastighetsstyrd.

I enlighet med ett fördelaktigt utförande är Styrenheten vidare inrättad att styra en mekanisk bromsanordning inrättad att mekaniskt bromsa drivmotom. Styrenheten är då i samband med inkoppling av den mekaniska bromsanordningen inrättad att vid beräkningen av nästa börvärde kompensera för effekten hos den mekaniska bromsanordningen. Den mekaniska bromsanordningen är exempelvis monterad direkt på drivmotom eller vid drivhjulet förbundet med drivmotoms drivaxel via en växel. Genom att börvärdena minskas för att kompensera för de moment som verkar på drivaxeln, växeln och/eller drivhjulet, motverkas att förhöjda moment verkar på drivaxeln/växelri/drivhjulet när den mekaniska bromsanordningen är inkopplad.

Styrenheten kan vara inrättad att vänta en tidsperiod väsentligen svarande mot den tid det tar för den mekaniska bromsanordningen att verka fullt ut innan den kompenserar för effekten hos den mekaniska bromsanordningen.

I ett föredraget utförande är ett bromsreglage operativt förbundet med bromssystemet, varvid en första av nämnda elektriska signaler härstammar från nämnda bromsreglage. Styrsystemet kan då vara inrättat att aktivera den mekaniska bromsanordningen när den första elektriska signalen, och således påverkan på bromsreglaget, överstiger ett förutbestämt värde. 10 15 20 25 30 i529 401 4 I ytterligare ett föredraget utförande är enheten för motorstyrning inrättad att återmata information avseende strömmen i drivmotorn till styrenheten. Styrenheten är då inrättad att när strömmama understiger ett fastställt värde öka nedräkningsvärdet i förhållande till nedräkningsvärdet i föregående börvärdesberäkriing. Dock får nedräkningsvärdet inte överstiga det initiala nedräkningsvärdet bestämt bl a av truckens bromstörmåga och förarkomforten.

Genom att på detta sätt övervaka strömmama i motom och öka nedräkningsvärdena när strömmen är så låg att ytterligare moment kan påföras drivmotom/växeln/drivhjulet utan att riskera överdrivet slitage eller låsning av hjulen, kommer inbromsningsförloppet inte bli längre än vad det skulle vara utan bromssystemet enligt föreliggande uppñnning.

Föreliggande uppfinning avser dessutom en metod att styra inbromsning av en industritruck, innefattande att ta emot åtminstone en elektrisk signal svarande mot önskad inbromsning, - att åtminstone delvis utififån nämnda signal beräkna ett börvärde relaterat till önskad decelleration, - att styra en drivmotor för drivning av trucken utifrån börvärdet och - att aktuellt ärvärde för motorhastigheten fastställs.

Metoden kännetecknas av att en relation mellan det fastställda ärvärdet och det beräknade börvärdet bestäms och att nästa börvärde beräknas åtminstone delvis utifrån den bestämda relationen.

I enlighet med ett utförande fastställs relationen i form av ett differensvärde som relaterar till differensen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet. När i enlighet med detta utförande differensvärdet överstiger ett förutbestämt värde i räknas nästa börvärde ned ett med nedräkningsvärde, vilket nedräkningsvärde är lägre än ett nedräkrmigsvärde använt i föregående börvärdesberäkriing.

I ett föredraget utförande beräknas nästa börvärde dessutom utifrån uppmätt ström i drivmotom för att säkerställa maximal inbromsning. 10 15 20 25 30 529 401 5 I ytterligare ett föredraget utförande beräknas dessutom nästa börvärde utifrån inkopplingen av en mekanisk bromsanordning inrättad att mekaniskt bromsa drivmotom, för att kompensera för effekten hos den mekaniska bromsanordningen.

Kompenseringen för effekten hos den mekaniska bromsanordningen kan då i enlighet med ett utförande påbörjas en tidsperiod efter inkopplingen av den mekaniska bromsanordningen, vilken tidsperiod väsentligen svarar mot den tid det tar för den mekaniska bromsanordningen att verka fullt efter inkopplingen KORT FIGURBESKRIVNING Fig 1 visar ett blockschema över ett exempel på ett bromssystem enligt föreliggande uppfinning.

Fig 2 visar schematiskt uppbyggnaden av en broms enligt ett exempel av föreliggande uppfinning.

Fig 3a visar en graf över inbromsningen i ett utförande enligt teknikens ståndpunkt i ett fall där den mekaniska bromsanordningen applicerats i ett tidigt skede av inbromsningsförloppet.

Fig 3b visar en graf över inbromsningen i ett utförande enligt teknikens ståndpunkt i ett fall där den mekaniska bromsanordningen applicerats i ett sent skede av inbromsningsförloppet.

Fig 4a visar en graf över inbromsningen med systemet enligt fig l i ett fall där den mekaniska bromsanordningen applicerats i ett tidigt skede av inbromsningsförloppet.

Fig 4b visar en graf över inbromsningen med systemet enligt fig l i ett fall där den mekaniska bromsanordningen applicerats i ett sent skede av inbromsningsförloppet.

Fig 5 visar ett flödesschema för hur bromsarna arbetar i ett exempel enligt föreliggande uppfinning. 10 15 20 25 30 1529 401 6 FÖREDRAGNA UTFÖRmGsFoRrmR I fig l innefattar ett bromssystem 1 för en industritruck en styrenhet 2, en enhet för motorstyming 3, en drivmotor 4 och en mekanisk bromsanordning 5 inrättad att mekaniskt bromsa drivmotom. Utslaget från ett bromsreglage 6, t ex i form av en spak, ett vred eller en pedal omvandlas till en elektrisk signal i en omvandlare (ej visad), varvid den elektriska signalen matas till styrenheten 2. På samma sätt omvandlas utslaget firån ett gasreglage 7 till en elektrisk signal och matas till styrenheten 2. Gasreglaget 7 är t ex en spak, ett vred eller en pedal.

För att tillhandahålla motorbromsning är en i styrenheten 2 innefattad börvärdes- beräkningsenhet 8 inrättad att beräkna en sekvens börvärden kopplat till ett önskat inbromsningsförlopp. Börvärdena relaterar till motorhastigheten och anger exempelvis varvtalet. I ett mycket enkelt utförande väljs samma inbromsningsförlopp varje gång bromsreglaget 6 påverkas, oavsett hur mycket bromsreglaget 6 är påverkat. I ett alternativt utförande är börvärdesberäkningsenheten 8 inrättad att beräkna en börvärdessekvens, i vilken graden av påverkan på bromsreglaget 6 anger önskat inbromsningsförlopp. Börvärdessekvensen bildar exempelvis en linjär kurva, t ex i form av en ramp. Kurvans lutning angeri enlighet med ett utförande ett lämpligt inbromsningsförlopp för en olastad truck.

De beräknade börvärdena matas i enlighet med ett utförande i realtid till enheten för motorstyrning 3, vilken enhet 3 utifrån respektive börvärde förser motorn med en motsvarande ström. Uppdateringtakten är exempelvis 10-100 börvärden per sekund.

Exakt hur strömmarna beräknas utifrån de erhållna börvärdena kommer inte att beskrivas ingående häri. Det utgör fackmannamässiga åtgärder att utifrån vald drivmotor fastställa vilka matningsströmmar som krävs för att tillhandahålla en önskad motorhastighet. Drivmotom är företrädesvis en elmotor. I ett utförande är motorn en växelströmsmotor och i ett alternativt utförande är motorn en likströmsmotor.

Enheten för motorstyrning 3 återmatar vidare till styrenheten 2 för varje inmatat börvärde ett erhållet ärvärde för motorhastigheten. 10 15 20 25 30 529 401 7 En jämförande enhet 9 i styrenheten 2 tar kontinuerligt emot de erhållna ärvärdena och järnför erhållet ärvärde med tillhörande inmatat börvärde för att skapa ett differansvärde. Så länge som differensvärdet understiger ett förutbestämt värde kommer den jämförande enheten inte att vidta några vidare åtgärder. Vid detektering av att differensvärdet överstiger det förutbestämda värdet matas denna information till börvärdesberäkmngsenheten.

I börvärdesberäkningsenheten 8 uppdateras funktionen för nedräkning av börvärdena så att de imnatade börvärdena nu svarar mot ett i förhållande till tidigare inmatade börvärden förlängt inbromsningsförlopp. De nya börvärdena bildar exempelvis en linjär kurva, t ex i form av en ramp. Kurvans lutning anger i enlighet med ett utförande ett lämpligt inbromsningsförlopp för en truck lastad till hälften av sin kapacitet. Börvärdena bestämda enligt den uppdaterade funktionen matas till enheten för motorstyrning 3. Alltefiersom motorn förses med strömmar relaterande till börvärdena återmatas aktuella ärvärden till styrenheten 2 såsom tidigare beskrivits.

Om den jämförande enheten 9 efter en förutbestämd fördröjning indikerar att differensvärdet fortfarande överstiger det förutbestämda värdet, matar den denna information till börvärdesberäkningsenheten 8, som ytterligare uppdaterar funktionen för nedräkning av börvärdena baserat på ett ännu långsammare inbromsningsförlopp, varpå börvärdena beräknade enligt den ytterligare uppdaterade funktionen matas till enheten för motorstyrning 3. Börvärdena anger nu en kurvluming som t ex speglar ett inbromsningsförlopp för en truck med maximalt tillåten last.

Enheten för motorstyrning 3 är vidare inrättad att återmata aktuell ström till en strömkontrollenhet 10 i kontrollenheten 2. Strömmens storlek anger motorns bromsverkan. För att truckens bromssträcka ska vara så kort som möjligt säkerställs att strömmen inte understiger ett gränsströmvärde. I ett exempelvis måste strömmen vara minst 85% av maxvärdet, i ett annat exempel minst 90% av maxvärdet och i ytterligare ett exempel minst 95% av maxvärdet. Strömkontrollenheten 10 är inrättad att jämföra erhållna strömvärden med gränsströmvärdet. Så länge som strömmen överstiger gränsströmvärdet erhålls lika god inbromsning som om nedräknings- värdena inte ändrats. När däremot strömmen understiger gränsströmvärdet, indikerar detta att bromssystemet inte bromsar in trucken maximalt. Strömkontrollenheten 10 matar informationen om att trucken inte bromsar maximalt till börvärdesberäknings- 10 15 20 25 30 f 529 401 8 enheten 8, som uppdaterar funktionen för nedräkning av börvärdena så att de inmatade börvärdena nu svarar mot ett i förhållande till tidigare inmatade börvärden förkortat inbromsningsförlopp. I ett enkelt utförande är börvärdesberäkningsenheten 8 inrättad återgå till att använda de närmast föregående använda nedräkningsvärdena.

Genom att den jämförande enheten 9 ser till att differensen mellan aktuellt börvärde och ärvärde för motorhastigheten aldrig blir större än ett förutbestämt värde, minimeras risken för att alltför höga moment appliceras på motorn vid förändrade förhållanden, t ex när påverkan på bromsreglaget ökar så att den mekaniska broms- anordningen kopplas in. De alltför höga momenten kan leda till ökat slitage och låsning av truckens drivhjul.

Den mekaniska bromsanordningen 5 är i ett exempel anordnad på drivmotom (se fi g 2) och inrättad att med friktion verka på motorns drivaxel för att retardera derma.

Detta påför givetvis motom ytterligare ett moment, varvid de moment som verkar på motorn kommer både från den mekaniska bromsanordningen 5 och från motorbromsen. Därmed bör momentet från motom minska under den tid som den mekaniska bromsanordningen 5 är inkopplad. En i styrenheten 2 innefattad enhet för styrning av den manuella bromsanordningen 11 matas med elektriska signaler åtminstone från bromsreglaget. Enheten för styrning av den mekansika broms- anordningen ll är inrättad att utifrån utslaget på bromsreglaget 6 och därmed storleken på bromsreglagesignalen aktivera den mekaniska bromsanordningen 5. I enlighet med ett exempel är enheten för styrning av den mekaniska bromsanord- ningen ll inrättad att inte koppla in den mekaniska bromsanordningen när utslaget understiger 90% av maximalt utslag och att koppla in den mekaniska bromsanord- ningen så länge som utslaget överstiger 90% av det maximala utslaget. Vid inkoppling av den mekaniska bromsanordningen 5 är enheten för styrning av den mekaniska bromsanordningen ll inrättad att mata information avseende inkopp- lingen av den mekaniska bromsanordningen 5 till börvärdesberäkningsenheten 8.

Börvärdesberäkningsenheten 8 uppdaterar då nedräkningsvärdena för att kompensera för påverkan från den mekaniska bromsanordningen. I enlighet med ett exempel uppdateras nedräkningsvärdena så att det moment som verkar på motom väsentligen är detsamma oavsett om den mekaniska bromsanordningen är inkopplad eller inte. I ett alternativt utförande medges det moment som verkar på motom öka något, 10 15 20 25 30 529 401 9 varmed inkopplingen av den mekaniska bromsanordningen inte fullt ut kompenseras med minskade börvärden. I enlighet med ett exempel är en tidsfördröj ning inlagd motsvarande den tid det tar för den mekaniska bromsanordningen att verka fullt ut från det att den kopplats in. Därmed appliceras inte de lägre strömmarna på drivmotorn förrän fullt moment erhållits från den mekaniska bromsanordningen 5.

Tidsfördröjningen kan bero av vilken typ av mekanisk bromsanordning som används men ligger karaktäristiskt i området l0ms till 500ms.

Enheten för styrning av den mekaniska bromsanordningen ll är vidare inrättad att mata data till den järnfórande enheten 9 och till strömkontrollenheten 10 om att den mekaniska bromsanordningen 5 är inkopplad. Så länge som den mekaniska bromsanordningen 5 är inkopplad är det förutbestämda värde som den jämförande enheten 9 jämför differensvärdet med nedjusterat motsvarande graden av inkoppling av den mekaniska bromsanordningen 5. På samma sätt är så länge som den mekaniska bromsanordningen 5 är inkopplad det värde som strömkontrollenheten l0 jämför aktuell ström med nedj usterad motsvarande graden av inkoppling av den mekaniska bromsanordningen 5.

Vid urkoppling av den mekaniska bromsanordningen 5, t ex genom att påverkan på bromsreglaget 6 minskas, är börvärdesberälmingsenheten 8 inrättad att återgå till den okompenserade börvärdessekvensen, den jämförande enheten 9 är inrättad att återställa det förutbestämda värdet som differensvärdet jämförs med och strömkontrollenheten 10 är inrättad att återställa det värde som aktuell ström järnförs med. I ett enkelt utförande är den mekaniska bromsanordningen 5 antingen i- eller urkopplad. I ett mer avancerat utförande kan den mekaniska bromsanordningen vara delvis inkopplad. I det fallet är börvärdesberäkningsenheten 8, den jämförande enheten 9 och strömkontrollenhcten 10 inrättade att kompensera i motsvarande grad.

De olika delarna i styrenheten 2 behöver inte vara separata fysiska enheter, utan kan också symbolisera fimktioner i styrenheten implementerade i hårdvara och/eller mjukvara, i en eller flera fysiska enheter.

I fig 2 är drivmotom 4 exempelvis en växelströmsmotor med drivaxeln l2. Ovanpå motorn 4 är den mekaniska bromsanordningen 5 monterad så att den pressar mot 10 15 20 25 30 529 401 10 drivaxeln när den är aktiverad. En växel 13 överför kraften från drivaxeln 12 till truckens drivhjul 14, vilket drivs via en axel 15. I detta utförande drivs trucken endast på ett hjul. Resterande hjul har ingen drivning. Man kan också tänka sig utföranden med drivning på flera hjul. Hjulen utan drivning kan också vara försedda med bromsar, vilka exempelvis kopplas in efter samma kriterier som inkopplingen av den mekaniska bromsanordningen.

I fig 3a, 3b, 4a, 4b anger x-axeln tiden medan y-axeln anger motorns varvtal. I fig 3a, 3b enligt teknikens ståndpunkt, har justeringar av börvärdena orts varken utifrån inkopplingen av den mekaniska bromsanordningen 5 eller utifrån stora differenser mellan ärvärden och börvärden. Den övre kurvan anger ärvärden och den undre kurvan anger börvärden. I fig 3a har den mekaniska bromsanordningen 5 inkopplats tidigt under inbromsningsförloppet vid tidpunkten t1. I fig 3b har den mekaniska bromsanordningen inkopplats sent under inbromsningsförloppet vid tidpunkten t2. I lig 4 visas inbromsningförloppet med samma förutsättningar som i fig 3, men med den skillnaden att den uppfinningsenliga styrenheten är inkopplad. Ärvärdeskurvan ligger således både i fallet med tidig mekanisk inbromsning i fig 4a och i fallet med sen mekanisk inbromsning i fig 4b närmare sin tillhörande börvärdeskurva. Samtidigt är hela inbromsningsförloppet inte längre i fig 4a respektive 4b än i 3a respektive 3b.

I fig 5 styrs inbromsningsiörloppet för en industritruck genom att styrenheten tar emot 16 en signal som indikerar önskad bromsverkan. Åtminstone delvis utifrån nämnda signal skapas 17 sedan ett börvärde b; relaterat till önskad motorhastighet, eller decelleration. Därefter kontrolleras 18 om den mekaniska bromsen inkopplats sedan en förutbestämd tid Atl, dvs om aktuell tid överstiger t0+Atl , där tO anger tidpunkten för inkopplingen av den mekaniska bromsen. I diagrammet i fig 7 markerar t3 tidpunkten t0+Atl. Om tidpunkten t3 inte har passerats jämförs 19 det beräknade börvärdet med ett ärvärde från motom, vilket ärvärde anger motoms verkliga hastighet. Om en differens mellan ärvärdet och börvärdet inte överstiger ett förutbestämt värde vmax matas 20 det beräknade börvärdet i till en funktion för styming av drivmotom. Om däremot differensen överstiger det förutbestämda värdet vmax kontrolleras 22 att bromsströmmen i drivmotom är tillräckligt hög, dvs att bromsströmmen överstiger ett fastställt gränsvärde. Om så är fallet kompenseras 23 börvärdet så att differensen mellan ärvärdet och börvärdet inte överstiger det 10 15 20 529 401 1 1 förutbestämda värdet vmax., varpå det kornpenserade börvärdet matas 20 till funktionen för styrning av drivrnotorn. Om å andra sidan kontrollen 22 av strömmen visar att bromsströmmen understiger det fastställda gränsvärdet indikerar detta att bromsverkan kan vara större, varför börvärdet matas 20 till funktionen för att styra drivmotorn utan att först kompenseras.

I det fall att kontrollen 18 av huruvida den mekaniska bromsen inkopplats sedan en förutbestämd tid Atl visar att den förutbestämda tiden passerats kommer börvärdena som matas till stymingen av drivmotom hållas konstanta under en andra, förutbestämd tidsperiod At2, dvs till dess aktuell tid överstiger t3+At2. I diagrammet i fig 7 markerar t4 tidpunkten t3+At2. I praktiken innebär det faktum att börvärdena hålls konstanta under den andra, förutbestämd tidsperioden AtZ att det börvärde som var aktuellt vid fastställandet av att tiden t3 har passerats kommer att matas 20 till funktionen för styrning av drivmotom under denna tidsperiod At2 så länge som den mekaniska bromsen är inkopplad. Därmed förkastas de under denna andra tidsperiod At2 beräknade 17 börvärdena.

För varje gång ett börvärde matats 20 till funktionen för styrning av drivmotorn startar processen från början med att ta emot 16 en ny bromssignal.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 529 401 12 PATENTKRAV Bromssystem (1) för industritruck innefattande en styrenhet (2) inrättad att ta emot åtminstone en elektrisk signal svarande mot önskad inbromsning, att åtminstone delvis utifrån nämnda åtminstone en signal beräkna åtminstone ett börvärde relaterat till önskad motorhastighet och att mata nämnda åtminstone ett börvärde till en enhet för motorstyrning (3) inrättad att styra en drivmotor (4) för drivning av trucken utifrån det mottagna börvärdet, k ä n n e t e c k n at a v, att enheten för motorstyrning (3) vidare är inrättad att åtennata till styrenheten (2) åtminstone ett erhållet ärvärde relaterat till motorhastigheten och att styrenheten (2) är inrättad att beräkna nästa börvärde åtminstone delvis baserat på en relation mellan det inrnatade börvärdet och det erhållna ärvärdet. Bromssystem (1) enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten (2) vidare är inrättad att styra en mekanisk bromsanordning (5) inrättad att mekaniskt bromsa drivmotorn (4) och att styrenheten (2) vid inkoppling av den mekaniska bromsanordningen (5) är inrättad att vid beräkningen av nästa börvärde kompensera för effekten hos den mekaniska bromsanordningen. Bromssystem (1) enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten är inrättad att vänta en tidsperiod väsentligen svarande mot den tid det tar för den mekaniska bromsanordningen att verka fullt ut innan den kompenserar för effekten hos den mekaniska bromsanordningen. Bromssystem enligt patentkrav 2, k ä n n e t e c k n at a v, att ett bromsreglage (6) är förbundet med närrmda bromssystem, varvid en första av nämnda elektriska signaler härstammar från nämnda bromsreglage (6). Bromssystem enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten (2) är inrättat att aktivera den mekaniska bromsanordningen (5) när den första elektriska signalen överstiger ett förutbestämt värde. 10 15 20 25 30 10. 529 401 13 Bromssystem enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n at a v, att styrenheten innefattar en funktion som räknar ned nästa börvärde ett nedräkningsvärde åtminstone delvis fastställt av relationen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet. Bromssystem enligt patentkrav 6, k ä n n e t e e k n at a v, att styrenheten är inrättad att vid beräkningen av nästa börvärde beräkna ett differensvärde som relaterar till differensen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet och att i det fall att differensvärdet överstiger ett förutbestämt värde minska nedräkningsvärdet i förhållande till föregående börvärdesberäkning. Bromssystem enligt patentkrav 6, k ä n n e t e c k n at a v, att enheten för motorstyrning (3) är inrättad att återmata information avseende strömmen i drivmotorn (4) till styrenheten (2) och att styrenheten (2) är inrättad när strömmen understiger ett fastställt värde öka nedräkningsvärdet i förhållande till föregående börvärdesberäkning. Metod att styra inbromsning av en industritruck, innefattande att ta emot (16) åtminstone en elektrisk signal svarande mot önskad inbromsning, att åtminstone delvis utifrån nämnda signal beräkna (17) ett börvärde relaterat till aktuell önskad motorhastighet i ett inbromsningsförlopp, att styra (18) en drivmotor för drivning av trucken utifrån börvärdet, och att aktuellt ärvärde för motorhastigheten fastställs, kännetecknad av, att en relation (19) mellan det fastställda ärvärdet och det beräknade börvärdet bestäms, att nästa börvärde beräknas (23) åtminstone delvis utifrån den bestämda relationen. Metod enligt patentkrav 9, k ä n n e t e c k n a d a V, att relationen (19) fastställs i form av ett differensvärde som relaterar till differensen mellan det inmatade börvärdet och det erhållna ärvärdet och att när differensvärdet överstiger ett förutbestämt värde räknas nästa börvärde ned ett med 10 15 ll. 12. 13. 529 401 14 nedräkningsvärde, vilket nedräkningsvärde är lägre än ett nedrälcnnigsvärde använt i föregående börvärdesberäkning. Metod enligt patentkrav 9, k ä n n e t e c k n a d a v, att nästa börvärde dessutom beräknas utifrån uppmätt ström i drivmotom för att säkerställa maximal inbromsning. Styrmetod enligt patentkrav 9, k ä n n e t e c k n a d a v, att nästa börvärde dessutom beräknas utifrån inkopplingen av en mekanisk bromsanordníng inrättad att mekaniskt bromsa drivmotorn, för att kompensera för effekten hos den mekaniska bromsanordningen. Styrrnetod enligt patentlqav 12, k ä n n e t e c k n a d a v, att kompenseringen för effekten hos den mekaniska bromsanordningen påbörjas en tidsperiod efter inkopplingen av den mekaniska bromsanordníngen, vilken tidsperiod väsentligen svarar mot den tid det tar fór den mekaniska bromsanordningen att verka fi1llt efter inkopplingen