SE526096C2

SE526096C2 - Device for a vehicle intended for cargo handling

Info

Publication number: SE526096C2
Application number: SE0202202A
Authority: SE
Inventors: Max Segerljung; Kurt Dahlstroem
Original assignee: Stock Of Sweden Ab
Priority date: 2002-07-15
Filing date: 2002-07-15
Publication date: 2005-07-05
Also published as: WO2004007337A1; AU2003242148A1; SE0202202D0; AU2003242148A8; EP1539631A1; US20070003395A1; SE0202202L

Abstract

The invention relates to a device for a vehicle ( 1 ) intended for handling loads, such as an industrial truck, comprising a movable arm ( 4 ) connected to the vehicle, to which a tool ( 5 ) intended to carry a load (L) is connected, and an arrangement ( 7 ) to control movements of said tool. The arm is pivotably mounted on the vehicle about a first substantially horizontal axis ( 8 ). The device comprises a member ( 9 ) for pivoting the arm relative to a chassis ( 2 ) of the vehicle. The tool ( 5 ) is displaceably arranged relative to the chassis ( 2 ) of the vehicle in the direction of the arm's ( 4 ) main longitudinal extension. The device comprises means ( 17 ) for displacing the tool. The control arrangement ( 7 ) is designed to co-ordinate the pivoting member's ( 9 ) pivoting of the arm and the displacement means' ( 17 ) displacement of the tool so as to achieve a movement of the load carried by the tool ( 5 ) along an optionally placed curve having an optional appearance in relation to the vehicle in the vertical plane.

Description

Q I 0 Ott! 000: II 10 15 20 25 30 35 526 096 o n 0 o I cc SAMMANFATTNING AV UPPFlNNlNGEN Syftet med uppfinningen är att vidareutveckla anordningar av in- ledningsvis nämnt slag för möjliggörande av förbättrade rörelse- mönster hos det i anordningen ingående verktyget och därmed uppnående av en mer flexibel hantering av last. Q I 0 Ott! SUMMARY OF THE INVENTION The object of the invention is to further develop devices of the kind mentioned in the introduction for enabling improved movement patterns of the tool included in the device and thereby achieving a more flexible handling of cargo.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom tillhandahållande av en anordning av nämnt slag, hos vilken - armen är svängbart lagrad vid fordonet kring en första väsentli- gen horisontell axel, - anordningen innefattar organ för svängning av armen relativt ett chassi hos fordonet, - verktyget är anordnat förskjutbart relativt chassit hos fordonet i riktning av armens huvudsakliga längdutsträckning, - anordningen innefattar organ för förskjutning av verktyget, - styrinrättningen är utformad att samordna svängningsorganets svängning av armen samt förskjutningsorganets förskjutning av verktyget för uppnående av en förflyttning av på verktyget uppbu- ren last utmed en i förhållande till fordonet valfritt placerad och ett valfritt utseende uppvisande kurva i vertikalplanet.This object is achieved according to the invention by providing a device of said kind, in which - the arm is pivotally mounted to the vehicle about a first substantially horizontal axis, - the device comprises means for pivoting the arm relative to a chassis of the vehicle, - the tool is arranged displaceable relative to the chassis of the vehicle in the direction of the main longitudinal extension of the arm, - the device comprises means for displacing the tool, - the steering device is designed to coordinate the pivoting means of the pivoting means and the displacing means displacing the tool to achieve a movement of the tool in relation to the vehicle optionally placed and an optional appearance having a curve in the vertical plane.

Med en dylik anordning möjliggörs följaktligen en mycket flexibel hantering av laster, där lasten kan förflyttas längs med valfri kurva i vertikalplanet. Med termen ”kurva” avses i denna beskriv-i ning och efterföljande patentkrav även räta linjer, ty en rät linje är ju endast att betrakta som en kurva med oändlig krökningsra- die. Således kan last exempelvis förflyttas i höjdled på valfritt konstant avstånd från fordonet, varvid armens maximala längd begränsar maximalt avstånd från fordonet. Likaledes är det möj- ligt att med anordningen förflytta last i horisontalled relativt for- donet pà valfri konstant höjd över det underlag på vilket fordonet är placerat. Flexibiliteten i lasthantering som tillhandahålls av en uppfinningsenlig anordning tillåter en omfattande förflyttning av last under det att fordonet är stillastående, vilket exempelvis är mycket fördelaktigt där platsutrymmet är förhållandevis begrän- OO I I OO 00 I! a b O' 0 O IOO a; cl oo Is in oo n r 0 I I c l o n i 0 6 6 I I o I o I o n o o g g q u n 0 I o 0 lo 0000 oo 0000 looo oo 10 15 20 25 30 35 526 096 sat. Vidare gör verktygets rörelsemöjligheter det möjligt att er- hålla åtkomst av svårt åtkomligt placerade laster. Exempelvis möjliggörs inkörande av verktyget långt in i ett lastutrymme hos en järnvägsvagn, på ett lastbilsflak eller dylikt för hämtning eller avlämning av laster där.Such a device thus enables a very flexible handling of loads, where the load can be moved along any curve in the vertical plane. In this description and subsequent claims, the term “curve” also refers to straight lines, because a straight line is only to be regarded as a curve with an infinite radius of curvature. Thus, for example, loads can be moved vertically at any constant distance from the vehicle, the maximum length of the arm limiting the maximum distance from the vehicle. It is also possible with the device to move loads horizontally relative to the vehicle at any constant height above the surface on which the vehicle is placed. The flexibility in load handling provided by a device according to the invention allows a comprehensive movement of load while the vehicle is stationary, which is very advantageous, for example, where the space is relatively limited. a b O '0 O IOO a; cl oo Is in oo n r 0 I I c l o n i 0 6 6 I I o I o I o n o o g g q u n 0 I o 0 lo 0000 oo 0000 looo oo 10 15 20 25 30 35 526 096 sat. Furthermore, the tool's movement possibilities make it possible to obtain access to loads that are difficult to access. For example, it is possible to drive the tool far into a cargo space of a railway carriage, on a truck bed or the like for retrieving or delivering loads there.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen är verktyget anordnat svängbart relativt armen kring en andra väsentligen ho- risontell axel, varvid anordningen innefattar medel för svängning av verktyget relativt armen och styrinråttningen är utformad att styra svängningsmedlets svängning av verktyget för inställning av verktygets orientering. Via inställning av verktygets oriente- ring är det alltså möjligt att ställa in lastens orientering efter öns- kemål.According to a preferred embodiment of the invention, the tool is pivotally arranged relative to the arm about a second substantially horizontal axis, the device comprising means for pivoting the tool relative to the arm and the control device is designed to control the pivoting means' pivot of the tool for adjusting the tool orientation. By setting the tool's orientation, it is thus possible to set the load's orientation as desired.

Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är styrinråttningen utformad att samordna svängningsmedlets svängning av verktyget med svängningsorganets svängning av armen samt med förskjutningsorganets förskjutning av verktyget för uppnående av en önskvärd beordrad orientering hos verktyget under dess förflyttning. På detta sätt kan alltså verktyget inställas att under förflyttning intaga en sådan orientering, konstant eller varierande under förflyttningen, att på verktyget uppburen last vid varje tidpunkt under förflyttningen är önskvärt orienterad.According to another preferred embodiment of the invention, the control device is designed to coordinate the pivoting means of the tool with the pivoting means of the pivoting means and with the displacing means displacing the tool for achieving a desired ordered orientation of the tool during its movement. In this way, the tool can thus be set to assume such an orientation during movement, constant or varying during the movement, that the load carried on the tool at any time during the movement is desirably oriented.

Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är styrinråttningen utformad att samordna nämnda svängningsrörel- ser och förskjutningsrörelser för bibehållande av en väsentligen konstant orientering hos på verktyget uppburen last under för- flyttning av lasten. Av detta följer att nämnda andra horisontella axel nödvändigtvis är parallellt inriktad med nämnda första hori- sontella axel. Tack vare denna utformning av styrinråttningen möjliggörs följaktligen förflyttning av last utmed valfri kurva i ver- tikalplanet under bevarande av lastens orientering. Detta minskar bland annat risken för att last skall tappas från verktyget under förflyttning. 10 15 20 25 30 35 526 096 o c Q 0 co Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är verktyget förbundet med armen via en inrättning för utbytbar fästning av verktyg vid armen. Följaktligen är det möjligt att byta verktyg för anpassning till den last som skall hanteras.According to another preferred embodiment of the invention, the control device is designed to coordinate said oscillating movements and displacement movements for maintaining a substantially constant orientation of load carried on the tool during movement of the load. It follows that said second horizontal axis is necessarily aligned parallel to said first horizontal axis. Thanks to this design of the control device, it is consequently possible to move the load along any curve in the vertical plane while maintaining the orientation of the load. This reduces, among other things, the risk of loads being dropped from the tool during movement. According to another preferred embodiment of the invention, the tool is connected to the arm via a device for exchangeable attachment of tools to the arm. Consequently, it is possible to change tools for adapting to the load to be handled.

Enligt en annan föredragen utföringsform av uppfinningen är ar- men förbunden med fordonet vid ena långsidan av fordonet sett i dettas normala körriktning. Således är armen placerad så att den ej medför någon försämring av sikten för en förare av fordonet.According to another preferred embodiment of the invention, the arm is connected to the vehicle at one long side of the vehicle seen in its normal direction of travel. Thus, the arm is positioned so that it does not impair the visibility of a driver of the vehicle.

Ytterligare fördelar med, fördelaktiga särdrag hos samt använd- ningsområden för uppfinningen framgår av övriga osjälvständiga patentkrav samt den följande beskrivningen.Additional advantages, advantageous features and areas of use of the invention appear from the other dependent claims and the following description.

KORT BESKRIVNING AV R|TN|NGARNA Nedan beskrivs såsom exempel anförda föredragna utföringsfor- mer av uppfinningen under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig 1 är en sidovy av en anordning vid ett för lasthantering avsett fordon enligt en första utföringsform av uppfin- ningen, Fig 2-6 är sidovyer av den i fig 1 visade anordningen schema- tiskt illustrerande olika rörelsemönster, vilka är möj- liga att uppnå med en anordning av det uppfinnings- enliga slaget, Fig7 är en sidovy av den i fig 1-6 visade anordningen schematiskt illustrerande bärande av last i en möjlig position relativt fordonet, och Fig 8 är en perspektivvy snett framifrån delvis i tvärsnitt av en anordning vid ett för lasthantering avsett fordon enligt en andra utföringsform av uppfinningen. 10 15 20 25 30 35 0 I o o OI I u 526 096 DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER AV UPPFINNINGEN I fig 1 illustreras en anordning vid ett för lasthantering avsett for- don enligt en första utföringsform av uppfinningen. Det i samtliga figurer illustrerade fordonet 1 är en industritruck med en förar- plats F, ett chassi 2 och i närheten av varsitt hörn av en rek- tangel i horisontalplanet med chassit förbundna hjul 3, varav ex- empelvis två är individuellt drivbara för framdrivning av fordonet och exempelvis alla fyra hjulen är individuellt styrbara för styr- ning av fordonet. Som redan inledningsvis påpekats är denna typ av fordon endast en möjlig typ av fordon hos vilken uppfinningen ' finner tillämpning och följaktligen kan mångahanda andra typer av fordon användas.BRIEF DESCRIPTION OF THE RELATED Preferred embodiments of the invention are described below by way of example with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 is a side view of a device in a vehicle intended for load handling according to a first embodiment of the invention. Fig. 2-6 are side views of the device shown in Fig. 1 schematically illustrating different movement patterns, which are possible to achieve with a device of the type according to the invention, Fig. 7 is a side view of the device shown in Figs. 1-6. the device schematically illustrates the carrying of cargo in a possible position relative to the vehicle, and Fig. 8 is a perspective view obliquely from the front partly in cross section of a device in a vehicle intended for cargo handling according to a second embodiment of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS OF THE INVENTION Fig. 1 illustrates a device for a load handling vehicle according to a first embodiment of the invention. The vehicle 1 illustrated in all figures is an industrial truck with a driver's seat F, a chassis 2 and near each corner of a rectangle in the horizontal plane with wheels 3 connected to the chassis, of which, for example, two are individually drivable for propelling the vehicle and, for example, all four wheels are individually steerable for steering the vehicle. As already pointed out at the outset, this type of vehicle is only one possible type of vehicle to which the invention finds application and consequently many other types of vehicles can be used.

Anordningen innefattar en med fordonet 1 förbunden rörlig arm 4, med vilken ett verktyg 5 avsett för bärande av last är förbundet.The device comprises a movable arm 4 connected to the vehicle 1, to which a tool 5 intended for carrying loads is connected.

Verktyget kan vara vilken typ av verktyg eller redskap som helst, varvid valet av verktyg lämpligen görs på basis av vilken last som skall hanteras. Till exempel kan verktyg i form av gripverktyg, hålldon, skopor och liknande användas. Det i fig 1 illustrerade verktyget 5 är ett två gafflar uppvisande gaffelverktyg, vilket så- som illustrerat i fig 7 är väl lämpat för hantering av last L place- rad på en så kallad lastpall 6.The tool can be any type of tool or tool, the choice of tool being suitably made on the basis of the load to be handled. For example, tools in the form of gripping tools, perforators, buckets and the like can be used. The tool 5 illustrated in Fig. 1 is a fork tool having two forks, which, as illustrated in Fig. 7, is well suited for handling cargo L placed on a so-called pallet 6.

Armen 4 är svängbart lagrad vid fordonet kring en första väsentligen horisontell axel 8. Enligt den i fig 1 illustrerade ut- föringsformen av uppfinningen är axeln 8, kring vilken armen 4 är svängbar, anordnad vid den i fordonets normala körriktning bakre änden av fordonet.The arm 4 is pivotally mounted to the vehicle about a first substantially horizontal axis 8. According to the embodiment of the invention illustrated in Fig. 1, the axle 8, around which the arm 4 is pivotable, is arranged at the rear end of the vehicle in the normal direction of travel of the vehicle.

Den uppfinningsenliga anordningen innefattar vidare organ för svängning av armen 4 relativt fordonets chassi 2 kring axeln 8.The device according to the invention further comprises means for pivoting the arm 4 relative to the chassis 2 of the vehicle about the axle 8.

Svängningsorganet kan exempelvis omfatta olika typer av moto- rer, exempelvis elektriska motorer, ställdon och liknande för åstadkommande av nämnda svängning. Företrädesvis inkluderar 10 15 20 25 30 35 Q I Q a 00 526 096 dock svängningsorganet ett hydrauliskt drivorgan, såsom exem- pelvis en hydraulmotor eller en hydraulcylinder. Enligt den i fig 1 illustrerade utföringsformen av uppfinningen är detta hydrauliska drivorgan anordnat i form av en hydraulcylinder 9, vilken är för- bunden med fordonets chassi 2 och med armen 4.The oscillating means may, for example, comprise different types of motors, for example electric motors, actuators and the like for effecting said oscillation. Preferably, however, the pivoting means includes a hydraulic drive means, such as, for example, a hydraulic motor or a hydraulic cylinder. According to the embodiment of the invention illustrated in Fig. 1, this hydraulic drive means is arranged in the form of a hydraulic cylinder 9, which is connected to the chassis 2 of the vehicle and to the arm 4.

Hydraulcylindern 9 är med sin kolvstång 10, vid dess ena ände 11, ledat förbunden med armen 4 via ett fästelement 12 och vid en schematiskt vid 13 antydd fästpunkt ledat förbunden med chassit 2. Genom att styra hydraulcylindern bringas alltså armen 4 att svänga kring axeln 8.The hydraulic cylinder 9 is with its piston rod 10, at its one end 11, articulated connected to the arm 4 via a fastening element 12 and at a schematically indicated mounting point 13 connected articulated to the chassis 2. By controlling the hydraulic cylinder, the arm 4 is thus caused to pivot about the shaft 8 .

Verktyget 5 är anordnat förskjutbart relativt chassit 2 hos fordo- net i riktning av armens 4 huvudsakliga längdutsträckning och anordningen innefattar organ 17 för förskjutning av verktyget.The tool 5 is arranged displaceably relative to the chassis 2 of the vehicle in the direction of the main longitudinal extension of the arm 4 and the device comprises means 17 for displacing the tool.

Armen 4 uppvisar företrädesvis, såsom illustrerat i fig 1, en lång- sträckt bomartad konfiguration. Förskjutbarheten hos verktyget 5 är i den i fig 1-7 illustrerade utföringsformen realiserad därige- nom, att armen inkluderar åtminstone två i förhållande till var- andra i armens huvudsakliga längdutsträckning förskjutbara delar 14, 15, 16, varvid verktyget 5 är förbundet med en första 16 av de förskjutbara delarna och en andra 14 av de förskjutbara de- larna är förbunden med fordonets chassi, och att förskjutningsor- ganet är anordnat att förskjuta armens första och andra förskjut- bara delar 16, 14 i förhållande till varandra för förskjutning av verktyget 5 relativt fordonets chassi 2. Enligt den i fig 1-7 illustre- rade utföringsformen är de förskjutbara armdelarna 14, 15, 16 teleskopiskt mottagna i och förskjutbara relativt varandra. I fig 1- 7 illustreras hurusom armen 4 inkluderar tre stycken förskjutbara delar 14, 15, 16, men det inses att såväl två delar som fler antal delar än tre är möjliga att utnyttja enligt önskemål.The arm 4 preferably has, as illustrated in Fig. 1, an elongate boom-like configuration. The displaceability of the tool 5 is in the embodiment illustrated in Figs. 1-7 realized by the arm including at least two parts 14, 15, 16 displaceable relative to each other in the main longitudinal extent of the arm, the tool 5 being connected to a first 16 of the displaceable parts and a second 14 of the displaceable parts are connected to the chassis of the vehicle, and that the displacing member is arranged to displace the first and second displaceable parts 16, 14 of the arm relative to each other for displacing the tool 5 relative to the vehicle chassis 2. According to the embodiment illustrated in Figs. 1-7, the displaceable arm parts 14, 15, 16 are telescopically received in and displaceable relative to each other. Figures 1-7 illustrate whether the arm 4 includes three displaceable parts 14, 15, 16, but it will be appreciated that both two parts and more than three parts can be used as desired.

Förskjutningsorganet kan exempelvis anordnas i form av olika typer av motorer vilka är utformade. att förskjuta delarna 14, 15, 16 i förhållande till varandra. Enligt den i fig 1-7 illustrerade utfö- ringsformen inkluderar dock förskjutningsorganet ett hydrauliskt drivorgan, företrädesvis en hydraulcylinder_, vilken är schematiskt 10 15 20 25 30 35 I 0 0 o oo a o ao u v oo o 0000 I 0 o o o o .o o c o o I o o 0 00 0 I! 00 o o o o o o o o o o 0 I 0 000 0 0 I 000 000 o n o 0 o v o o 0 o 0 o 0 0 0 0 o oo 0 0 o o o o 0 I O I 'I Q O I II IIII II C ÃÛI II I I antydd vid 17. Härvid är hydraulcylindern med sin ena ände för- bunden med armdelen 14 och med sin andra ände, t ex en ände av hydraulcylinderns 17 kolvstàng, förbunden med armdelen 16.The displacement means can for instance be arranged in the form of different types of motors which are designed. to displace the parts 14, 15, 16 relative to each other. According to the embodiment illustrated in Figs. 1-7, however, the displacement means includes a hydraulic drive means, preferably a hydraulic cylinder, which is schematically shown to be 0 0000 20 25 30 35 I 0 0 o oo ao ao uv oo o 0000 I 0 oooo .oocoo I oo 0 00 0 I! 00 oooooooooo 0 I 0 000 0 0 I 000 000 ono 0 ovoo 0 o 0 o 0 0 0 0 o oo 0 0 oooo 0 IOI 'IQOI II IIII II C ÃÛI II II indicated at 17. In this case, the hydraulic cylinder with one end for tied to the arm part 14 and to its other end, for example one end of the piston rod of the hydraulic cylinder 17, connected to the arm part 16.

Genom styrning av hydraulcylindern 17 kan alltså armens 4 längd inställas genom förskjutning av delarna 14, 15, 16 relativt varandra, varvid det med armdelen 16 förbundna verktyget 5 för- skjuts relativt fordonets 1 chassi 2.By controlling the hydraulic cylinder 17, the length of the arm 4 can thus be adjusted by displacing the parts 14, 15, 16 relative to each other, whereby the tool 5 connected to the arm part 16 is displaced relative to the chassis 2 of the vehicle 1.

Vidare innefattar anordningen en inrättning, schematiskt indike- rad vid 7, för styrning av rörelser hos verktyget 5. Styrinrätt- ningen 7 är utformad att samordna svängningsorganets 9 sväng- ning av armen 4 samt förskjutningsorganets 17 förskjutning av verktyget 5 för uppnående av en förflyttning av pà verktyget upp- buren last utmed en i förhållande till fordonet 1 valfritt placerad och ett valfritt utseende uppvisande kurva i vertikalplanet.Furthermore, the device comprises a device, schematically indicated at 7, for controlling movements of the tool 5. The control device 7 is designed to coordinate the pivoting of the arm 4 of the pivoting member 9 and the displacement of the tool 5 of the displacing member 17 to achieve a movement of on the tool supported load along an in relation to the vehicle 1 optionally placed and an optional appearance having a curve in the vertical plane.

Exempelvis kan styrinrättningen 7 inkludera en programmerbar dator, vilken vid behov kan omprogrammeras. Företrädesvis in- nefattar anordningen i ett dylikt fall ävenledes medel för avkän- ning av armens 4 vinkel relativt chassit 2 samt medel för avkän- ning av verktygets 5 förskjutning relativt chassit, för sändande av dessa avkända värden till styrinrättningen 7, vilken lämpligtvis är anordnad att baserat på dessa värden beräkna samt till sväng- ningsorganet 9 och förskjutningsorganet 17 sända lämpliga styr- signaler för uppnående av önskad förflyttning av verktyget 5 och därmed önskad förflyttning av på verktyget 5 uppburen last.For example, the control device 7 may include a programmable computer, which can be reprogrammed if necessary. Preferably, in such a case, the device also comprises means for sensing the angle of the arm 4 relative to the chassis 2 and means for sensing the displacement of the tool 5 relative to the chassis, for sending these sensed values to the control device 7, which is suitably arranged to based on these values, calculate and send to the oscillation means 9 and the displacement means 17 suitable control signals for achieving the desired movement of the tool 5 and thereby the desired movement of load carried on the tool 5.

Det kan till exempel vid fordonets 1 förarplats F vara anordnat manöverorgan, såsom exempelvis en eller flera styrspakar, rat- tar, knappar och liknande för, från en operatör, inmatning av önskade rörelser hos verktyget 5, varvid signaler motsvarande gjorda inmatningar sänds till styrinrättningen 7 för samordnande av armens 4 svängning samt verktygets 5 förskjutning i enlighet med gjorda inmatningar för uppnående av önskad förflyttning av verktyget 5. 10 15 20 25 30 35 526 096 8 l Hos kända typer av anordningar vid för hantering av last avsedda fordon det känt att anbrdna manöverorgan för styrning av det för bärande av last avsedda verktyget i en eller flera riktningar. Där- vid styrs via manöverorganen vanligtvis de kraftorgan som styr verktygets förflyttning.For example, at the driver's seat F of the vehicle 1, operating means can be arranged, such as for instance one or more control levers, knobs, buttons and the like for, from an operator, input of desired movements of the tool 5, whereby signals corresponding to inputs made are sent to the control device 7 for coordinating the pivoting of the arm 4 and the displacement of the tool 5 in accordance with made inputs for achieving the desired movement of the tool 5. In known types of devices in vehicles intended for handling loads, it is known to provide actuators for controlling the load-bearing tool in one or more directions. In this case, the force means which control the movement of the tool are usually controlled via the operating means.

En stor fördel med den uppfinningsenliga anordningen jämfört med tidigare känd teknik består däri, att samordnandet av svängningsorganets 9 svängning av armen 4 samt förskjutnings- organets 17 förskjutning av verktyget 5 sker med styrinrättningen 7. Det är alltså möjligt att via lämpliga inmatningsmedel, såsom exempelvis de ovan nämnda manöverorganen, inmata önskad förflyttning av verktyget 5 och därpå uppburen last, varpå styrin- rättningen 7 sedan sköter nämnt samordnande för uppnående av önskad förflyttning av verktyget. Således undviks det för en ope- ratör av anordningen besvärliga manuella samordnandet, exem- pelvis via ett flertal manöverorgan, av rörelser i olika riktningar med olika svängningsorgan, förskjutningsorgan och liknande för uppnående av önskad förflyttning av verktyget. l fig 2 illustreras några av de rörelsemönster som är möjliga att uppnå med en anordning av det uppfinningsenliga slaget. Exem- pelvis är det möjligt att förflytta verktyget 5, och därmed på verktyget 5 uppburen last, utmed en bågformig kurva såsom den, vilken indikeras vid 18. Det är även möjligt att förflytta verktyget 5 utmed olika räta linjer, såsom exempelvis utmed linjen 19 för förflyttning av verktyget i vertikal riktning, d v s för höjning och sänkning av verktyget 5 relativt fordonets chassi 2 och därmed relativt det underlag 20 på vilket fordonet 1 är placerat. Denna höjdledsförflyttning av verktyget 5 kan exempelvis utföras ovan- för fordonet 1, såsom illustrerat i fig 2 , eller på valfritt avstånd d i horisontalled från fordonet 1, d v s på valfritt avstånd framför fordonet i dess normala körriktning, såsom illustrerat i figurer 4 och 5.A great advantage of the device according to the invention compared with the prior art consists in that the coordination of the pivoting means 4 of the pivoting means 9 and the displacing means 5 of the displacing means 17 takes place with the control device 7. It is thus possible to use suitable input means, such as above-mentioned operating means, feed in the desired movement of the tool 5 and the load carried thereon, whereupon the control device 7 then handles said coordination for achieving the desired movement of the tool. Thus, for an operator of the device, difficult manual coordination, for example via a plurality of actuators, of movements in different directions with different pivot means, displacement means and the like for achieving the desired movement of the tool is avoided. Fig. 2 illustrates some of the movement patterns that can be achieved with a device of the type according to the invention. For example, it is possible to move the tool 5, and thus the load supported on the tool 5, along an arcuate curve such as that indicated at 18. It is also possible to move the tool 5 along different straight lines, such as along the line 19 for movement of the tool in the vertical direction, i.e. for raising and lowering the tool 5 relative to the chassis 2 of the vehicle and thus relative to the ground 20 on which the vehicle 1 is placed. This vertical movement of the tool 5 can be performed, for example, above the vehicle 1, as illustrated in Fig. 2, or at any distance d in the horizontal direction from the vehicle 1, i.e. at any distance in front of the vehicle in its normal direction of travel, as illustrated in Figures 4 and 5.

I 0 0000 00 0000 10 15 20 25 30 35 526 096 9 Vidare möjliggörs även rätlinjig förflyttning av verktyget 5 i hori- sontalled på konstant höjd h över det underlag 20 på vilket for- donet är placerat, såsom illustrerat i fig 6.Furthermore, rectilinear movement of the tool 5 in a horizontal direction at a constant height h over the base 20 on which the vehicle is placed is also made possible, as illustrated in Fig. 6.

Valfri kombination av ovan avhandlade rörelsemönster är givetvis även möjlig att uppnå med en uppfinningsenlig anordning.An optional combination of movement patterns discussed above is of course also possible to achieve with a device according to the invention.

Den utmärkta flexibiliteten i rörelser hos verktyget 5 och därmed ' placering av på verktyget 5 uppburen last L möjliggör exempelvis transport av last L med fordonet 1 under det att lasten L är place- rad rakt ovanför fordonet, vilket är liktydigt med ovanför förar- platsen F hos det i fig 1-7 illustrerade fordonet, såsom illustrerat i fig 7. Detta är t ex mycket fördelaktigt där platsutrymmet är be- gränsat, vilket ofta är fallet i lagerlokaler och liknande.The excellent flexibility in movements of the tool 5 and thus the placement of load L supported on the tool 5 enables, for example, transport of load L with the vehicle 1 while the load L is placed directly above the vehicle, which is equivalent to above the driver's seat F of the vehicle illustrated in Figs. 1-7, as illustrated in Fig. 7. This is, for example, very advantageous where space is limited, which is often the case in warehouses and the like.

Företrädesvis är verktyget 5 anordnat svängbart relativt armen 4 kring en andra väsentligen horisontell axel 21. Verktygets 5 svängningsrörelse kring axeln 21 är indikerad med pilar l och ll i fig 1 samt med pil lll i fig 3. Enligt den i fig 1-7 illustrerade utföringsformen är axeln 21 anordnad hos ett från armens 4 huvudsakliga längdutsträckning avvinklat element 24. Vidare in- nefattar anordningen företrädesvis medel för svängning av verk- tyget relativt armen 4. Styrinrättningen 7 är då lämpligen utfor- mad att styra svängningsmedlets svängning av verktyget 5 för inställning av verktygets orientering, d v s inställning av verk- tygets vinkel relativt ett horisontalplan, vilket i föreliggande utfö- ringsform kan likställas med en inställning av vinkeln hos gaffel- verktygets 5 gafflar 22 relativt ett horisontalplan.Preferably, the tool 5 is arranged pivotally relative to the arm 4 about a second substantially horizontal axis 21. The pivotal movement of the tool 5 about the axis 21 is indicated by arrows 1 and 11 in Fig. 1 and by arrow III in Fig. 3. According to the embodiment illustrated in Figs. 1-7 the shaft 21 is arranged at an element 24 angled away from the main longitudinal extent of the arm 4. Furthermore, the device preferably comprises means for pivoting the tool relative to the arm 4. The control device 7 is then suitably designed to control the pivoting means 5 for adjusting the tool 5 for adjusting the tool 5. the orientation of the tool, ie setting the angle of the tool relative to a horizontal plane, which in the present embodiment can be equated with a setting of the angle of the forks 22 of the fork tool 5 relative to a horizontal plane.

Företrädesvis är styrinrättningen utformad att samordna svängningsmedlets 23 svängning av verktyget 5 med svängningsorganets 9 svängning av armen samt med förskjutningsorganets 17 förskjutning av verktyget för uppnàende av en önskvärd beordrad orientering hos verktyget under dess förflyttning. Orienteringen hos verktyget kan därvid exempelvis beordras via de ovan nämnda manöverorganen. 10 15 20 25 30 35 526 096 10 o | ø Q Q n , , . . .- Enligt den in fig 1-7 illustrerade utföringsformen av föreliggande uppfinning är styrinrättningen 7 utformad att samordna nämnda svängningsrörelser och förskjutningsrörelser, d v s sväng- ningsmedlets svängning av verktyget, svängningsorganets svängning av armen samt förskjutningsorganets förskjutning av verktyget, för bibehållande av en väsentligen konstant orientering hos på verktyget uppburen last under förflyttning av lasten. Med andra ord kan på verktyget 5 uppburen last under förflyttning, tack vare svängningsmedlets svängning av verktyget relativt armen, bibehålla en väsentligen konstant vinkel relativt ett horisontalplan, vilket exempelvis kan utgöras av det underlag 20 på vilket fordonet är beläget såsom illustrerat-på ritningarna.Preferably, the guide device is designed to coordinate the pivoting of the tool 5 of the pivoting means 23 with the pivoting of the arm by the pivoting member 9 and with the displacing of the tool by the displacing member 17 in order to achieve a desired ordered orientation of the tool during its movement. The orientation of the tool can then be ordered, for example, via the above-mentioned operating means. 10 15 20 25 30 35 526 096 10 o | ø Q Q n,,. . According to the embodiment of the present invention illustrated in Figs. 1-7, the control device 7 is designed to coordinate said oscillating movements and displacement movements, i.e. the oscillation of the oscillation means of the tool, the oscillation of the oscillation means of the arm and the displacement means displacement of the tool. at the load carried on the tool during movement of the load. In other words, the load carried on the tool 5 during movement, due to the pivoting means of the tool relative to the arm relative to the arm, can maintain a substantially constant angle relative to a horizontal plane, which may for example be the base 20 on which the vehicle is located as illustrated in the drawings.

Svängningsmedlet kan exempelvis omfatta olika typer av moto- rer, exempelvis elektriska motorer, ställdon och liknande för åstadkommande av nämnda svängning av verktyget 5. Företrä- desvis inkluderar dock svängningsmedlet ett hydrauliskt drivor- gan, såsom exempelvis en hydraulmotor eller en hydraulcylinder.The oscillating means may, for example, comprise different types of motors, for example electric motors, actuators and the like for effecting said oscillation of the tool 5. Preferably, however, the oscillating means includes a hydraulic drive means, such as for instance a hydraulic motor or a hydraulic cylinder.

Enligt den i fig 1-7 illustrerade utföringsformen av uppfinningen är detta hydrauliska drivorgan anordnat i form av en hydraulcy- linder 23. Hydraulcylindern 23 är via elementet 24 förbundet med armen 4 och är med sin kolvstàng vid kolvstångens ände 25 ledat förbunden med ett fästelement 26, vilket är svängbart kring axeln 21. Genom styrning av hydraulcylindern erhålls alltså önskad svängning av verktyget 5 relativt armen 4.According to the embodiment of the invention illustrated in Figs. 1-7, this hydraulic drive means is arranged in the form of a hydraulic cylinder 23. The hydraulic cylinder 23 is connected via the element 24 to the arm 4 and is articulated with its piston rod at the end 25 of the piston rod 25 with a fastening element 26 , which is pivotable about the shaft 21. By controlling the hydraulic cylinder, the desired pivoting of the tool 5 relative to the arm 4 is thus obtained.

Enligt den i fig 1-7 illustrerade utföringsformen av uppfinningen är armen 4 förbunden med fordonet 1 vid ena långsidan av for- donet sett i dettas normala körriktning. Härigenom utgör armen 4 inte någon begränsning av sikten framåt för en förare av fordonet 1 vid framförande av fordonet i dess normala körriktning, vilket eljest har varit ett problem hos kända industritruckar uppvisande en väsentligen vertikal lyftmast för höjning och sänkning av verktyg placerad på sikthindrande plats direkt framför förarplat- sen. 10 15 20 25 30 35 526 096 11 U o ø o o: I fig 8 illustreras en anordning vid ett för lasthantering avsett for- don enligt en andra utföringsform av uppfinningen. Det enda som skiljer utföringsformen enligt fig 8 från den ovan med hänvisning till fig 1-7 diskuterade utföringsformen är placeringen av armen 4, vilken enligt utföringsformen i fig 8 är placerad vid den andra långsidan av fordonet sett i dettas normala körriktning jämfört med utföringsformen enligt fig 1-7.According to the embodiment of the invention illustrated in Figs. 1-7, the arm 4 is connected to the vehicle 1 at one long side of the vehicle seen in its normal direction of travel. As a result, the arm 4 does not constitute a restriction of the forward view for a driver of the vehicle 1 when driving the vehicle in its normal direction of travel, which has otherwise been a problem in known industrial trucks having a substantially vertical lifting mast for raising and lowering tools placed in a visually impaired place directly. in front of the driver 's seat. 10 15 20 25 30 35 526 096 11 U o ø o o: Fig. 8 illustrates a device for a vehicle intended for load handling according to a second embodiment of the invention. The only thing that distinguishes the embodiment according to Fig. 8 from the embodiment discussed above with reference to Figs. 1-7 is the placement of the arm 4, which according to the embodiment in Fig. 8 is located on the other long side of the vehicle seen in its normal direction of travel compared to the embodiment according to Figs. 1-7.

Med hänvisning till den i fig 8 visade utföringsformen kommer nu verktygets 5 fästning vid armen 4 att förklaras, men det inses att beskrivningen nedan även är applicerbar på utföringsformen en- ligt fig 1-7.With reference to the embodiment shown in Fig. 8, the attachment of the tool 5 to the arm 4 will now be explained, but it will be understood that the description below is also applicable to the embodiment according to Figs. 1-7.

Verktyget 5 är enligt de i fig 1-8 illustrerade utföringsformerna av uppfinningen förbundet med armen via en inrättning 27 för fäst- ning av verktyg. Företrädesvis är lnrättningen 27 en inrättning för utbytbar fästning av verktyg vid armen 4, närmare bestämt i när- heten av den från fordonets chassi 2 fjärmade och genom sväng- ning av armen 4 kring axeln 8 fritt rörliga änden av armen, för möjliggörande av utbyte av verktyget 5 i ändamål att anpassa verktyget efter den typ av last som skall hanteras. lnrättningen 27 är anordnad i närheten av armens 4 från fordo- nets chassi 2 avlägsna fria ände och innefattar ett med nämnda ände hos armen förbundet element 24 anordnat att skjuta in mot fordonets mitt sett i dess normala körriktning för att hålla en fäst- punkt, schematiskt antydd vid 29, för verktyget vid fästinrätt- ningen väsentligen centrerad relativt en horisontell Iängdaxel hos fordonet i nämnda normala körriktning genom fordonets tyngd- punkt. På detta sätt möjliggörs alltså hantering av last centrerat framför fordonet relativt en horisontell Iängdaxel hos fordonet, även fastän armen 4 är belägen vid ena långsidan av fordonet sett i dettas normala körriktning.According to the embodiments of the invention illustrated in Figs. 1-8, the tool 5 is connected to the arm via a device 27 for attaching tools. Preferably, the device 27 is a device for exchangeable attachment of tools to the arm 4, more specifically in the vicinity of the end of the arm which is freely movable from the vehicle chassis 2 and by pivoting the arm 4 about the shaft 8, to enable replacement of tool 5 for the purpose of adapting the tool to the type of load to be handled. The device 27 is arranged in the vicinity of the free end remote of the arm 4 from the chassis 2 of the vehicle and comprises an element 24 connected to said end of the arm for projecting towards the center of the vehicle in its normal direction of travel to hold a point of attachment, schematically indicated at 29, for the tool at the fastening device substantially centered relative to a horizontal longitudinal axis of the vehicle in said normal direction of travel through the center of gravity of the vehicle. In this way it is thus possible to handle load centered in front of the vehicle relative to a horizontal longitudinal axis of the vehicle, even though the arm 4 is located at one long side of the vehicle seen in its normal direction of travel.

Uppfinningen är givetvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna föredragna utföringsformerna, utan en mängd möjlig- heter till modifikationer därav torde vara uppenbara för en ge- 10 15 o o o c o: 526 096 12 o n 0 n u o nu nomsnittsfackman på uppfinningens område utan avvikande från uppfinningens grundtanke, sådan denna definieras i bifogade patentkrav.The invention is of course not in any way limited to the preferred embodiments described above, but a number of possibilities for modifications thereof will be apparent to a person skilled in the art in the field of the invention without departing from the scope of the invention. basic idea, as defined in the appended claims.

Vad gäller användningen av orden ”horisontal” samt ”vertikal” i denna avhandling i relation till fordonet och dess uppbyggnad samt styrning avser detta lägen då fordonet vilar på ett horison- tellt underlag, och axlar och dylikt är naturligtvis annorlunda in- riktade vid körande på lutande underlag eller över hinder.With regard to the use of the words “horizontal” and “vertical” in this dissertation in relation to the vehicle and its structure and steering, this refers to situations where the vehicle rests on a horizontal surface, and axles and the like are of course differently oriented when driving on sloping ground or over obstacles.

De ovan diskuterade hydraulcylindrarna 9, 17, 23 är enligt önskemål möjliga att anordna med varsitt eget tillhörande hyd- raulsystem eller med ett gemensamt hydraulsystem för styrning av hydraulcylindrarna och därmed styrning av med respektive cy- linder relaterade rörelser hos verktyget 5 och därpå uppburen last.The hydraulic cylinders 9, 17, 23 discussed above can, if desired, be arranged with their own associated hydraulic system or with a common hydraulic system for controlling the hydraulic cylinders and thereby controlling movements of the tool 5 and the load supported thereon with respective cylinders.

Claims

10 15 20 25 30 35 526 096 13 Patent claims

Device for a vehicle (1) intended for handling, in the form of an industrial truck with a driver's seat (F), comprising a movable arm (4) connected to the vehicle, with which a tool (5) intended for carrying loads (L) is connected, and a device (7) for controlling movements of said tool, the arm being pivotally mounted to the vehicle about a first substantially horizontal axis (8), and wherein the device comprises means (9) for pivoting of the arm relative to a chassis (2) of the vehicle, characterized in that - the tool (5) is arranged displaceable relative to the chassis (2) of the vehicle in the direction of the main longitudinal extension of the arm (4), - the device comprises means (17) for displacing the tool, - the steering device (7) is designed to coordinate the pivoting of the arm of the pivoting means (9) and the displacing means of the displacing means (17) for achieving a movement of load carried on the tool (5) along an optionally relative to the vehicle p laced and an optional appearance having a curve in the vertical plane with the possibility of placing the tool with its load supported directly above the vehicle, ie above the driver's seat (F), by pivoting the arm (4) past a position in which it extends vertically.

Device according to claim 1, characterized in that the tool (5) is arranged pivotally relative to the arm (4) about a second substantially horizontal axis (21), that the device comprises means (23) for pivoting the tool relative to the arm and that the control device (7) is designed to control the pivoting of the tool (5) of the pivoting means (23) for adjusting the orientation of the tool.

Device according to claim 2, characterized in that the control device (7) is designed to coordinate the pivoting of the tool (5) of the pivoting means (23) with the pivoting of the arm of the pivoting member (9) and with the displacement of the displacing member (17). 526 096 14 of the tool to achieve a desired ordered orientation of the tool during its movement.

Device according to claim 3, characterized in that the control device (7) is designed to coordinate said oscillating movements and displacement movements for maintaining a substantially constant orientation of load carried on the tool during movement of the load.

Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the arm includes at least two parts (14, 15, 16) displaceable relative to each other in the main longitudinal extent of the arm, the tool being connected to a first (16) of the displaceable parts and a second (14) of the displaceable parts are connected to the chassis (2) of the vehicle, and that the displacing member (17) is arranged to displace the first and second displaceable parts (16, 14) of the arm relative to each other for displacing the tool (5) relative to the vehicle chassis (2).

Device according to claim 5, characterized in that said displaceable arm parts (14, 15, 16) are telescopically received in and displaceable relative to each other.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the displacement means (17) includes a first hydraulic drive means.

Device according to claim 7, characterized in that the first hydraulic drive means is a first hydraulic cylinder.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the tool is connected to the arm via a device (27) for exchangeable attachment of tools to the arm (4).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the tool (5) is a fork tool having two forks (22). 10 15 20 25 30 526 096 15

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the arm (4) is connected to the vehicle (1) at one long side of the vehicle seen in its normal direction of travel.

Device according to claim 11, characterized in that the tool (5) is connected to the arm (4) via a device (27) for attaching tools in the vicinity of the free end of the arm (4) from the vehicle chassis (2), and that this device comprises an element (24) connected to said end of the arm arranged to project towards the center of the vehicle as seen in its normal direction of travel in order to keep an attachment point (29) of the tool at the attachment device substantially centered relative to a horizontal longitudinal axis of the vehicle in said normal direction of travel through the center of gravity of the vehicle.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the pivoting means (9) includes a second hydraulic drive means.

Device according to claim 13, characterized in that the second hydraulic drive means is a second hydraulic cylinder, which is connected to the chassis of the vehicle and to the arm.

Device according to one of Claims 2 to 14, characterized in that the pivoting means (23) includes a third hydraulic drive means.

Device according to claim 15, characterized in that the third hydraulic drive means is a third hydraulic cylinder.