SE525399C2 - Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik - Google Patents

Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik

Info

Publication number
SE525399C2
SE525399C2 SE0203180A SE0203180A SE525399C2 SE 525399 C2 SE525399 C2 SE 525399C2 SE 0203180 A SE0203180 A SE 0203180A SE 0203180 A SE0203180 A SE 0203180A SE 525399 C2 SE525399 C2 SE 525399C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
telerobotics
applications
scheme based
centre point
robot motion
Prior art date
Application number
SE0203180A
Other languages
English (en)
Other versions
SE0203180L (sv
SE0203180D0 (sv
Inventor
Mikael Fridenfalk
Original Assignee
Mikael Fridenfalk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mikael Fridenfalk filed Critical Mikael Fridenfalk
Priority to SE0203180A priority Critical patent/SE525399C2/sv
Publication of SE0203180D0 publication Critical patent/SE0203180D0/sv
Publication of SE0203180L publication Critical patent/SE0203180L/sv
Publication of SE525399C2 publication Critical patent/SE525399C2/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1643—Programme controls characterised by the control loop redundant control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

525 399 3 PATENTKRAV l. Metod för eliminering av positionsfel intill och på inre kinematiska singularitetspunkter för robothandled, kännetecknad av AC, där A betecknar omvandling av önskat värde från Kartesiska koordinater till led-koordinater, genom användning av en invers kinematisk räknare följt av en limiter som begränsar rörelsen hos robotens leder med hänsyn till kinematiska och dynamiska gränser av hela robotsystemet inklusive dess omgivande miljö, innefattande tex. maximal ledvinkelposition, hastighet, acceleration och moment. Denna limiter kan ytterligare minska eller utjämna begränsningsvärden i närområden av singulariteter, för utökad stabilitet vid reglering.
Dessa ledvinkelpositioner transfonneras till Kartesiska koordinater och orienteringskomponenten av den resulterande 4x4 homogena transforrnationsmatrisen sammanfogas med positionskomponenten av den nya 4x4 homogena transformationsmatrisen för skapandet av en ny 4x4 homogen transforrnationsmatris genom C, som efter omvandling från Kaitesiska koordinater till led-koordinater genom ytterligare en inverskinematisk beräkning i kedjan slutligen ger önskade ledvinkelpositioner. 2. Metod i enlighet med krav 1, men baserad på ABC, där B är en konfigurationshanterare som automatiskt ändrar den kinematiska konfigurationen för A, ifall övergång till ny konfiguration, baserad på information från A, är oundviklig, d.v.s ifall te.x. maximal hastighet, acceleration och moment, ej omöjliggör övergång. Konfigurationen bestäms av B, och förmedlas till den andra invers kinematiska räknaren i kedjan, så att samma konfiguration används i hela systemet.

Claims (1)

1. 525 399 SAMMANFATTNING Uppfinningen besår av en metod som minimerar problem orsakad av kinematiska singulariteter i robothandleder. Genom eliminering av positionsfel nära och på inre singularitetspunkter, baserad på kinematiska och dynamiska begränsningar, kan antalet misslyckande fall vid reglering reduceras, speciellt i intelligenta robotstyrnings eller telerobotikapplikationer. En tolkning av den nya metoden att starkare motorer tillåts kompensera för styrfel orsakad av svagare motorer i robotsystemet.
SE0203180A 2002-10-30 2002-10-30 Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik SE525399C2 (sv)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0203180A SE525399C2 (sv) 2002-10-30 2002-10-30 Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0203180A SE525399C2 (sv) 2002-10-30 2002-10-30 Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE0203180D0 SE0203180D0 (sv) 2002-10-30
SE0203180L SE0203180L (sv) 2004-05-01
SE525399C2 true SE525399C2 (sv) 2005-02-15

Family

ID=20289391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0203180A SE525399C2 (sv) 2002-10-30 2002-10-30 Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE525399C2 (sv)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017015599A1 (en) * 2015-07-23 2017-01-26 Sri International Robotic arm and robotic surgical system
WO2018214156A1 (zh) * 2017-05-26 2018-11-29 深圳配天智能技术研究院有限公司 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备
US10299883B2 (en) 2013-03-15 2019-05-28 Sri International Hyperdexterous surgical system

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10299883B2 (en) 2013-03-15 2019-05-28 Sri International Hyperdexterous surgical system
US10376337B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Sri International Hyperdexterous surgical system
US10383699B2 (en) 2013-03-15 2019-08-20 Sri International Hyperdexterous surgical system
WO2017015599A1 (en) * 2015-07-23 2017-01-26 Sri International Robotic arm and robotic surgical system
US10828115B2 (en) 2015-07-23 2020-11-10 Sri International Robotic arm and robotic surgical system
US12064194B2 (en) 2015-07-23 2024-08-20 Sri International Robotic arm and robotic surgical system
WO2018214156A1 (zh) * 2017-05-26 2018-11-29 深圳配天智能技术研究院有限公司 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备
CN109311163A (zh) * 2017-05-26 2019-02-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备
CN109311163B (zh) * 2017-05-26 2022-02-15 深圳配天智能技术研究院有限公司 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备

Also Published As

Publication number Publication date
SE0203180L (sv) 2004-05-01
SE0203180D0 (sv) 2002-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107966907B (zh) 一种应用于冗余度机械臂的障碍物躲避解决方法
CN105583822B (zh) 用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置
Yang et al. Motion trajectory-based transportation control for 3-D boom cranes: Analysis, design, and experiments
JP4896276B2 (ja) ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム
CN108568814B (zh) 机器人以及机器人的控制方法
US7405531B2 (en) Torque-position transformer for task control of position controlled robots
CN110065070A (zh) 一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统
US20060195228A1 (en) Robot locus control method and apparatus and program of robot locus control method
Xu et al. Dynamic neural networks based adaptive admittance control for redundant manipulators with model uncertainties
CN104191429B (zh) 一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
WO2015109976A1 (zh) 一种混凝土泵车及臂架控制方法与控制装置
WO2008001713A1 (fr) Robot articulé et son programme de commande
CN111993414B (zh) 一种机械臂多关节联动控制方法
CN106826839A (zh) 对机器人的控制
US8620474B2 (en) Control device and method for a manipulator
CN102765665A (zh) 基于负载广义运动的桥式吊车非线性耦合控制方法
CN107378952B (zh) 一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法
CN108098777B (zh) 一种冗余度机械臂力矩层重复运动控制方法
CN110026986B (zh) 多臂协同作业柔顺控制方法
CN111309002A (zh) 一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统
SE525399C2 (sv) Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik
CN108422424A (zh) 一种具有饱和特性的抗扰动机械臂重复运动规划方法
CN108724195A (zh) 一种针对机器人的耦合前馈控制方法
JPH07214435A (ja) 自動ネジ締め装置
CN114896736A (zh) 基于改进粒子群算法的锚杆钻车钻臂定位控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed