SE525399C2 - Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik - Google Patents
Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotikInfo
- Publication number
- SE525399C2 SE525399C2 SE0203180A SE0203180A SE525399C2 SE 525399 C2 SE525399 C2 SE 525399C2 SE 0203180 A SE0203180 A SE 0203180A SE 0203180 A SE0203180 A SE 0203180A SE 525399 C2 SE525399 C2 SE 525399C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- telerobotics
- applications
- scheme based
- centre point
- robot motion
- Prior art date
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 title claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 abstract description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 241001125929 Trisopterus luscus Species 0.000 abstract 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1643—Programme controls characterised by the control loop redundant control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
525 399 3 PATENTKRAV l. Metod för eliminering av positionsfel intill och på inre kinematiska singularitetspunkter för robothandled, kännetecknad av AC, där A betecknar omvandling av önskat värde från Kartesiska koordinater till led-koordinater, genom användning av en invers kinematisk räknare följt av en limiter som begränsar rörelsen hos robotens leder med hänsyn till kinematiska och dynamiska gränser av hela robotsystemet inklusive dess omgivande miljö, innefattande tex. maximal ledvinkelposition, hastighet, acceleration och moment. Denna limiter kan ytterligare minska eller utjämna begränsningsvärden i närområden av singulariteter, för utökad stabilitet vid reglering.
Dessa ledvinkelpositioner transfonneras till Kartesiska koordinater och orienteringskomponenten av den resulterande 4x4 homogena transforrnationsmatrisen sammanfogas med positionskomponenten av den nya 4x4 homogena transformationsmatrisen för skapandet av en ny 4x4 homogen transforrnationsmatris genom C, som efter omvandling från Kaitesiska koordinater till led-koordinater genom ytterligare en inverskinematisk beräkning i kedjan slutligen ger önskade ledvinkelpositioner. 2. Metod i enlighet med krav 1, men baserad på ABC, där B är en konfigurationshanterare som automatiskt ändrar den kinematiska konfigurationen för A, ifall övergång till ny konfiguration, baserad på information från A, är oundviklig, d.v.s ifall te.x. maximal hastighet, acceleration och moment, ej omöjliggör övergång. Konfigurationen bestäms av B, och förmedlas till den andra invers kinematiska räknaren i kedjan, så att samma konfiguration används i hela systemet.
Claims (1)
1. 525 399 SAMMANFATTNING Uppfinningen besår av en metod som minimerar problem orsakad av kinematiska singulariteter i robothandleder. Genom eliminering av positionsfel nära och på inre singularitetspunkter, baserad på kinematiska och dynamiska begränsningar, kan antalet misslyckande fall vid reglering reduceras, speciellt i intelligenta robotstyrnings eller telerobotikapplikationer. En tolkning av den nya metoden att starkare motorer tillåts kompensera för styrfel orsakad av svagare motorer i robotsystemet.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0203180A SE525399C2 (sv) | 2002-10-30 | 2002-10-30 | Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0203180A SE525399C2 (sv) | 2002-10-30 | 2002-10-30 | Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0203180D0 SE0203180D0 (sv) | 2002-10-30 |
| SE0203180L SE0203180L (sv) | 2004-05-01 |
| SE525399C2 true SE525399C2 (sv) | 2005-02-15 |
Family
ID=20289391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0203180A SE525399C2 (sv) | 2002-10-30 | 2002-10-30 | Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE525399C2 (sv) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017015599A1 (en) * | 2015-07-23 | 2017-01-26 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
| WO2018214156A1 (zh) * | 2017-05-26 | 2018-11-29 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备 |
| US10299883B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-05-28 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
-
2002
- 2002-10-30 SE SE0203180A patent/SE525399C2/sv not_active IP Right Cessation
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10299883B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-05-28 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
| US10376337B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-13 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
| US10383699B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-20 | Sri International | Hyperdexterous surgical system |
| WO2017015599A1 (en) * | 2015-07-23 | 2017-01-26 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
| US10828115B2 (en) | 2015-07-23 | 2020-11-10 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
| US12064194B2 (en) | 2015-07-23 | 2024-08-20 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
| WO2018214156A1 (zh) * | 2017-05-26 | 2018-11-29 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备 |
| CN109311163A (zh) * | 2017-05-26 | 2019-02-05 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备 |
| CN109311163B (zh) * | 2017-05-26 | 2022-02-15 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0203180D0 (sv) | 2002-10-30 |
| SE0203180L (sv) | 2004-05-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105583822B (zh) | 用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置 | |
| JP4896276B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム | |
| CN108568814B (zh) | 机器人以及机器人的控制方法 | |
| US7405531B2 (en) | Torque-position transformer for task control of position controlled robots | |
| Yang et al. | Motion trajectory-based transportation control for 3-D boom cranes: Analysis, design, and experiments | |
| CN110561440B (zh) | 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法 | |
| CN110065070A (zh) | 一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统 | |
| Xu et al. | Dynamic neural networks based adaptive admittance control for redundant manipulators with model uncertainties | |
| US20060195228A1 (en) | Robot locus control method and apparatus and program of robot locus control method | |
| CN107030694A (zh) | 腱驱动机械手腱张力约束末端力位操作控制方法和装置 | |
| CN110561425B (zh) | 绳索驱动的柔性机器人力位混合控制方法及系统 | |
| WO2015109976A1 (zh) | 一种混凝土泵车及臂架控制方法与控制装置 | |
| WO2008001713A1 (fr) | Robot articulé et son programme de commande | |
| CN111993414B (zh) | 一种机械臂多关节联动控制方法 | |
| CN106826839A (zh) | 对机器人的控制 | |
| CN104191429A (zh) | 一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置 | |
| CN107378952B (zh) | 一种冗余度机械臂末端执行器姿态保持的解决方法 | |
| EP1418480A3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Bewegungen eines Handhabungsgeräts mittels Interpolationen durch Splines | |
| CN108098777B (zh) | 一种冗余度机械臂力矩层重复运动控制方法 | |
| SE525399C2 (sv) | Ny metod för eliminering av positionsfel orsakat av kinematiska singulariter i robothandled för intelligenta reglerapplikatitoner och telerobotik | |
| CN110026986B (zh) | 多臂协同作业柔顺控制方法 | |
| CN109015662B (zh) | 一种刚性多机器人广义系统协调控制方法 | |
| JPH07214435A (ja) | 自動ネジ締め装置 | |
| CN117124327A (zh) | 一种基于控制障碍函数的机器人接触力约束控制方法 | |
| JPH04340603A (ja) | 障害物回避を考慮したマニピュレータの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |