SE523267C2 - Anordning för styrning av vibrationer i en maskin för skärande bearbetning - Google Patents

Description

25 30 35 40 523 267 I den svenska patent-ansökan nr 9803607-2 visas en anordning för vibrations- styrning vid borrande svarvning. Genom dokumentet är ett väl fungerande reglersystem för styrning av vibrationer förut känt. Vid denna kända anord- ning är aktuatom inbäddad i verktygshållaren. Detta är en konstruktion som fungerar väl i många sammanhang, men i andra, såsom t ex vid svarvning i stora arbetsstycken, t.ex. valsar eller i specialmaskiner används stora verk- tygshållare och verktyg. För att man ska kunna påverka en sådan verktygs- hållares vibrationer behövs också stora, kraftfulla aktuatorer. Härvid är det ett problem att dessa aktuatorer är för stora för att kunna bäddas in. För en verk- tygshållare enligt gängse industiistandard blir ingreppet alltför stort.

Sammanfattning av uppfinningen Mot bakgrund av ovanstående är det därför ett ändamål med föreliggande uppfinning att åstadkomma en anordning, där även stora aktuatorer kan fästas utan stora ingrepp i verktygshållaren och där kraftöverföringen är effektiv.

Detta ändamål uppnås enligt uppfinningen medelst en anordning av det inled- ningsvis nämnda slaget, vid vilken aktuatom är så fäst medelst åtminstone två fästanordningar att aktuatom åtminstone till största delen befinner sig utanför verktygshållaren.

Uppfinningen hänför sig alltså till en anordning för styming av vibrationer i maskiner för skärande bearbetning t.ex. svarvar. F öreträdesvis dämpas vibra- tionema, men det finns också tillämpningar där man tillför vibrationer, såsom exempelvis tillíörande av vibrationer i sidled till en verktygshållare i en svarv för att påverka arbetsstyckets ytjämnhet genom simulering av olika nosradier hos skäreggen.

Anordningen enligt uppfinningen är avsedd för en maskin som innefattar ett maskinfiindament på vilket en verktygshållare är fäst. Med uttrycket funda- ment avses här den del i maskinen där verktygshållaren är infast. Vanligtvis är verktygshållaren fäst i fundamentet med sin ena ände och utskjuter från fundamentet ungefär rätvinkligt. På verktygshållaren är ett skärande verktyg, såsom ett skär för svarvning, monterat.

Vidare innefattar anordningen en styrenhet, åtminstone en vibrationssensor, som känner av de vibrationer som ska påverkas, och åtminstone en aktuator, som påverkar verktygshållaren. Vaije aktuator innefattar åtminstone ett aktivt element som omvandlar växelspärming till dimensionsförändringar. Vibra- 10 15 20 25 30 35 40 523 267 3 tionssensom/-sensorerna och aktuatom/aktuatorerna är anslutna till styr- enlieterr. Tillsammans utgör styrenheten, vibrationssensom/-sensorema och aktuatorn/aktuatorema ett styrsystem, vilket exempelvis kan vara av samma slag som det reglersystem som beskrivits i den svenska patentansökan nr 9803607-2.

Väsentligt för uppfinningen är att aktuatoms dimensionsförändringar påverkar verktygshållaren med ett moment. Det har nämligen visat sig, såsom redan beskrivits i den svenska patentansökan nr 9803607-2, att vibrationer i en verktygshållare främst orsakas av tvärkrafter verkande på verktygshållaren och inte, såsom man tidigare antagit, av tryckkrafter.

Enligt uppfinningen betraktas vibrationema som en superposition av respon- sen från flera egenmoder hos verktygshållaren. Genom att aktuatom åtmin- stone till största delen är fäst utanpå verktygshållaren utgör verktygshållarens dimensioner inga begränsningar för aktuatorns utformning, Så länge den är praktiskt användbar i den miljö den ska användas i kan den vara erforderligt stor och ha en godtycklig form. Detta är särskilt fördelaktigt vid design av aktuatorer som avger stora krafter.

Vidare är det med föreliggande uppfinning möjligt att fritt orientera aktuatom.

Eftersom aktuatom inte är inbäddad behöver den inte följa verktygshållarens sträckning, utan kan vara anordnad i en godtycklig vinkel relativt verktygs- hållaren, Härigenom kan fördelaktigt riktningen på den kraft som aktuatom överför till verktygshållaren, vilken i sin tur erfar ett böjmoment, fritt väljas utifrån vad som är mest fördelaktigt för ifrågavarande tillämpning, Aktuatoms kraftriktning kan väljas så att den får den riktning som är optimal i varje enskilt fall, till exempel så att den går rakt igenom skäreggens spets, och på så sätt direkt motverkar vibrationema som introduceras av skär-processen eller/och motverkar torsionen hos hållaren. Designen medger med andra ord en flexiblare placering av aktuatom samt dess verkan.

Enligt uppfinningen är aktuatorn fäst med hjälp av fästanordningar som före- trädesvis är anordnade på verktygshållaren eller på fundamentet. Fästanord- ningarna är så anordnade att de kräver ett så litet ingrepp i verktygshållaren som möjligt, De kan exempelvis innefatta fastsvetsade, fastlimmade eller fast- skruvade stöd för aktuatom eller urtagningar i vilka en del av aktuatom passar, Fästanordningama behöver inte vara placerade på fundamentet eller direkt på verktygshållaren, utan kan exempelvis även vara anordnade på stöttor som stöder mot andra maskinkomponenter eller ett underlag. Härvid är 10 15 20 25 30 35 40 525 267 4 det dock nödvändigt för uppfinningen att aktuatom har möjlighet att belasta verktygshållaren med ett moment.

Enligt uppfinningen är det en fördel att använda fastanordningar för aktua- toms infästning eftersom man därmed inte behöver begränsa sig till en sär- skild aktuatortyp. Nackdelen med till exempel att limma fast en aktuator på verktygshållaren är att ifrågavarande aktuator då måste tåla belastning i många olika riktningar.

Aktuatom kan vara anordnad helt och hållet utanför verktygshållaren eller till en mindre del sträcka sig in i en urtagning i till exempel verktygshållaren eller fundamentet. Det är exempelvis fördelaktigt att låta en del av en aktuator sträcka sig in i en urtagning när man önskar åstadkomma en stabil infästning av en lutande aktuator eller när man inte önskar att angreppspunkten för den från aktuatorn överförda kraften ska ligga vid ytan. Eftersom maskiner för skärande bearbetning ofta är placerade i smutsig verkstadsmiljö med kringflygande spån och stänkande skär- och smöijvätskor, är aktuatom före- trädesvis försedd med ett skyddande hölje.

Enligt uppfinningen är det föredraget att använda en så kallad stackaktuator.

En sådan innefattar ett flertal, skivfonniga aktiva element. Vaij e element har egenskapen att ändra sin tjocklek vid en viss typ av påverkan.

Elementen är sammanfogade så att de bildar en stapel och sammankopplade så att hela stapeln ändrar längd när den utsätts för ifrågavarande påverkan. En sådan stackaktuator är ett exempel på en aktuator medelst vilken man kan åstadkomma önskade stora krafter. Detta är även ett exempel på en aktuator som inte kan fästas på verktygshållaren till exempel medelst limning eftersom den kan skadas om den utsätts för andra krafter är tryckkrafter.

Ett lämpligt aktivt element för en aktuator eller en stackaktuator utgörs av ett piezokeramelement. Ett piezokeramelement ändrar sin dimension när en elektrisk spänning anbringas över det. Elektrisk spärming lämpar sig för styr- ning av en styrenhet, varför man har bra kontroll över aktuatorns dimensions förändring, vilket positivt påverkar möjligheten att ha kontroll över verktygs- hållarens påverkan av moment.

Enligt uppfinningen är det föredraget att fästa aktuatom med förspänning. Om förspänningen dessutom väljs på lämpligt sätt uppnår man att aktuatom väsentligen endast belastas av tryckkrafter. Detta påverkar en aktuators livs- 10 15 20 25 30 35 40 523 267 5 längd positivt. Vidare behöver man endast hantera krafter i en riktning, vilket naturligtvis förenklar styrningen.

En förspänd infästning är särskilt föredragen när en stackaktuator används, eftersom sådana endast kan ta upp tryckkrafter. Om de utsätts för dragkrafter eller moment, går de ofta sönder på grund av brott mellan de enskilda, staplade elementen.

Enligt uppfinningen är det vidare fördraget att aktuatom är orienterad på vissa sätt relativt verktyget och verktygshållaren. Det är möjligt att optimera aktuatorns optimala angreppspunkter med hjälp av t.ex. modalanalys av verktygshållaren. Aktuatoms olika orienteringar uttrycks här med hjälp av en vinkel a som definieras pä följande sätt.

Verktygshållaren har en centrumaxel som sträcker sig från den ände där verktyget är fäst och mot den motsatta änden, vilken vanligtvis är den ände där verktygshållaren är fäst i fundamentet. Aktuatorn har en långsträckt fonn och en ände vid varje kortsida. Även aktuatom har en centrumaxel och den sträcker sig mellan dessa ändar samt ligger på en första linje. Vidare definie- ras ett referensplan, såsom det lodräta planet genom verktygshållarens axel.

Enligt uppfinningen kan aktuatom vara så anordnad att den första linjen skär verktygshållarens centrumaxel. För detta fall finns ett gemensamt axelplan som innehåller både verktygshållarens centrumaxel och den första linjen.

Aktuatom kan vara anordnad på en godtycklig sida om verktygshållaren, dvs axelplanet kan bilda en godtycklig vinkel med referensplanet.

Aktuatom kan enligt uppfinningen dock även vara anordnad vid sidan om verktygshållarens centrumaxel, exempelvis kan två, fyra eller flera aktuatorer vara anordnade parvis och symmetriskt på ömse sidor om verktygshållarens centrumaxel. Härvid kan aktuatom vara orienterad parallellt med verktygs- hållarens centrumaxel, varvid den första linjen följaktligen är parallell med verktygshållarens centrumaxel. Aktuatom kan också ha en annan orientering, vid vilken den första linjen inte skär verktygshållarens centrumaxel och det inte finns heller finns något gemensamt plan för den första linjen och verk- tygshållarens centrumaxel. Istället kan en andra linje definieras såsom en linje som är parallell med verktygshållarens centrumaxel och som skär den första linjen. I detta utförande avses med axelplan det plan som innehåller både den första och den andra linjen. 10 15 20 25 30 35 40 523 267 6 När två linjer skär varandra bildas i det för dem gemensamma planet fyra vinklar. Med vinkeln ot avses här alltså en av vinklarna som bildas när den första linjen skär verktygshållarens centrumlinje eller den andra linjen i axel- planet. Närmare bestämt avses den av dessa fyra vinklar som öppnar sig bort från verktyget och vars ena skänkel till en del sammanfaller med aktuatoms centrumaxel.

Enligt uppfinningen är det föredraget att aktuatom är så anordnad att dess från verktyget vända ände är vänd mot fundamentet och bort från verktyget. I fallet när den första linjen skär verktygshållarens centrumaxel eller den andra linjen avses då alltså med vinkeln a den mindre av de två vinklar som öppnar sig från verktyget. Vinkeln ot betecknas med 0° i fallet när aktuatom är paral- lell med verktygshållarens centrumaxel.

Som nämnts ovan, kan aktuatom vara anordnad på en godtycklig sida av verktygshållaren. Om flera aktuatorer anordnas parvis, symrnetriskt och på motsatta sidor om verktygshållaren kan på ett fördelaktigt sätt vibrationer i verktygshållaren styras från motsatta riktningar med hjälp av motsvarande, lämpliga momentbelastningar.

Enligt en för närvarande mest föredragen utföringsform av uppfinningen stöder aktuatoms ena ände mot fiindamentet som är styvt, och dess andra ände mot verktygshållaren, varvid aktuatom är så orienterad att den första linjen går genom verktygets skäregg, Härigenom riktas fördelaktigt aktuatoms på- verkan direkt mot det ställe där vibrationer introduceras av skärprocessen.

I en andra utföringsform är aktuatom så orienterad att den första linjen skär verktygshållarens centrumaxel eller den andra linjen i en vinkel a på 90°.

Detta kan t ex åstadkommas genom att aktuatoms ena ände placeras på ett i fundamentet fäst stöd och aktuatoms andra ände fästs på verktygshållaren.

Med en sådan orientering av aktuatom kan man åstadkomma en kraftig på- verkan av verktygshållaren i en bestämd punkt, vilket är fördelaktigt för till- lämpningar där vibrationema har mycket stora kraftnivåer. Särskilt fördel- aktigt är att fästa aktuatom nära skäret.

I en tredje utföringsform är aktuatom anordnad utanpå och längsmed verk- tygshållaren med sin centrumaxel parallell med verktygshållarens, varvid det är särskilt föredraget om aktuatom sträcker sig en bit in i fundamentet. Detta är en placering där aktuatom kan påverka de flesta av verktygshållarens egenmoder som verkar i skärhastighetsriktningen. Eftersom fundamentet i 10 15 20 25 30 35 40 523 267 7 detta avseende är styvt kan man, om aktuatoms ena ände på detta sätt är pla- cerad i en fix punkt, påverka flera av verktygshållarens egenmoder.

Kort beskrivning av ritningama Föredragna utföringsforrner av uppfinningen kommer i det följ ande att för- klaras närmare med hänvisning till bifogade, schematiska ritningar, på vilka fig 1 visar i en vy från sidan en första, för närvarande föredragen utförings- form av anordningen enligt uppfinningen; fig 2 visar i en vy från sidan en andra utföringsform av anordningen enligt uppfinningen; och fig 3 visar i en vy från sidan en tredje utföringsfonn av anordningen enligt uppfinningen.

Beskrivning av föredragna utföringsfornier Utföringsfonner av uppfinningen visas i det följande som exempel i samband med utvändig svarvning.

I fig l visas en svarv med en anordning enligt uppfinningen. Svarven inne- fattar ett maskinfundament l från vilket en verktygshållare 2 utskjuter rät- vinkligt och ett verktyg, nämligen ett skär 3, är monterat på verktygshållaren 2. Vidare är ett arbetsstycke 4, som roterar i rotationsriktningen A, anordnat i svarven. När skäret 3 verkar på det roterande arbetsstycket 4 utsätts det för en till storleken och över tiden ojämn lcraftpåverkan vilken överförs till verk- tygshållaren som vibrationer. Det har visat sig att den komponent av kraften som är störst är den som verkar tangentiellt arbetsstyckets ytterkant i röta- tionsriktningen A.

Anordningen innefattar en aktuator 5 som är så anordnad vid verktygshâllaren att den påverkar verktygshållaren med ett moment när den ändrar sin dimen- sion. Aktuatom 5 är en stackaktuator och innefattar ett flertal skivforrniga aktiva element i form av piezokeramelement. Dessa har förmågan att bli tjockare när de belastas med en elektrisk spärming, varför aktuatom då blir längre. Denna typ av stackaktuator kan avge stora tryckkrafter, exempelvis ca 30 kN, men klarar endast mindre draglcrafter och tål i stort sett inte alls att ut- sättas för tvärkrafter. Därför är aktuatom 5 företrädesvis försedd med halv- sfäriska ändar och infäst med förspänning så att endast tryckkrafter kan avges 10 15 20 25 30 35 40 525 267 8 respektive tas upp av aktuatom. Slutligen har aktuatom en skyddande inkaps- ling.

Vidare är en vibrations sensor 6 anordnad nära skäret 3, vilken känner av de vibrationer som ska påverkas. Vibrationssensom 3 är av samma slag som den i den svenska patentansökan nr 9803607-2 beskrivna. Den är också inbäddad i verktygshållaren 2 på samma sätt som beskrivits i nämnda svenska patent- ansökan.

Vibrationssensom 6 och aktuatom 5 är anslutna till en styrenhet 7. Denna styr aktuatom 5 så att vibrationer i verktygshållaren 2 påverkas på ett önskat sätt med hjälp av samma funktioner och algoritmer som likaså är beskrivna i den svenska patentansökan nr 9803607-2.

I fig l visas det för närvarande föredragna sättet att orientera aktuatom 5 i förhållande till verktygshållaren 2. Aktuatom 5 har en längsgående centrum- axel 10 som ligger på en första linje ll och verktygshållaren 2 har en längs- gående centrumaxel 16. Aktuatorn 5 är fastsatt medelst två fästanordningar 13, 15, vilka i denna utföringsfonn utgörs av urtagningar. Närmare bestämt är aktuatoms 5 främre ände 12 är anordnad i en urtagning 13 i verktygshållaren 2 och dess bakre ände 14 är anordnad i en urtagning l5 i fiindamentet 1.

Dessa aktuatoms 5 båda fastpunkter förhåller sig så till varandra att den första linjen ll går genom skärets 3 skäregg. Det har visat sig att en sådan orien- tering av aktuatom fördelaktigt möjliggör en effektiv påverkan direkt riktad mot just skäret, dvs det ställe där vibrationerna ska påverkas. Det är möjligt att optimera var aktuatom 5 ska angripa på verktygshållaren 2, dvs placer- ingen av urtagningen 13, med hjälp av modalanalys av verktygshållaren 2.

Den första linjen ll bildar en vinkel ot med verktygshållarens 2 centrumaxel 16 som för denna, visade utföringsfonn är 60°. Denna typ av aktuatorplace- ring fungerar dock väl inom ett brett vinkelintervall för a.

I fig 2 och 3 visas andra, föredragna placeringar av aktuatom 5. Även här visas anordningen i samband med svarvning och den en likadan, med fór- spärming infäst aktuator och ett likadant styrsystem som redan har beskrivits i samband med fig l. I fig 2 har samma hänvisningsbeteclcningar somi fig 1 använts för motsvarande detaljer.

I fig 2 är ett stöd 17 fäst vid fundamentet 1. Aktuatoms 5 bakre ände 14 är anordnad i en urtagning 18 i detta stöd 17 och aktuatorns 5 främre ände 12 är anordnad i en urtagning 13 i verktygshållaren 2. Den första linjen ll skär verktygshållarens 2 längsgående centrumaxel 16 i en vinkel ot på 90°. I detta 10 15 20 25 30 35 40 523 267 9 utförande är placeringen av aktuatoms 5 angreppspimkt på verktygshållaren 2 extra viktig. Placeringen kan optimeras med hjälp av modalanalys. Med en korrekt placering åstadkoms en mycket kraftig momentpåverkan av verktygs- hållaren eftersom hela aktuatorns tryckkraft anbringas som en tvärkraft. Detta är särskilt fördelaktigt vid stora, styva konstruktioner som kräver stora krafter för att de ska påverkas. Det är givetvis möjligt att anordna flera aktuatorer på detta sätt i lämpliga positioner runt och längsmed verktygshållaren 2. Särskilt kraftfull påverkan uppnås om aktuatoms 5 angreppspunkt på verktygshållaren 2 är nära skäret.

I fig 3 är två stöd 19, 20 fästa ovanpå verktygshållaren 2 och aktuatoms ändar 12, 14 är anordnade i dessa stöd 19, 20. Aktuatom 5 är därmed i detta ut- förande i sin helhet anordnad utanpå verktygshållaren 2 och så orienterad att den första linjen ll är parallell med verktygshållarens centrumaxel 16, dvs vinkeln ot är 0°. Detta är en placering där en befintlig, konventionell svarv och dess verktygshållare 2 påverkas utrymmesmässigt minimalt av en komplette- ring med en anordning enligt uppfinningen.

En särskilt föredragen variant av utföringsformen enligt fig 3 är att låta aktuatom 5 sträcka sig en bit in i fundamentet 1. Aktuatom 5 är därvid fort- farande så anordnad att dess längsgående centrumaxel 10 är parallell med verktygshållarens 2 längsgående centrumaxel 16 och att den till största delen befinner sig utanpå verktygshållaren 2. Aktuatoms främre ände 12 är anord- nad i ett på verktygshållaren 2 fäst stöd motsvarande stödet 19, medan aktua- toms bakre ände 14 är anordnad i en urtagning 15 i fundamentet l istället för stödet 20. Eftersom därmed aktuatoms bakre ände 14 är fix, kan man med denna placering fördelaktigt påverka de flesta av verktygshållarens 2 egen- moder som verkar i skärhastighetsriktningen.

En fackman inser att de ovan beskrivna utföringsforrnenia kan varieras på många olika sätt inom ramen för uppfinningen såsom den definieras i patent- kraven.

Aktuatoms 5 längsgående centrumaxel 10 behöver inte vara i samma plan som verktygshållarens 2 centrumaxel 16, utan aktuatom 5 kan vara anordnad parallellförskjutet åt något håll. Eventuellt kan två aktuatorer 5 vara anord- nade parvis på ömse sidor om verktygshållarens centrumaxel 16. Därmed behöver inte den första linjen ll skära verktygshållarens 2 centrumaxel 16, utan vinkeln o. kan istället bildas mellan den första linjen ll och en andra linje som är parallell med verktygshållarens 2 centrumaxel 16. 10 15 523 267 10 Det är givetvis också möjligt att anordna flera aktuatorer 5 i lämpliga posi- tioner runt och längsmed verktygshållaren 2.

Som framgår ovan och av patent kraven är den visade tillämpningen på ut- vändig svarvning endast ett ej begränsande exempel, även om anordningen enligt uppfinningen i vissa avseenden är särskilt väl lämpad for just den till- lämpningen. Dock förtjänar det att påpekas att uppfinningen, såsom definieras i patent kraven är generellt tillämpbar i en maskin för skärande bearbetning.

Exempel på andra typer av skärande bearbetning än utvändig svarvning är invändig, eller borrande, svarvning och fräsning.

Det skall även noteras att de i figurema visade proportionema mellan olika delar givetvis oftast inte stämmer överens med verkligheten utan är anpassade så att uppfinningsidén framgår på ett enkelt och tydligt sätt.

Claims (15)

10 15 20 25 30 35 523 267 1 1 PATENTKRAV

1. Anordning för styrning av vibrationer i en maskin för skärande bearbet- ning, företrädesvis svarvning, vilken maskin innefattar ett skärande verktyg som uppbärs av en i ett fundament fäst verktygshållare, varvid anordningen innefattar en styrenhet, en till styrenheten anslutbar vibrationssensor, och en till styrenheten anslutbar aktuator, och varvid aktuatom innefattar ett aktivt element, som omvandlar en av styrenheten till aktuatom matad växelspänning till dimensionsforändringar vilka påverkar verktygshållaren med ett moment, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatorns (5) ena ände (14) är anordnadi en fix punkt, företrädesvis på eller i fiindamentet (l), utanför verktygshållaren (2) och dess andra ände (12) är anordnad i en punkt på eller i verktygshållaren (2).

2. Anordning enligt kravet l, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatorn (5) innefattar en skyddande inkapsling.

3. Anordning enligt kravet 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att aktua- tom (5) utgörs av en stackaktuator.

4. Anordning enligt något av kraven 1-3, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatom (5) innefattar piezokeramelement.

5. Anordning enligt något av kraven l-4, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatorn (5) är fäst med tryckförspärming.

6. Anordning enligt något av kraven 1-5, k ä n n e te c k n a d av att verktygshållaren (2) har en längsgående centrumaxel (16), att aktuatom (5) har en väsentligen långsträckt form och en längsgående centrumaxel (10), och att aktuatom (5) är så anordnad att dess längsgående centrumaxel (10) ligger på en forsta linje (1 1), vilken bildar en vinkel (u) med verktygshållarens (2) längsgående centrumaxel (16) eller en andra linje som är parallell med verk- tygshållarens (2) längsgående centrumaxel (16), varvid vinkeln (a) är större än eller lika med 0° och mindre än eller lika med 90°.

7. Anordning enligt kravet 6, k ä n n e t e c k n a d av att verktyget har en skäregg och att aktuatom (5) är så anordnad att nämnda första linje (l 1) skär skäreggen. 10 15 20 25 525 267 12

8. Anordning enligt kravet 6, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatorn (5) är så anordnad att nämnda första linje (11) är parallell med verktygshållarens (2) längsgående centrumaxel (1 6).

9. Anordning enligt lq-avet 8, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatorn (5) sträcker sig in i fimdamentet (1).

10. Anordning enligt kravet 6, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatom (5) är så anordnad att nämnda forsta linje (11) skär verktygshållarens (2) längsgåen- de centrumaxel (16) eller nämnda andra linje i en rät vinkel.

11. 1 1. Anordning enligt något av kraven 1-10, k ä n n e t e c k n a d av att det aktiva elementet är fast medelst två fästanordningar (13, 15, 18, 19) varav den ena är anordnad på verktygshållaren och den andra på fundamentet.

12. Anordning enligt kravet 1 1, k ä n n e t e c k n a d av att en av fäst- anordningama (13, 15, 18, 19) innefattar ett stöd (17).

13. Anordning enligt kravet 11, k ä n n e t e c k n a d av att en av fäst- anordningama (13, 15, 18, 19) innefattar en urtagning i verktygshållaren (2).

14. Anordning enligt kravet 11, k ä n n e t e c k n a d av att en av fast- anordningama (13, 15 , 18, 19) innefattar en urtagning i fundamentet (1).

15. Anordning enligt något av kraven 11-14, k ä n n e t e c k n a d av att aktuatom (5) har två väsentligen halvsfariska ändar (12, 14) vilka samverkar med var sin av nämnda fästanordningar (13, 15, 18, 19).