SE518952C2 - Sätt och anordning för bromskraftfördelning för ABS-fordon - Google Patents

Description

ann-- 20 25 30 518 952 2 DE 26 22 746 A1 och DE 32 26 074 Al använder givare för mätning av axellasten och använder mätsignalerena från dessa i en elektronisk styrenhet.

Vid fordon som är försedda med en luftijädring är det även känt att tillföra luftfjäd- ringens bälgtryck, som är proportionellt mot axellasten, till en styrventil och att därigenom modifiera bakaxelns bromstryck såsom funktion av lasten.

Det har också föreslagits att enbart på basis av hjulslirningen eller andra på basis av hjulvarvtalssignalerna härledda mätstorheter åstadkomma en bromskraftfördelning under antagandet att den vid de enskilda hjulen uppträdande slimingen möjliggör utsagor om fordonets belastning och axellastfördelningen.

Genom DE 44 12 430 Cl är det känt att massan och därigenom lasten på ett fordon kan bestämmas även utan lastgivare, varvid det där beskrivna sättet för automatisk inställning av bromskraftuppdelning mellan ett dragfordon och ett släpfordon görs på basis av den uppmätta fordonsmassan. Det där beskrivna sättet är på motsvarande vis användbart även för fordon utan släp, då det principiellt endast erfordras tre typer av givare, vilka ändå förekommer i moderna, med låsningsskydd utrustade fordon, nämligen hjulvarvtalsgivare, tryckgivare och en givare i ett elektroniskt dieselstyr- don (EDC för Electronic Qiesel Qontrol), varur en karakteristisk storhet för driv- energin, såsom t ex motorvridmomentet, kan härledas. Uppfmningen syftar till att förbättra ett sätt och en anordning av den inledningsvis angivna typen på ett sådant sätt att det med största möjliga utnyttjande av i fordonet ändå förekommande givare och bromskomponenter är möjligt att uppnå en optimal reglering av det till broms- cylindraina tillförda trycket med beaktande av fordonets lasttillstånd.

Syftet med uppfinningen är att förbättra ett sätt och en anordning av inledningsvis angiven typ så att det med största möjliga användning av i fordon redan befintliga givare och bromskomponenter uppnås en optimal reglering av det tryck som tillförs bromscylindrarna, med beaktande av fordonets lasttillstånd. nia-n 20 25 30 Detta syfte uppnås för sättet med hjälp av de i patentkrav l och för anordningen med de i patentkrav 4 angivna särdragen.

Grundprincipen för uppfinningen är att reglera det av fotbromsventilen såsom funk- tion av bromspedalens läge inställda bromstrycket för frarnhjulens bromsar på basis av kriterierna hos en elektronisk broms. För detta ändamål bestäms bör- och ärvär- den för trycket. Tryckets äivärde uppmäts av en givare. I en konkret utformning används för bromstrycket till båda bromscylindrama på framhjulen endast en givare, som med ingångstrycket till låsningsskyddsventilema på båda framhjulen. På basis av öppnings- och stängningstiderna för låsningsskyddsventilema, vilka kan vara olika för höger och vänster framhjul, kan sedan det faktiskt i bromscylindrarna på de enskilda framhjulen erhållna trycket beräknas, så att man såsom resultat erhåller ett tryck-börvärde för trycket i bromscylindrarna på framhjulen och därigenom kan genomföra en noggrann tryckreglering. Tryck-börvärdet är beroende av flera stor- heter. Dels läget för bromspedalen, således det av föraren inställda bromsningsbe- hovet, vilket kan uppmätas antingen med hjälp av en lägesgivare för bromspedalens läge eller indirekt med hjälp av den angivna givaren för frarnhjulens bromstryck.

Vidare ingår i detta börvärde för bromstrycket hos framhjulen belastningstillståndet för fordonet, något som kan uttryckas i olika storheter, såsom t ex fordonets totala massa, de enskilda axellastema eller även kvoten mellan axellasterna på fram- och bakaxeln. Fordonets totala massa kan beräknas ur mätvärden för hjulvarvtal, broms- trycket, som indirekt utgör ett mått på bromsenergin, och ett mätvärde for motorns drivenergi, såsom t ex motorvridmomentet. Kvoten mellan axellasten på fram- och bakaxeln kan endast bestämmas ur uppmätta bromstryck för fram- och bakaxeln och hjulvarvtalen. En jämförelse av börvärde och äwärde för bromstrycket vid framhju- len ger sedan en ställstorhet för regleringen, varvid såsom ställorgan de ändå i for- donet förekommandet låsningsskyddsventilema för de enskilda framhjulen kan an- vändas. lngångstrycket vid låsningsskyddsventilerna är det uppmätta och av fot- bromsventilen inställda bromstrycket. Det faktiskt i bromscylindrarna på framhjulen rådande trycket är vid denna reglering högst lika med ingångstrycket vid låsnings- skyddsventilerna eller mindre än detta tryck. Man kan genom uppfinningen genom- föra en noggrann tiyckreglering, som även är beroende av fordonets lasttillstånd, | palin iaan: 20 25 30 51 3 9 5 2 . g z . ¿_:= f; 4 .. .. utan att några lastgivare erfordras. Bromsanläggningen är därvid så utformad att det av fotbromsventilen för framaxelri inställda bromstrycket är anpassat till ett fullastat fordon. Vid dellastat eller tomt fordon är detta tryck för stort och kan begränsas eller reduceras med hjälp av låsningsskyddsventilerna.

Vidare år det enligt en vidareutforrnning av uppfinningen så ordnat att även förslit- ningarna av bromsbeläggen beaktas vid reglering av bromstrycket, med reglerings- målet att uppnå en så likformig bromsbeläggförslitriing som möjligt för fram- och bakaxel. För detta ändamål finns vid samtliga bromsar förslitningsgivare, som ger motsvarande signaler till den elektroniska styrenheten. I begränsad omfattning kommer, om det i övrigt optimerade bromsförloppet så tillåter, bromstryckupp- delningen mellan fiam- och bakaxel att något avvika från den optimala i syfte att uppnå en jämnare förslitning av bromsbeläggen.

Enligt en arman vidareutveckling av uppfinningen finns för reglering av broms- trycket vid bakaxehi en gemensam tryckreglennodul, som i det normala driftfallet på ingångssidan tillförs ett förrådstryck, vilket endast påverkas av den elektroniska styrenheten, således oberoende av det tryck som ställs in av fotbromsventilen.

Denna tryckreglerrnodul används även för låsningsskyddsfunktionen, varför de armars vanliga låsningsskyddsventilema för de båda bakhjulen utgår. Tryckregler- modulen för bakaxeln är försedd med en egen tryckgivare, som mäter det utgående trycket, således det till de båda bakaxelbromscylindrama tillförda trycket och leve- rerar detta värde till den elektroniska styrenheten, så att även för bakaxeln kan en direkt tryckreglering genomföras, varvid börtrycket bestäms av den elektroniska styrenheten på basis av lasten och på basis av ett avkänt läge hos bromspedalen.

Av säkerhetsskäl är det dessutom så ordnat att vid bortfall av den elektroniska styr- enheten har den därvid rent mekaniskt/pneumatiskt arbetande fotbromsventilen även en från framaxeln skild bromskrets, som ställer in trycket för bakaxeln, varvid tryck- reglerrnodulen innehåller en bortfallssäker magnetventil, som vid bortfall av den elektroniska styrenheten släpper igenom detta tryck direkt till bromscylindrarna på bakaxeln. ..».. z~,»» 20 25 30 a a » | ø en 518 9552 I det följande beskrivs uppfinningen på basis av ett utföringsexempel med hänvis- ning till ritningen, där: fig 1 visar schematiskt bromsanordningen enligt uppfinningen.

Bromsanläggriingen har fyra bromscylindrar 1.1, 1.2, 1.3 och 1.4 för bromsarna på vänster framhjul 14.1, höger frarnhjul 14.2, vänster bakhjul 14.3 och höger bakhjul 14.4 på fordonet. Bromscylindrarna påverkar på känt sätt bromsarna, såsom t ex skivbromsarna på de enskilda hjulen.

En elektropneumatisk fotbromsventil 2 är på ingångssidan via trycklednjngar 3.1 respektive 4.1, förbunden med tryckbehållare 3 respektive 4 för bakaxeln respektive framaxeln. Fotbromsventilen 2 har en konventionell, rent pneumatisk del, som så- som funktion av läget eller pedaltrycket hos bromspedalen 13 ställer in bromstrycket i tryckledningama 3.2 for bakhjulen och 4.2 för framhjulen. I det visade utförings- exemplet används såsom tryckmedium tryckluft. Principiellt kan emellertid även ett annat fluidum, såsom t ex hydraulolja, användas. Fotbromsventilen 2 är på utgångs- sidan via uyckledningen 3.2 förbunden med en tryckreglermodul 5 för bakaxeln och via tryckledningen 4.2, en förgreningsdel 4.3 och två tiyckledningsavsnitt 4.4 och 4.5 förbunden med låsningsskyddsventiler (i fortsättningen benämnda ”ABS-venti- ler”) 6.1 respektive 6.2, vilka i sin tur via tryckledningsavsnitt 4.6 och 4.7 är för- bundna med bromscylindrama 1.2 respektive 1.1. Vidare tillförs tryckluften för bakaxeln under förbipassage av bromsventilen 2 från tryckbehållaren 3 direkt via en tryckledning 3.3 till tryckreglermodulen 5.

Tryckreglermodulen 5 är på utgångssidan via tryckledningar 3 .4 och 3.5 förbunden med bromscylindrarna 1.3 respektive 1.4 för de båda hjulen 14.3 och 14.4 på bakaxeln.

Vid tryckreglermodulen 5 är en Iryckgivare 5.4 anbringad, vilken mäter det tryck som tillförs tryckledningama 3.4 och 3.5 och avger detta värde såsom en elektronisk signal till en elektronisk styrenhet 8 (i det följande benämnd ECU innebärande nina yrmx 20 30 518 9652 Electronic Qontrol [_Init). Vid tryckreglerrnodulen 5 fmns tre på elektrisk väg styr- bara magnetventiler 5.1, 5.2 och 5.3, vilka styrs av ECU 8 och avger kommandona ”höj trycket”, ”håll trycket”, ”sänk trycket” och - för nöddrift - möjliggör direkt genomkoppling av trycket i tryckledningen 3.2 till tryckledningarna 3.4 och 3.5. I ostört drifttillstånd reglerar tryckreglerrnodulen 5 det direkt med passage av fot- bromsventilen 2 från tryckbehållaren 3 via tryckledningen 3.3 kommande trycket med hjälp av magnetventiler 5.2 och 5.3 såsom funktion av styrsignaler fiån ECU 8.

I störfallet kommer via magnetventilen 5.1 det av fotbromsventilen på rent meka- nisk/pneumatisk väg inställda trycket i tryckledningen 3.2 att ledas igenom tryck- reglermodulen 5 till bromscylindrama 1.3 och 1.4.

Fotbromsventilen 2 har åtminstone en givare och i det visade utföringsexemplet av säkerhetsskäl två givare 12.1 och 12.2, som avkänner läget hos en bromspedal 13 och i form av en elektrisk signal tillför detta värde till ECU 8. ECU 8 bestämmer på basis av dessa signaler samt på basis av ytterligare, i det följande beskrivna signaler det bromstryck som skall ställas in i bromscylindrama 1.1 till 1.4 och styr magnet- ventilema 5.2 och 5.3 för bakaxeln på ett sådant sätt att det önskade trycket ställs in, vilket mäts av givaren 5.4.

Vid de enskilda hjulen finns varvtalsgivare 10.1 till 10.4, vilka avger en mot det enskilda hjulets varvtal svarande elektrisk signal till ECU 8. I ECU 8 utvärderas dessa signaler, exempelvis varvtal, retardation, acceleration, varvtalsskillnad mellan olika hjul etc, varur bl a även förhållandet för slimingen mellan fram- och bakhjulen relativt vägbanan och retardationen kan fastställas. Härur kan även fordonets last- tillstånd fastställas. Härur kan sedan bromskraftuppdelningen mellan fram- och bak- axeln fastställas och på basis av det av föraren förvalda läget för bromspedalen 13, vilket motsvarar bromsbehovet, fastställa bromskraften och det bromstryck som skall ställas ini de enskilda bromscylindrama.

En egenhet hos uppfinningen ligger däri att även det i bromscylindrama 1.1 och 1.2 på framhjulen 14.1 och 14.2 inställda trycket förändras såsom funktion av lasten, således såsom funktion av fordonets lasttillstånd, varvid härför utnyttjas de redan i ||».n :imo 20 25 30 518 252 I o Q o no fordonet förekommande ABS-ventilema 6.1 och 6.2. För att uppnå detta särdrag firms i trycklednjngen 4.2 till ABS-ventilerna 6.1 och 6.2 anordnat en ytterligare tryckgivare 7, som avger en mot det uppmätta trycket proportionell elektrisk signal till ECU 8. ECU 8 styr i sin tur magnetventilerna 6.5 och 6.6 i ABS-ventilen 6.2 och magnetventilema 6.3 och 6.4 i ABS-ventilen 6.1, vilka kan utföra de tre fimktioner- na ”höj trycket”, ”håll trycket” och ”sänk trycket”. Därigenom kommer det i tryck- ledningen 4.2 till bromscylindrarna 1.1 och 1.2 på frarnlijulen tillförda trycket att modifieras av ABS-ventilerna 6.1 och 6.2, så att det i tryckledningsavsnitten 4.6 och 4.7, vilka ligger mellan ABS-ventilen 6.2 och bromscylindem 1.2 respektive ABS- ventilen 6.1 och bromscylindern 1.1, trycket kan modifieras relativt trycket i tryck- ledningen 4.2. Den maximalt möjliga trycknivån för framaxelbromskretsama 4.2 till 4.7 samt 1.1 och 1.2 ställs pneumatiskt in via fotbromsventilen 2. Med hjälp av ABS-ventilerna 6.1 och 6.2 kommer den i bromscylindrama 1.1 och 1.2 rådande trycknivån att i förhållande härtill begränsas eller minskas, genom att ABS-ventiler- na kopplas om mellan läget ”håll trycket” eller ”sänk trycket”.

ECU 8 kan på basis av det av givaren 7 uppmätta trycket och öppnings- och stäng- ningstidema för magnetventilerna 6.3, 6.4, 6.5 och 6.6, beräkna det faktiskt i tryck- ledningarna 4.6 och 4.7 och därigenom i bromscylindrarna 1.1 och 1.2 rådande trycket.

På de enskilda hjulen fmns förslitningsgivare 11.1 till 11.4 för uppmätning av för- slitningen på bromsbeläggen anordnade, vilka avger en motsvarande elektrisk signal till ECU 8, som i begränsad omfattning vid bromskraftuppdelningen mellan fram- och bakaxeln sörjer för en så likformig förslitning som möjligt av bromsbeläggen.

Ett elektroniskt motorstyrdon 9 innehåller åtminstone en ytterligare givare och avger på i och för sig känt sätt en signal till ECU 8, som motsvarar motorvridmomentet eller en annan karakteristisk storhet för drivenergin.

Bromsanläggningen har slutligen även en parkeringsbroms, vilken i form av fjäder- ackumulatorer 15.1 och 15.2 är integrerad i bromscylindrama 1.3 och 1.4, och vilka »Iris ram- 20 30 n u e n o nu 518 9852 aktiveras via en tryckledning 16, i vilken en backventil 17, en handmanövrerad styr- ventil 18 och en av denna styrd ventil 19 är inkopplade, och som vid användning via styrventilen 18 tillför nyckluft i tryckledningen 16 till tjäderackumulatorcylindrarna 15.1 och 15.2.

Tryckluften kommer via en tryckfördelare 20, som på ingångssidan via en tryckled- ning 21 är förbunden med en tryckluftkälla (ej visad) till tiyckledningen 16, till tryckbehållarna 3 och 4 och eventuellt en ytterligare tiyckbehållare 22, varvid denna senare kan vara avsedd för drivning av ytterligare på pneumatisk väg arbetande aggregat. Tryckfördelaren är på känt sätt så uppbyggd av de enskilda utgångsled- ningarna är återverkningsfiia, och således inte påverkar varandra.

I det följande beskrivs fimktionssättet för bromsanordningen enligt uppfmningen närmare.

Då föraren påverkar bromspedalen 13, så ställs av fotbromsventilen 2 på rent meka- nisk/pneumatisk väg på konventionellt sätt i ledningen 4.2 in ett bromstryck för framaxeln. Vidare efterfrågas av givama 12.1 och/eller 12.2 läget för bromspedalen 13 och anmäls till ECU 8, som styr tryckreglermodulen 5 på ett sådant sätt att bromstrycket för bakaxeln motsvarar det i förväg av ECU 8 bestämda börvärdet. I detta börtryckvärde för bakaxeln ingår olika funktioner, bl a läget för bromspedalen 13 (bromsbehovet), fordonets lasttillstånd, eventuellt förslitningsreglering för bromsbeläggen. Det inställda tryck uppmäts av givaren 5.4 och återrapporteras till ECU 8, som i sin tur styr ventilema 5.2 och 5.3 på basis av en regleralgoritin.

ECU övervakar varvtalsrelationen mellan hjulen via varvtalsgivama 10.1 till 10.4 och kan på basis därav samt på basis av de ovan nämnda ytterligare mätvärdena på i och för sig känt sätt även bestämma fordonets massa eller lasttillstånd. På basis av det på detta sätt fastställda lasttillståndet modifieras därefter det av föraren via bromspedalen 13 och fotbromsventilen 2 på framaxeln, dvs vid bromscylindraina 1.1 och 1.2 inställda bromstiycket. Fotbromsventilen 2 och bromscylindrarna 1.1 och 1.2 är i fråga om framaxeltryckkarakteristiken anpassade till ett fullastat fordon. vom» :st-- l() 20 25 30 u | ø 4 n nu 513 9952 Vid dellastat eller tomt fordon är på grund av den mellan hjul och vägbana verkande mindre normalkraften den överförbara bromskraften mindre än vid fullastat fordon, varför det på basis av fullastat fordon anpassade bromstrycket är för högt. Detta tryck uppmäts av tryckgivaren 7.

ECU 8 fastställer därefter på basis av de nämnda parametrarna, således speciellt läget för bromspedalen 13 (bromsbehovet) och lasttillståndet ett faktiskt i broms- cylindrarna 1.1 och 1.2 avsett bromstryck såsom börvärde, vilket till följd av dirnensioneringen av bromsarna för fullastat fordon alltid är mindre än det av fotbromsventilen 2 inställda och av givaren 7 uppmätta trycket när fordonet är dellastat eller tomt. Modifieringen av det i ledningen 4.2 inställda trycket sker enligt uppfinningen uteslutande via ABS-ventilerna 6.1 och 6.2, vilka begränsar det i bromscylindrarna 1.1 och 1.2 inställda trycket, genom att de under en ökning av trycket i tryckledningen 4.2 vid uppnående av det av ECU fastställda börtrycket för frarnhjulsbromscylindrama kopplas om till ”håll trycket” eller eventuellt genom omkoppling till läget ”sänk trycket” reducerar ett för högt inställt tryck i framaxel- bromscylindrama.

För att spara tryckgivare avstås här från en direkt mätning av det faktiskt i broms- cylindrama 1.1 och 1.2 inställda trycket. Givaren 7 mäter endast ingångstrycket till ABS-ventilema 6.1 och 6.2, på basis av vilken i kombination med inkopplings- tiderna för ABS-ventilerna 6.1 och 6.2 utgångstrycket vid dessa kan beräknas, något som utförs av ECU S. Eftersom hjulvarvtalet för framhjulen är beroende av broms- trycket i bromscylindrama sker via hjulvarvtalsgivama 10.1 och 10.2 en återanmälan till ECU 8, varigenom reglerkretsen för framaxeln är ytterligare sluten.

Den egentliga reglerstrategin är godtycklig. Styrstorhet för regleringen kan utgöras av fordonets bromsning. Det är emellertid också möjligt att använda en retardationsreglering eller en tryckreglering. Regleringsmål är det optimala bromstryck i bromscylindrarna 1.1 och 1.2 som förutbestäms såsom börvärde av ECU 8 och som jämförs med det faktiskt uppnådda bromstrycket i hjulbromscylindrarna, varvid detta faktiska tryck erhålls på basis av det av givaren 7 ßim; :am- 518 952 10 uppmätta trycket och inkopplingstiderna för ABS-ventilema. Så snart det av givaren 7 uppmätta trycket överstiger det av ECU 8 bestämda optimala trycket sker tryckbegränsning endast via ABS-ventilerna 6.1 och 6.2. Därigenom kan även framaxeltrycket påverkas enligt kriterierna för en elektronisk broms.

Bakaxeltiycket regleras vid ostörd drift endast med hjälp av uyckreglermodulen 5 endast på basis av rent elektroniskt bestämda kriterier, varvid tryckreglerrnodulen 5 även övertar låsningsskyddsfunktionen, så att separata ABS-ventiler för bakaxeln inte erfordras. I ett störningsfall kopplas reglennodulen 5 om med hjälp av magnet- ventilen 5.1 och leder därvid trycket i tryckledningen 3.2 utan reglering till bakaxel- bromsarna, varvid detta tryck på konventionellt sätt fastställs av fotbromsventilen 2 på rent mekanisk/penumatisk väg såsom funktion av bromspedalens läge.

Claims (6)

pia»- |:;»| 20 25 30 518 952 U ø a . o nu PATENTKRAV

1. Sätt för bromskraftuppdelning på axlama till ett med en låsförhindrande anord- ning försett motorfordon, speciellt arbetsfordon, med stegen: a) mätning av hjulvarvtalet hos hjulen på fram- och bakaxeln, b) tillföring av ett såsom funktion av läget hos en bromspedal bestämt bromstryck till låsningsskyddsventilerna på framaxeln, c) mätning av det till bromscylindrama på bakaxeln tillförda bromstrycket, d) bestänming av axellastkvoten mellan fram- och bakaxeln på basis av mätvärdena för hjulvarvtalet och åtminstone ett av de uppmätta trycken och/eller bestämning av fordonsmassan, e) bestämning av ett börvärde för bromstrycket i bromscylindrarna på framaxeln och bakaxeln med beaktande av fordonsmassa och/eller axellastkvoten och läget på bromspedalen, f) reglering av det faktiskt i bromscylindrama på framaxeln rådande bromstrycket genom manövrering av låsningsskyddsventilerna på framaxeln, varigenom utgångsnycket vid låsningsskyddsventilema är mindre än eller högst lika med deras ingångstryck, kännetecknat av att g) det till låsningsskyddsventilerna på frarnaxeln tillförda bromstrycket ställs in rent mekaniskt/pneumatiskt, varvid detta bromstryck är anpassat för ett fullastat fordon, h) det till låsningsskyddsventilema på framaxeln tillförda bromstrycket uppmäts, i) att vid en bestämning av fordonsmassan bestäms denna av åtminstone två av de i steg d) uppmätta mätvärdena och av en mätstorhet som karakteriserar motorvrid- momentet.

2. Sätt enligt krav l, kännetecknat av att förslitningen av bromsbeläggen upp- mäts, och att inom förutbestämda gränsvärden görs bromskraftuppdelningen på basis av den uppmätta förslitningen.

3. Sätt enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av att läget för bromspedalen uppmäts, att ett förrådstryck tillförs en för bakaxelns bromsar gemensam tryckreglermodul, vnv»a ma»; 10 20 30 u o Q n ø .o 518 952 12 och att utgångstrycket från tryckreglermodulen regleras såsom funktion av broms- pedalens läge och fordonsmassan.

4. Anordning för bromskraftuppdelning på axlama till ett med en låsningsför- hindrande anordning försett motorfordon med a) b) g) en fotbromsventil (2), som leder tryckmedium med ett av en bromspedal (13) förutbestämt tryck till låsningsskyddsventiler (6.1, 6.2) för frarnhjulen (14.1, 14.2), en givare (12. 1, 12.2), som avger en mot läget på bromspedalen (13) svarande elektrisk signal till en elektronisk styrenhet (8), hjulvarvtalsgivare (1 1. 1, 11.2, 11.3, 11.4), vilka avger en mot varvtalet för de enskilda hjulen svarande signal till den elektroniska styrenheten, en första tryckgivare (7) för framhjulen, som mäter det till låsningsskyddsventi- lerna (6.1, 6.2) för framhjulen tillförda trycket och avger en motsvarande signal till den elektroniska styrenheten (8), en tryckreglerrnodul (5) för bromstrycket vid bakhjulen (14.3, 14.4) och en andra tryckgivare (5.4), som mäter detta bromstryck och avger en motsvarande signal till den elektroniska styrenheten (8), och en tredje givare (9), varvid den elektroniska styrenheten på basis av hjulvarvtalen och åtminstone ett av de uppmätta trycken fastställer en mot fordonslasten (axellastförhållandet) svarande storhet och/eller en mot fordonsmassan svarande storhet och på basis därav samt på basis av läget hos bromspedalen bestämmer börvärden för bromstrycket vid framaxeln och bakaxeln och styr in låsningsskyddsventilerna (6,1, 6.2) på fram- axeln för reglering av bromstrycket i bromscylindrama (1. 1, 1.2) på framaxeln så att, med hänsyn till bromspedalens läge och fordonslasten (axellastförhållan- det) och/eller den fastställda fordonsmassan utgångstrycket vid låsningsskydds- ventilerna (6,1, 6.2) är mindre än eller högst lika med deras ingångstryck, kännetecknad av att h) den första tryckgivaren mäter det till låsningsskyddsventilerna (6.1, 6.2) för frarnhjulen tillförda trycket och avger en motsvarande signal till den elektroniska styrenheten (8), ruaør mata 15 518 952 13 u u v ; ø o: i) den tredje givaren till den elektroniska styrenheten (8) avger en mätstorhet som karakteriserar motorvridmomentet hos motorfordonets motor, och j) att vid en bestämning av fordonsmassan bestäms denna på basis av hjulvarv- talen, åtminstone ett av de uppmätta trycken och ett mätvärde som motsvarar motoms drivenergi, såsom t ex motorvridmomentet.

5. Anordning enligt krav 4, kännetecknad av att vid alla bromsar finns förslit- ningsgivare (1 1.1 till 11.4), vilka avger en mot bromsbeläggförslitriingen svarande signal till den elektroniska styrenheten (8), varvid den elektroniska styrenheten inom förut bestämda gränsvärden modifierar bromskraftuppdelningen till fram- och bak- axeln på basis av den uppmätta förslimingen.

6. Anordning enligt krav 4 eller 5, kännetecknad av att tryckreglerrnodulen (5) för bakhjulens bromstryck tillförs ett av läget hos bromspedalen (13) oberoende förråds- tryck, varav den elektroniska styrenheten (8) styrbara magnetventiler (5,1, 5.2, 5.3) och styr dessa ventiler så att bromstrycket för bromscylindrarna (l.3, 1.4) vid bak- hjulen regleras såsom fimktion av utgångssigrialen från givaren (12. 1, 12.2) för läget hos bromspedalen (13) och den fastställda fordonsmassan.