SE518227C2 - Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support frames - Google Patents
Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support framesInfo
- Publication number
- SE518227C2 SE518227C2 SE0002025A SE0002025A SE518227C2 SE 518227 C2 SE518227 C2 SE 518227C2 SE 0002025 A SE0002025 A SE 0002025A SE 0002025 A SE0002025 A SE 0002025A SE 518227 C2 SE518227 C2 SE 518227C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- holder
- pipe
- pipes
- tubes
- pipe couplings
- Prior art date
Links
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 47
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 47
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 46
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 28
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 9
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 8
- 239000006260 foam Substances 0.000 claims description 7
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 6
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 229920005830 Polyurethane Foam Polymers 0.000 claims description 3
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 claims description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 claims description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 3
- 239000011496 polyurethane foam Substances 0.000 claims description 3
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010936 titanium Substances 0.000 claims description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 2
- 235000021028 berry Nutrition 0.000 claims 3
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 claims 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 claims 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 claims 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 claims 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 6
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 abstract description 4
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 abstract description 4
- 241000047428 Halter Species 0.000 description 30
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 5
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 5
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 5
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 208000016261 weight loss Diseases 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 239000004620 low density foam Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/48—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding
- B29C65/52—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the way of applying the adhesive
- B29C65/54—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor using adhesives, i.e. using supplementary joining material; solvent bonding characterised by the way of applying the adhesive between pre-assembled parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/70—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by moulding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/80—General aspects of machine operations or constructions and parts thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulding By Coating Moulds (AREA)
Abstract
Description
518 227 _2_ över 120 kg, vilket således medför att robotens kapacitet avsevärt begränsar detaljemas vikt och storlek. 518 227 _2_ over 120 kg, which thus means that the robot's capacity significantly limits the weight and size of the details.
Uppfinningens ändamål och problemlösningen Ändamålet med uppfinningen är att åstadkomma en hållare - grimma - som sänker dess vikt, utan att försämra dess stabilitet, vilket medför sänkta robotbelastningar och att exempelvis den automatiserade processen, där grimman ingår, kan köras fortare med bibehållen noggrannhet, eller att tyngre detaljer kan hanteras.The object of the invention and the problem solving The object of the invention is to provide a holder - halter - which lowers its weight, without impairing its stability, which results in reduced robot loads and that, for example, the automated process, which includes the halter, can be run faster while maintaining accuracy, or heavier details can be handled.
Dessa uppgifter har lösts genom de i patentkraven angivna kännetecken.These tasks have been solved by the features stated in the claims.
Den nyutvecklade hâllaren skall kunna användas både i styrande och icke styrande grimmor. Det nya konceptet skiljer sig mot ovan beskrivna grimmor inte enbart genom materialval, vilket får effekter på flera områden, t.ex. möjligheten till viktsänkningar, hållfasthet och styvhet, utan också på flera andra konstruktiva områden, såsom grimmans uppbyggnad, dess geometri och avsevärt bredare användningsområde. Valet av rör eller profiler i fiberkomposit, vilka sammanfogas till ett ramverk med separata knutar, medför att befintlig utrustning i form av gripklor, suganordningar etc. kan fortsättningsvis användas i stor utsträckning. Ramverkens utseende optimeras efter varje grimmas tänkta användningsområde och för att maximalt utnyttja tillgängligt geometriskt utrymme.The newly developed holder must be able to be used in both guiding and non-guiding halters. The new concept differs from the halters described above not only by the choice of material, which has effects in several areas, e.g. the possibility of weight reductions, strength and rigidity, but also in fl your other constructive areas, such as the structure of the halter, its geometry and considerably wider area of use. The choice of pipes or profiles in fiber composite, which are joined to a framework with separate knots, means that existing equipment in the form of gripping claws, suction devices, etc. can continue to be used to a large extent. The appearance of the frameworks is optimized according to each grimace's intended area of use and to make maximum use of available geometric space.
Genom att använda lätta konstruktionselement finns samtidigt möjligheten införa extra stag/profiler i grimman utan att överskrida eventuella viktbegränsnin gar. Därigenom skapas utrymme för fler fästelement och samma grimma kan användas och anpassas till flera arbetsmoment. Hela behovet av hanteringsgrimmor kan täckas med färre antal typer och eventuella omställningar av produktionen går snabbare och lättare.By using light construction elements, it is also possible to insert extra struts / profiles in the halter without exceeding any weight limits. This creates space for your fasteners and the same halter can be used and adapted to your work steps. The entire need for handling halters can be covered with fewer types and any adjustments to production are faster and easier.
Beskrivning av ritningsñgurerna Uppñnningen kommer nedan att beskrivas genom några utföringsexempel med hänvisning till bifogade ritning.Description of the drawing features The invention will be described below by means of some embodiments with reference to the accompanying drawing.
Fig. 1 visari perspektiv en hållare - en s.k. grimma - enligt uppfinningen. 518 227 -3- Fig. 2 visar i större skala ett snitt genom en rörkoppling.Fig. 1 shows a perspective view of a holder - a so-called halter - according to the invention. 518 227 -3- Fig. 2 shows on a larger scale a section through a pipe coupling.
F ig. 3 visar ett modifierat utförande av en rörkoppling med ett ifört rör.F ig. 3 shows a modified embodiment of a pipe coupling with a pipe inserted.
Fig. 4 visar ett snitt efter linjen IV - IV i fig. 3.Fig. 4 shows a section along the line IV - IV in fi g. 3.
Fig. 5 visar i perspektiv snett ovanifrån en fixtur framställning av hållaren enligt uppfinningen, med en del av formhalvorna öppnade.Fig. 5 shows in perspective obliquely from above a fixture representation of the holder according to the invention, with a part of the mold halves opened.
Fig. 6 visar en med fig. 5 analog perspektivvy av flxturen efier gjutningen av rörkopplingama.Fig. 6 shows one with fi g. 5 analogous perspective view of the e xture e fi is the casting of the pipe couplings.
Beskrivning av några utfóringsexempel Hållaren enligt uppfinningen, i fortsättningen benämnd grimma, på ritningen betecknad med 10, består av profiler företrädesvis av rör av kolfiberkomposit eller liknande, som ger mycket stora möjligheter att optimera konstruktionen efter dess användningsområde. Utöver möjligheten till dimensionsoptimering, tillkommer möjligheten att optimera rörens/profilernas egenskaper med olika fiberupplägg. För profiler i kolfiberkomposit, som främst är drag- och tryckbelastade, kan den specifika E-modulen i längsled bli flera gånger högre än för stål/aluminium genom att lägga en stor andel fibrer i profilens längdriktning. Den högre E-modulen kan användas till att öka grimmans styvhet för att få bättre tillverkningstoleranser eller sänka grimmans vikt, vilket medför snabbare hantering i automatiserade processer. För grimmor som belastas med relativt hög vridande last, anpassas profilens egenskaper genom att lämplig mängd fibrer orienteras i t.ex. 45 grader relativt längdriktningen.Description of some embodiments The holder according to the invention, hereinafter referred to as a halter, in the drawing denoted by 10, consists of profiles preferably of tubes of carbon fiber composite or the like, which provide very great possibilities for optimizing the construction according to its area of use. In addition to the possibility of dimensional optimization, there is also the possibility of optimizing the properties of the pipes / profiles with different fi design. For profiles in carbon composite, which are mainly stress- and pressure-loaded, the specific E-module in the longitudinal direction can be fl times times higher than for steel / aluminum by placing a large proportion of fibers in the longitudinal direction of the profile. The higher E-module can be used to increase the stiffness of the halter to get better manufacturing tolerances or lower the weight of the halter, which means faster handling in automated processes. For halters that are loaded with a relatively high rotating load, the properties of the product are adjusted by orienting the appropriate amount of fibers in e.g. 45 degrees relative to the longitudinal direction.
För styrande grimmor är temperaturstabiliteten en viktig egenskap. Stål har en temperatumtvidgriings koefficient på ll enheter per grad, aluminium 23, kolfiberkomposit 0,3 i längsled och glasfiberkomposit 4-15 enheter i längsled. För ett ramverk är det temperatumtvidgningen i profilens längsled styrande för temperaturstabiliteten. Med fiberkompositer är det därför möjligt att konstruera styrande grimmor som globalt är mer temperaturstabila än motsvarande stålgrimmor.For controlling halters, temperature stability is an important property. Steel has a coefficient of temperature expansion of ll units per degree, aluminum 23, longitudinal carbon composite 0.3 and longitudinal glass glass composite 4-15 units. For a framework, the temperature expansion in the longitudinal direction of the profile governs the temperature stability. With fi bearing composites, it is therefore possible to construct guiding halters that are globally more temperature stable than corresponding steel halters.
Kompositrören i grimman sammanbindas med separata rörkopplingar ll i lärnpligt material. Tänkbara altemativ är stål, rostfritt stål, aluminium, titan eller fiberkomposit. Rörkopplingama ll kan vara hela eller delade beroende på grimmans utseende och sj älva sammanfogningen sker lämpligen genom limning 518 227 _4- och/eller lindning av fiberkomposit. Flera faktorer måste beaktas vid materialval och vid sj älva sammanfogningen. Det finns risk för galvanisk korrosion mellan speciellt kolfiberkomposit och metall.The composite pipes in the halter are connected with separate pipe couplings 11 in leather material. Possible alternatives are steel, stainless steel, aluminum, titanium or fi ber composite. The pipe couplings 11 can be whole or divided depending on the appearance of the halter and the actual joining takes place suitably by gluing and / or winding of fiber composite. Several factors must be taken into account when choosing materials and when joining. There is a risk of galvanic corrosion between special carbon fiber composites and metal.
Olika temperaturutvidgningskoefficienter mellan metall och fiberkomposit kan påverka själva limfogen. Speciellt är fiberkompositers temperaturutvidgning tvärs fibrema betydligt större än längs fibrerna, då den styrs av matrisen, mellan 30-70 enheter per grad. Därför är aluminium ett mindre lämpligt val, medan titan är mycket lämpligt, då det är en korrosionsresistent metall med låg temperaturutvidgning. Rörkopplingar 12 i kolfiberkomposit eliminerar flera av de problem som uppstår vid blandning ar olika material.Different coefficient of temperature expansion between metal and fiber composite can affect the adhesive joint itself. In particular, the temperature expansion of fiber composites across the fibers is significantly greater than along the fibers, as it is controlled by the matrix, between 30-70 units per degree. Therefore, aluminum is a less suitable choice, while titanium is very suitable, as it is a corrosion-resistant metal with low temperature expansion. Pipe couplings 12 in carbon fiber composite eliminate several of the problems that arise when mixing different materials.
Kompositrörens ll egenskaper kan ytterligare optimeras genom att fylla rörens håligheter med ett skum 13, t.ex. självexpanderande polyuretanskum. Med lågdensitetsskum fås främst en ljuddämpande effekt medan skum med högre densitet, t.ex. 100 kg/ms , erhålls en sandwich-effekt, som gör att rören blir tåligare mot slag och lokal buckling.The properties of the composite pipes 11 can be further optimized by filling the cavities of the pipes with a foam 13, e.g. self-expanding polyurethane foam. With low-density foam, a sound-absorbing effect is mainly obtained, while higher-density foam, e.g. 100 kg / ms, a sandwich effect is obtained, which makes the pipes more resistant to impact and local buckling.
Valet av hållarens 10 geometri är viktig. Eftersom ett av huvudkraven på hållaren är låg vikt, men samtidig hög hållfasthet och styvhet, har dess geometri utformats så att uppkommande krafter föres in i hållaren vid rörens förbindelsepunkter. Det har visat sig, att en mycket vridstyv hållare erhålles, om dess ramkonstruktion är anordnad i ett plan och dess robotfäste 24 i ett annat plan, som enligt fig. 1 är beläget i vinkel mot ram-planet. På detta sätt erhålles ett tredimensionellt ramverk med mycket hög styvhet. Till robotfästet 24 är anslutna strävor 25, vilka med sin motsatta ände är fast förbundna med hållaren via kopplingar 26, som är direkt anslutna till en förbindelsepunkt, dvs. en rörkoppling 12.The choice of the geometry of the holder 10 is important. Since one of the main requirements for the holder is low weight, but at the same time high strength and rigidity, its geometry has been designed so that emerging forces are introduced into the holder at the connection points of the pipes. It has been found that a very torsionally rigid holder is obtained if its frame construction is arranged in one plane and its robot bracket 24 in another plane, which according to Fig. 1 is located at an angle to the frame plane. In this way a three-dimensional framework with very high rigidity is obtained. Connected to the robot bracket 24 are struts 25, which with their opposite end are fixedly connected to the holder via couplings 26, which are directly connected to a connection point, i.e. a pipe coupling 12.
Strävoma 25 är med fördel likaledes rör av samma slag som rören 11. Robotfastet kan givetvis anordnas i andra lägen än det visade, t.ex. väsentligen parallellt med ram-planet.The struts 25 are advantageously also pipes of the same type as the pipes 11. The robot fastener can of course be arranged in other positions than the one shown, e.g. substantially parallel to the frame plane.
En mycket viktig faktor vid tillverkningen av grimmor är, att rörkopplingama 12 effektivt och ovridbart förbindes med rören 11. För att vid tillverkningen få en kontroll över att fogen mellan rören ll och rörkopplingama 12 verkligen är fyllda med lim 14 är åtminstone rörändama, företrädesvis hela röret, fyllt med skum 13. Vid monteringen av t.ex. en L-rörkoppling, se FIG. 2, införes den ena, första röränden i rörkopplingens ena anslutningsände, vars insida är bestruken med ett lämpligt lim. Därefter ifylles en viss kvantitet lim i den andra anslutningsänden och det andra rörets ändparti föres in i rör- kopplingens andra anslutningsände. Därvid kommer den som kolv verksamma röränden 15 att pressa 518 227 _5_ ut luften och limmet i spalten mellan rörkopplingens insida och rörets/rörens utsida. När limmet har tryckts ut vid respektive anslutningsände indikerar detta att fogen är fyllt med lim.A very important factor in the manufacture of halters is that the pipe couplings 12 are efficiently and non-rotatably connected to the pipes 11. In order to obtain a check during manufacture that the joint between the pipes 11 and the pipe couplings 12 is really filled with glue 14, at least the pipe ends, preferably the whole pipe , filled with foam 13. When mounting e.g. an L-pipe coupling, see FIG. 2, the one, first pipe end is inserted into one connecting end of the pipe coupling, the inside of which is coated with a suitable glue. Then a certain quantity of glue is filled in at the other connection end and the end portion of the second pipe is inserted into the other connection end of the pipe coupling. In this case, the pipe end 15 acting as a piston will press out the air and the glue in the gap between the inside of the pipe coupling and the outside of the pipe / pipes. When the glue has been pressed out at the respective connection end, this indicates that the joint is filled with glue.
Skadetåligheten hos en kompositgrimma är generellt lägre än hos en metall grimma. Delvis är det en följd av den sökta viktminskningen och prestandaökningen. Speciellt är kolfiberkompositer känsliga för slag, men ett sätt att öka slagtåligheten är att göra yttersta lagret i glasfiberkomposit.The damage resistance of a composite halter is generally lower than that of a metal halter. In part, this is a result of the desired weight loss and performance increase. In particular, carbon fiber composites are sensitive to impact, but one way to increase impact resistance is to make the outer layer in fiberglass composite.
Reparerbarheten på grimmoma förväntas bli god. Om skadorna är begränsade till ett fåtal rör kan dessa sågas av varefter nya kan skarvas in med speciella skarvkopplingar. Det som är avgörande för grimmans funktion är om skadan orsakat flera skeva rörkopplingar, vilket förstört tillverkningstoleranserna. En styrande stålgrimma är tåligare för mindre slag och stötar, men när skevhet väl konstaterats är riktningsproceduren mycket besvärlig.The repairability of the halters is expected to be good. If the damage is limited to a few pipes, these can be sawn off, after which new ones can be spliced in with special splice couplings. What is decisive for the function of the halter is whether the damage caused fl your skewed pipe connections, which destroyed the manufacturing tolerances. A guiding steel halter is more durable for minor blows and shocks, but once the skew has been established, the directional procedure is very cumbersome.
Exempel En prototypgrimma av icke styrande typ, med rör av kolfiber och rörkopplingar i rostfritt stål har tagits fram. Grimman är avsedd för hantering av motorhuvar, varvid ett antal pneumatiskt styrda gripklor och sugkoppar är anordnade för fixeringen av motorhuven vid grimman. I prototypen är samtliga rör av samma typ med en tjocklek på 2 mm och en stor andel fibrer i rörens längdriktning. Samtliga rör är fyllda med lågdensitets polyuretanskum. Godstjockleken i rörkopplingama är 2 mm för L-kopplingar och 1 mm för övriga. Så långt det är möjligt har tillgänglig höjd utnyttjats för att ge maximal styvhet i grimmans plan. Den färdiga grimmans vikt ligger på 35-40 % av en motsvarande aluminiumgrimma.Example A prototype halter of non-control type, with carbon fiber tubes and stainless steel pipe fittings has been developed. The halter is intended for handling hoods, a number of pneumatically controlled gripping claws and suction cups being provided for fixing the hood to the halter. In the prototype, all pipes are of the same type with a thickness of 2 mm and a large proportion of fibers in the longitudinal direction of the pipes. All pipes are filled with low density polyurethane foam. The wall thickness of the pipe couplings is 2 mm for L-couplings and 1 mm for others. As far as possible, the available height has been used to provide maximum rigidity in the plane of the halter. The weight of the finished halter is 35-40% of a corresponding aluminum halter.
I fig. 3 och 4 visas en modifierad rörkoppling, som företrädesvis kommer till användning vid serie- produktion. Det är en fördel om rören 11 kan fixeras i exakta förbestämda lägen i en fixtur och inte behöver tas loss från denna, när rörkopplingama 12 skall monteras. För att kunna utföra denna monteringsprocedur är det nödvändigt, att rörkopplingama är delbara, t.ex. i ett för samtliga anslutningsändar gemensamt delningsplan 16. Rörkopplingshalvorna 12a och l2b limmas fast mot rörenll och säkras i sitt läge av ett kopplingshalvomas ändpartier omslutande, radiellt väsentligen oexpanderbart medel 17. Dessa kan vara en svagt konisk hylsa 18, som pressas och eventuellt limmas på ändpartiet. Andra altemativ i stället för en hylsa är på kopplingshalvomas ändpartier formade gängor och en på dessa skruvbar ringformad mutter. Förutom gängförband är klämförband, medelst slangklämma eller liknade, krymplastförband eller tejpförband, i form av fiberkompositremsor lindade 518 227 _6_ kring rörkopplingen tänkbara alternativ. För att öka vridstyvheten i ramkonstruktionen, kan friktions- höj ande material i fogen mellan röret och rörkopplingen anbringas. Även fasthållningsorganen, som fixerar arbetsstycket till hållaren, kan vad beträffar den delen som fästes till hållaren, vara av samma eller liknande slag som rörkopplingarna. Eftersom dessa fasthållningsorgan fixeras först när deras läge relativt arbetsstycket är slutgiltigt bestämt, skall de kunna förskjutas längs och vridas kring rören tills fixeringen skall genomföras. Denna kan t.ex. ske genom att aktivera ett vid rummstemperatur inaktivt lim, som vid upphetning blir klibbi g och efter svalning ett effektivt limförband.Figures 3 and 4 show a modified pipe coupling, which is preferably used in series production. It is an advantage if the pipes 11 can be fixed in precise predetermined positions in a fixture and do not need to be detached from it, when the pipe couplings 12 are to be mounted. In order to be able to carry out this mounting procedure, it is necessary that the pipe couplings are divisible, e.g. in a dividing plane common to all connection ends 16. The pipe coupling halves 12a and 12b are glued to pipe 11 and secured in position by the end portions of a coupling halves enclosing, radially substantially non-expandable means 17. These may be a slightly conical sleeve 18, which is pressed and possibly glued to the end portion . Other alternatives instead of a sleeve are threads formed on the end portions of the coupling halves and an annular nut screwable on them. In addition to threaded joints, clamping joints, by means of hose clamps or the like, shrink plastic joints or tape joints, in the form of fiber composite strips wound around the pipe coupling, are conceivable alternatives. To increase the torsional rigidity of the frame structure, friction-increasing material can be applied in the joint between the pipe and the pipe coupling. The holding means, which fix the workpiece to the holder, can also be of the same or similar type as the pipe couplings with regard to the part which is attached to the holder. Since these retaining means are only fixed when their position relative to the workpiece is finally determined, they must be able to be displaced along and rotated around the pipes until the fixing is to be carried out. This can e.g. This can be done by activating an adhesive that is inactive at room temperature, which on heating becomes sticky and after cooling an effective adhesive bond.
En tredje metod att tillverka ramformade hållare är visad i fig. 5 och 6. Medelst en fixtur 20, som fixerar rören 11 i exakta positioner, är vid rörens förbindelseställen anordnade delningsbara gjutfonnar 21 för gjutning av rörkopplingar 12. Gjutformama är lämpligen delade i horisontalplanet, bildande en övre och en undre formhalva 22, 23. Rören sträcker sig in i eller genom dessa gjutforrnar och efter gjutning av rörkopplingen blir rören effektivt förbundna med kopplingen. Materialet i giutmassan är lämpligen en fiberkomposit, av typen kol-, glas eller liknande fiber.A third method of manufacturing frame-shaped holders is shown in Figs. 5 and 6. By means of a fixture 20, which fixes the pipes 11 in exact positions, divisible molds 21 are provided at the connection points of the pipes for casting pipe couplings 12. The molds are suitably divided in the horizontal plane. forming an upper and a lower mold half 22, 23. The tubes extend into or through these molds and after casting the pipe coupling, the pipes are effectively connected to the coupling. The material in the casting compound is suitably a fiber composite, of the carbon, glass or similar fiber type.
Uppfinningen är inte begränsad till de beskrivna och på ritningen visade utföringsexemplen, utan ett flertal variationer är tänkbara inom ramen för patentkraven. Således behöver delningsplanet genom rörkopplingen inte vara i ett genom samtliga anslutningsändarna gående plan, utan rörkopplingen kan vara delade i flera i vinkel mot varandra anordnade plan belägna i anslutningsändarnas centrumlinje.The invention is not limited to the embodiments described and shown in the drawing, but a number of variations are conceivable within the scope of the claims. Thus, the dividing plane through the pipe coupling does not have to be in a plane passing through all the connection ends, but the pipe coupling can be divided into several planes arranged at an angle to each other located in the center line of the connection ends.
Claims (10)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0002025A SE518227C2 (en) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support frames |
| SE0004761A SE517975C2 (en) | 2000-05-30 | 2000-12-20 | Truss construction of beams composed of a three-dimensional framework and use of such truss construction |
| AU2001262855A AU2001262855A1 (en) | 2000-05-30 | 2001-05-30 | Support structure |
| PCT/SE2001/001207 WO2001092655A1 (en) | 2000-05-30 | 2001-05-30 | Support structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0002025A SE518227C2 (en) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support frames |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0002025D0 SE0002025D0 (en) | 2000-05-30 |
| SE0002025L SE0002025L (en) | 2001-12-01 |
| SE518227C2 true SE518227C2 (en) | 2002-09-10 |
Family
ID=20279902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0002025A SE518227C2 (en) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support frames |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE518227C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009091298A1 (en) | 2008-01-17 | 2009-07-23 | Flexprop Ab | Holder |
-
2000
- 2000-05-30 SE SE0002025A patent/SE518227C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009091298A1 (en) | 2008-01-17 | 2009-07-23 | Flexprop Ab | Holder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0002025L (en) | 2001-12-01 |
| SE0002025D0 (en) | 2000-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110191836B (en) | Node for frame structure | |
| KR102358808B1 (en) | Two-stage riveting | |
| CN101341067B (en) | Method for producing a fuselage cell of an aircraft | |
| US8528291B2 (en) | 3-dimensional universal tube connector system | |
| US20100192506A1 (en) | 3-dimensional universal tube connector system | |
| JP6141963B2 (en) | Boom arm manufacturing method and concrete distribution boom | |
| JPH09156597A (en) | Beam for airship | |
| SE517975C2 (en) | Truss construction of beams composed of a three-dimensional framework and use of such truss construction | |
| CN111843098B (en) | Clamp for brazing aluminum honeycomb panel and brazing process | |
| CN106049957A (en) | Frame supported height adjustable pylon | |
| JP2010538891A (en) | Method for manufacturing aircraft body | |
| CN109811888A (en) | A kind of connecting node of raw bamboo crossbeam and column | |
| JPH08502928A (en) | Frame using hollow member, and method of manufacturing and using the same | |
| WO2000012843A1 (en) | Viscosity system damping wall mounting structure and mounting method | |
| SE518227C2 (en) | Framework for supporting e.g. work pieces held by robots has tubes held parallel and connected by a web to form I-beams that may be joined to form e.g. square section beams and assembled to form support frames | |
| US8769907B2 (en) | Construction elements and method of using and making same | |
| CN102300681A (en) | Conveyance Member Made Of Cfrp And Robot Hand Employing The Same | |
| CA2763540A1 (en) | Internally supported modular and non-modular linked structures | |
| US20040194411A1 (en) | Space frame construction system | |
| US20040124632A1 (en) | T pipe for connecting a reduced branch pipe to a main pipe and a method for producing such a t pipe | |
| CN104420644A (en) | Combined aluminum mould plate system | |
| JP7139562B2 (en) | pedestal | |
| TWI799341B (en) | Reinforced frame structure | |
| CN218970347U (en) | Assembled light foamed concrete integral outer wall with keels | |
| EP1121496B1 (en) | Space frame construction system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |