SE514616C2 - Device for removing manure - Google Patents
Device for removing manureInfo
- Publication number
- SE514616C2 SE514616C2 SE9704778A SE9704778A SE514616C2 SE 514616 C2 SE514616 C2 SE 514616C2 SE 9704778 A SE9704778 A SE 9704778A SE 9704778 A SE9704778 A SE 9704778A SE 514616 C2 SE514616 C2 SE 514616C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- manure
- receiving part
- animal
- manure receiving
- sensor
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/01—Removal of dung or urine, e.g. from stables
Abstract
Description
25 30 514 616' 2 Uppfinningens ändamål Ett djurstall måste rengöras för att undvika att smuts ansamlas. Normalt görs detta manuellt två gånger om dagen av bonden. 25 30 514 616 '2 Purpose of the invention An animal stable must be cleaned to avoid the accumulation of dirt. Normally this is done manually twice a day by the farmer.
Ett ändamål med uppfinningen är att undanröja nackdelarna med den beskrivna kända tekniken, och att åstadkomma en djurrelaterad anordning, som undviker be- hovet av manuell rengöring.An object of the invention is to obviate the disadvantages of the described prior art, and to provide an animal-related device which avoids the need for manual cleaning.
Sammanfattning av up' Qfinningen Detta uppnås med anordningen av det inledningsvis angivna slaget, vilken kännetecknas av att ett fluidtillförseldon är anordnat för ledande av en fluid i rikt- ning mot den gödselmottagande delen. Härigenom rengöres den gödselmottagande delen snabbt och lätt.Summary of the up This is achieved with the device of the type indicated in the introduction, which is characterized in that an fl supply device is arranged for guiding an fl uid in the direction of the manure receiving part. In this way, the manure receiving part is cleaned quickly and easily.
Fluidfillförseldonet omfattar lämpligen en fluidledning och åtminstone ett därtill an- slutet munstycke riktat mot den gödselmottagande delen under rengöring av den- samma. Härigenom uppnås en effektiv rengöring av den mottagande delen.The fluid conveyor suitably comprises a discharge line and at least one nozzle connected thereto directed towards the manure receiving part during cleaning thereof. In this way an efficient cleaning of the receiving part is achieved.
F luiden tillföres företrädesvis med ett högt nyck. Härigenom blir rengöringen ännu mer effektiv.The fluid is preferably supplied with a high whim. This makes cleaning even more efficient.
Det kan vara lämpligt att fluiden består av luft. Härigenom så möjliggörs rengöring utan vätska, vilket kan vara att föredra i länder där vatten är dyrt.It may be appropriate for the air to consist of air. This enables cleaning without liquid, which may be preferable in countries where water is expensive.
Alternativt, eller dessutom kan fluiden omfatta en vätska, såsom vatten, valfritt fór- sedd med tillsatt tvättmedel.Alternatively, or in addition, the liquid may comprise a liquid, such as water, optionally provided with added detergent.
Företrädesvis är ett med ett styrdon förbundet avkännardon anordnat för att fast- ställa ett läge av den gödselmottagande delen. Avkännardonet används speciellt till 10 15 20 25 30 514'616 3 att avkänna läget av det andra ändpartiet. Altemativt används avkännardonet till att avkänna en vinkel hos den gödselmottagande delen fór att fastställa läget av det and- ra ändpartiet. En sådan avkännare kan vara en vridlägesindikator som är förbunden med den horisontella axeln. Härigenom är det möjligt att fastställa huruvida den gödselmottagande delen vilar på avsett sätt mot en bakre del av ett djur.Preferably, a sensor connected to a control device is arranged to determine a position of the manure receiving part. The sensor device is used in particular for sensing the position of the other end portion. Alternatively, the sensor device is used to sense an angle of the manure receiving part in order to determine the position of the other end portion. Such a sensor may be a rotational position indicator connected to the horizontal axis. In this way it is possible to determine whether the manure-receiving part rests in the intended manner against a rear part of an animal.
Drivdonet är lämpligen försett med en långsträckt böjlig del, såsom en lina, förbind- bar med den gödselmottagande delen, drivdonet är anordnat att förflytta den lång- sträckta, böjliga delen för att tillåta att den gödselmottagande delen förflyttas genom tyngdkraftens inverkan. Härigenom uppnås en enkel drivning av den gödselmotta- gande delen. Drivdonet kan vara en pneumatisk eller hydraulisk vingmotor, en hyd- raulisk eller pneumatisk cylinder eller en elektrisk motor.The actuator is suitably provided with an elongate flexible part, such as a rope, connectable to the manure receiving part, the actuator is arranged to move the elongate, flexible part to allow the manure receiving part to be moved by the action of gravity. In this way, a simple drive of the manure-receiving part is achieved. The drive can be a pneumatic or hydraulic wing motor, a hydraulic or pneumatic cylinder or an electric motor.
Avkännardonet används företrädesvis till att fastställa den längd av den långsträckta, böjliga delen som förflyttats. Detta kan genomföras med användande av en rota- tionslägesindikator förbunden med motoraxeln, eller en längdlägesavkännare för- bunden med cylindern. Läget av det andra ändpartiet fastställes således med ut- gångspunkt från den sträcka som den böjliga delen har förflyttats.The sensor device is preferably used to determine the length of the elongate, flexible part that has been moved. This can be done using a rotation position indicator connected to the motor shaft, or a longitudinal position sensor connected to the cylinder. The position of the other end portion is thus determined on the basis of the distance for which the flexible part has been covered.
Alternativt omfattar avkännardonet en distansmätare, varvid styrdonet används till att fastställa ett läge för åtminstone det andra ändpartiet, utgående från det avkända avståndet. En sådan avståndsmätare kan vara t ex en avståndsmätare med laser eller en ultraljud-avståndsmätare.Alternatively, the sensor means comprises a distance meter, the control means being used to determine a position of at least the second end portion, starting from the sensed distance. Such a distance meter can be, for example, a distance meter with a laser or an ultrasonic distance meter.
Altemafivt omfattar avkännardonet en bildregistrerande anordning, varvid styrdonet används till att analysera en registrerad bild för att fastställa ett läge av åtminstone det andra ändpartiet. Exempel på bildregistrerande anordningar är videokameror och digitalkameror.The sensor means comprises the sensor device an image recording device, the control device being used to analyze a recorded image to determine a position of at least the other end portion. Examples of image recording devices are camcorders and digital cameras.
Djurutrymmet avgränsas lämpligen åtminstone av ett bakre begränsningsorgan. Här- igenom är djuret förhindrat att röra sig bakåt mer än önskvärt. 10 15 20 25 30 514 6161 4 Den gödselrnottagande delen är företrädesvis inrättad att röra sig i en riktning bort fiån djurun-ymmet, passera det bakre begränsningsorganet och röra sig till ett vä- sentligen horisontellt läge utanför djurutrymmet och över gödselrännan. Härigenom är det möjligt att tillåta att gödsel dumpas i den gödselmottagande anordningen in- nan den gödselmottagande delen sköljs.The animal space is suitably delimited at least by a rear limiting means. This prevents the animal from moving backwards more than desired. The manure receiving part is preferably arranged to move in a direction away from the animal body, pass the rear limiting means and move to a substantially horizontal position outside the animal space and over the manure chute. This makes it possible to allow manure to be dumped into the manure receiving device before rinsing the manure receiving part.
Alternativt är det bakre begränsningsorganet inrättat att hindra den gödselmottagan- de delen fiån att röra sig bort fifån djurutrymmet, och att stödja den gödselmottagan- de delen däremot. Härigenom är den gödselmottagande delen förhindrad att röra sig till ett läge utanför djurutrymmet.Alternatively, the rear limiting means is arranged to prevent the manure-receiving part fi from moving away fi from the animal space, and to support the manure-receiving part instead. As a result, the manure receiving part is prevented from moving to a position outside the animal space.
Fluidtillförseldonet är lämpligen anordnat på det bakre begränsningsorganet. Häri- genom åstadkommes ett bestämt fast anordnande av fluidtillförseldonet.The fluid supply means is suitably arranged on the rear limiting means. In this way a definite fixed arrangement of the on supply device is achieved.
Anordningen som hänför sig till djur omfattar företrädesvis dessutom en djurrelate- rad anordning förbunden med styrdonet, för att genomföra en djurrelaterad process som svar på signaler fiån avkännardonet.The device relating to animals preferably further comprises an animal-related device connected to the control device, for carrying out an animal-related process in response to signals from the sensor device.
Sistnämnda djurrelaterade anordning omfattar lämpligen en mjölkningsutrustning försedd med spenkoppar som skall anbringas på djurets spenar. Härigenom kan mjöllcning ske i djurutrymmet.The latter animal-related device suitably comprises a milking equipment provided with teat cups to be applied to the teats of the animal. In this way, milking can take place in the animal space.
Nämnda djurrelaterade anordning omfattar företrädesvis en robot försedd med en robotarm utrustad med ett griporgan. Härigenom är det möjligt att fästa de djurrela- terade anordningarna vid robotarmen.Said animal-related device preferably comprises a robot provided with a robot arm equipped with a gripping means. This makes it possible to attach the animal-related devices to the robot arm.
Roboten omfattar lämpligen kameraanordningar för styrning av robotarmens rörelse.The robot suitably comprises camera devices for controlling the movement of the robot arm.
Den nämnda djurrelaterade processen genomförs lämpligen som svar på signaler från avkännardonet. 10 15 20 25 30 514 616 5 Den gödselmottagande delen är företrädesvis försedd med åtminstone en yta, en yta avsedd att förhindra ljusreflexioner. En sådan yta är företrädesvis matt och mörk.The said animal-related process is suitably carried out in response to signals from the sensor device. The fertilizer receiving part is preferably provided with at least one surface, a surface intended to prevent light reactions. Such a surface is preferably matt and dark.
Genom att kontrasten förstärks erhålles en förbättrad bild av exempelvis juvret. Ifall en ännu bättre bild erfordras kan en ljuskälla anordnas exempelvis på robotarmen.By enhancing the contrast, an improved image of, for example, the udder is obtained. If an even better image is required, a light source can be arranged, for example, on the robot arm.
En djuridentifieringsanordning är lämpligen samordnad med styrdonet. Härigenom är det möjligt att identifiera ett djur individuellt.An animal identification device is suitably coordinated with the control device. This makes it possible to identify an animal individually.
Djurutrymmet är företrädesvis försett med ett golv, varvid den gödselmottagande delen är ledat anordnad på väsentligen samma nivå som golvet.The animal space is preferably provided with a floor, the manure-receiving part being hingedly arranged at substantially the same level as the floor.
Alternativt är djurutrymmet försett med ett golv, varvid den gödselmottagande delen är ledat anordnad vid en nivå avsevärt ovanför golvnivån.Alternatively, the animal space is provided with a floor, the manure-receiving part being articulated at a level considerably above the floor level.
Alternativt är djurutrymmet försett med ett golv, varvid den gödselmottagande delen är ledat anordnad vid en nivå avsevärt under golvnivån.Alternatively, the animal space is provided with a floor, the manure-receiving part being articulated at a level considerably below the floor level.
Härigenom uppnås olika vinklar för den gödsehnottagande delen, vilket tillåter an- passning till olika slag och raser av djur.In this way, different angles are achieved for the manure receiving part, which allows adaptation to different species and breeds of animals.
Den gödselmottagande anordningen omfattar lämpligen en urtagningsbildande an- ordning. Härigenom uppnås en grop eller en ränna för gödseln.The manure receiving device suitably comprises a recess-forming device. In this way a pit or gutter for the manure is obtained.
Den urtagningsbildande anordningen är företrädesvis försedd med en gödseltrans- porterande Härigenom är det möjligt att transportera gödseln till en större grop, en cistern eller ett fordon.The recess-forming device is preferably provided with a manure conveyor. This makes it possible to transport the manure to a larger pit, a cistern or a vehicle.
Rimingssammanfatming Uppfinningen kommer nu att beskrivas mer i detalj under hänvisning till de bifogade rimíngarna, där: 10 15 20 25 514 616 6 fig. 1 visar en till djur sig hänförande anordning enligt uppfinningen; fig. 2 visar den djurrelaterade anordningen enligt fig. 1, försedd med ett alternativt drivdon; fig. 3 visar den djurrelaterade anordningen enligt fig. l, försedd med ett alternativt gångledsläge; fig. 4 visar den djurrelaterade anordningen enligt fig. 1, försedd med ett ytterligare altemativt gångledsläge.Rhyme summary The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying rhymes, where: 10 15 20 25 514 616 6 fi g. 1 shows an animal-related device according to the invention; fi g. 2 shows the animal-related device according to fi g. 1, provided with an alternative drive device; fi g. 3 shows the animal-related device according to fi g. l, provided with an alternative hinge position; fi g. 4 shows the animal-related device according to fi g. 1, provided with an additional alternative hinge position.
Detaljerad beskrivning Fig. 1 visar en ko i ett djurstall som avgränsar ett djurutrymme 1, begränsat av ett golv la, en ingångsgrind 2, en utgångsgrind 3, fiämre och bakre begränsningsorgan 4,5, det senare omfattande ett övre och ett nedre räcke 5a,5b.Detailed description Fig. 1 shows a cow in an animal stable delimiting an animal space 1, delimited by a floor 1a, an entrance gate 2, an exit gate 3, upper and rear limiting means 4,5, the latter comprising an upper and a lower railing 5a, 5b.
En gödselmottagande del 6 i form av en väsentligen plan, avlång del är fällbart an- ordnad omkring en väsentligen horisontell axel, vid en forsta ände 7a. Den gödsel- mottagande delen är företrädesvis tillverkad av ett böjligt material, såsom gummi eller någon annan lämplig polymer.A manure receiving part 6 in the form of a substantially flat, elongate part is foldably arranged around a substantially horizontal axis, at a first end 7a. The manure receiving part is preferably made of a flexible material, such as rubber or some other suitable polymer.
Gångleden är anordnad vid en kant 8 av en gödselränna 9, som sträcker sig på tvä- ren mot djurstallets 1 längdriktriing. Gångleden är företrädesvis utförd såsom en in- tegrerad del av den gödselmottagande delen 6, t ex ett tunnare parti av polymerma- terialet, för att undvika ansamling av smuts.The hinge is arranged at an edge 8 of a manure chute 9, which extends transversely to the longitudinal direction of the animal stable 1. The hinge is preferably designed as an integral part of the manure receiving part 6, for example a thinner portion of the polymeric material, in order to avoid the accumulation of dirt.
Avsikten är att den gödselmottagande delen 6 inte skall vara alltför tung, eftersom kons svans skall kunna lyftas över det andra ändpartiet 7b. Av samma anledning måste den gödselmottagande delen 6 kunna röra sig snabbt och lätt omkring gångle- i den.The intention is that the manure receiving part 6 should not be too heavy, since the cow's tail should be able to be lifted over the other end portion 7b. For the same reason, the manure receiving part 6 must be able to move quickly and easily around the hinge.
Ett drivdon 10 i förrn av en pneumatisk cylinder är förbundet med den gödselmotta- gande delen 6. Vid drivning av den pneumatiska cylindem 10 omställes den göd- 10 15 20 25 30 514' 616 7 selrnottagande delen 6 kring gångleden från ett läge där den vilar mot kon i djurstallet l, förbi det nedre räcket 5b, till ett läge där den åtminstone delvis täcker över gödselrännan 9.A driver 10 in front of a pneumatic cylinder is connected to the manure receiving part 6. When driving the pneumatic cylinder 10, the manure receiving part 6 is adjusted around the hinge from a position where it rests. against the cow in the animal stable 1, past the lower railing 5b, to a position where it at least partially covers the manure chute 9.
På det nedre räcket 5b är ett eller flera munstycken ll' anordnade för tillförsel av en fluid, såsom luft eller vatten, valfritt med tillsatt tvättmedel, med ett högt tryck i riktning mot den gödselmottagande delen 6, för avlägsnande av gödsel från dess yta.On the lower rail 5b, one or two nozzles 11 'are provided for supplying a liquid, such as air or water, optionally with added detergent, with a high pressure in the direction of the manure receiving part 6, for removing manure from its surface.
Munstyckena kan naturligtvis vara anordnade på det övre râcket 5a.The nozzles can of course be arranged on the upper rack 5a.
En blandning av luft och vatten tillförs i riktning mot den gödselmottagande delen 6.A mixture of air and water is supplied in the direction of the manure receiving part 6.
Fluiden tillföres till munstyckena med hjälp av exempelvis en högtrycksrörledning anordnad inuti röret Sb. Alternativt tillföres endast vatten eller enbart luft.The fluid is supplied to the nozzles by means of, for example, a high-pressure pipeline arranged inside the pipe Sb. Alternatively, only water or only air is supplied.
En robot 12 med robotarm 13 är anordnad att sätta på spenkoppar 14 på kons re- spektive spenar med hjälp av ett giiporgan 15, som är anordnat vinkelrätt mot robot- armen, åtminstone under spenkoppspåsättning. För att lokalisera spenarna är en bildregistrerande anordning 16 anordnad på robotarmen eller på griporganet 15. Om så erfordras är en lasersändare anordnad (ej visad) för belysning av en spene med åtminstone en strålstrimma.A robot 12 with robot arm 13 is arranged to attach teat cups 14 to the cone's respective teats by means of a gripping member 15, which is arranged perpendicular to the robot arm, at least during teat cup application. To locate the teats, an image sensing device 16 is provided on the robot arm or on the gripping means 15. If required, a laser transmitter is provided (not shown) for illuminating a teat with at least one beam strip.
Ett avkänningsdon 17, såsom en laser-avståndsmätare, är anordnat för fastställande av avståndet till den gödselmottagande delen eller läget av denna del. Altemativt är en vinkelavkännare 17' anordnad vid den gödselmottagande delens 6 gångled för avkänning av dess läge. Det är speciellt läget av det andra ändpartiet 7b motstående till gångleden (det första ändpaniet 7a) som skall fastställas.A sensor 17, such as a laser rangefinder, is provided for determining the distance to the manure receiving part or the position of this part. Alternatively, an angle sensor 17 'is arranged at the hinge of the manure receiving part 6 for sensing its position. In particular, the position of the second end portion 7b opposite to the hinge (the first end panel 7a) is to be determined.
Alternativt är avståndsavkännaren 17 en videokamera som har förmåga att utföra bildanalys av en registrerad bild.Alternatively, the distance sensor 17 is a video camera capable of performing image analysis of a recorded image.
Kon är försedd med en transponder 18 för att tillåta individuell identifiering av varje djur. Transpondem avläses medelst en icke visad transponderläsare. 10 15 20 25 514616 8 Rännan 9 är försedd med en helt allmänt känd fram- och återgående gödselskrap- anordning 19 försedd med skrapdelar 19a som är verksamma i en riktning, men overksamma i den andra riktningen.The cow is equipped with a transponder 18 to allow individual identification of each animal. The transponder is read by means of a transponder reader (not shown). The gutter 9 is provided with a generally known reciprocating manure scraper device 19 provided with scraper parts 19a which are active in one direction, but inactive in the other direction.
Betrakmingsrikmingen för den bildregistrerande anordningen 16 under spenkopps- påsättning är i riktning mot ett bakre begränsningsorgan 5. För att snabbt och enkelt genomföra en analys av en registrerad bild är det viktigt att bilden inte innehåller irrelevant eller störande information. När den gödselmottagande delen 6 uppreses mot den bakre delen av kon, d v s benen eller bakdelen, skapas en väldefinierad bakgrund, som förenklar bildanalysen eftersom bättre kontrast erhålles, vilket i sin tur tillåter en snabbare spenkoppspåsätming.The viewing frame of the image recording device 16 during teat cup mounting is in the direction of a rear limiting member 5. In order to quickly and easily perform an analysis of a recorded image, it is important that the image does not contain irrelevant or disturbing information. When the manure receiving part 6 is raised against the rear part of the cone, i.e. the legs or the rear part, a well-formed background is created, which simplifies the image analysis as better contrast is obtained, which in turn allows a faster teat cup application.
Pig. 2 visar samma djurstall som i fig. 1, dock med en modifierad gödselmottagande del 6, som är tillräckligt lång för att inte kunna passera förbi det nedre räcket 5b (eller vice versa). I figuren har ett extra nedre räcke anordnats, eftersom en spark av kon annars kan förorsaka att den gödselmottagande delen 6 passerar förbi det nedre räcket 5b.Pig. 2 shows the same animal stables as in fi g. 1, however, with a modified manure receiving part 6, which is long enough not to be able to pass the lower railing 5b (or vice versa). In the fi guren an extra lower railing has been arranged, since a kick of the cow can otherwise cause the manure receiving part 6 to pass past the lower railing 5b.
Vidare har drivdonet 10 formen av en vingmotor, som är anslutbar till en vakuum- källa och försedd med en böjlig del 10a, såsom en lina, som är förbunden med den gödselmottagande delen 6. Ett avkännardon 17” i form av en rotationslägesindikator avkänner den linlängd som upprullas eller utrullas av motom 10.Furthermore, the drive device 10 is in the form of a wing motor, which is connectable to a vacuum source and provided with a flexible part 10a, such as a line, which is connected to the manure receiving part 6. A sensor device 17 "in the form of a rotation position indicator senses the line length rolled up or unrolled by the motor 10.
Altemativt är linan förbunden med en luftfiäder anordnad ovanför golvet la. I detta fall används en linjär avkännare som känner av läget av kolven i lufttjädem.Alternatively, the rope is connected to an air spring arranged above the floor 1a. In this case, a linear sensor is used which senses the position of the piston in the air dam.
Naturligtvis kan den i fig. 1 visade pneumafiska cylindern användas såsom drivdon 10 för omställning av den gödselmottagande delen 6 enligt fig. 2 istället för ving- motom (eller lfiädem) med linan, och vice versa. 10 15 20 25 30 514616 9 Fig. 3 visar en gödsehnottagande del 6 som är ledat anordnad omkring en horisontell axel ovanför golvets la nivå, där kon står med sina bakben.Of course, it can i fi g. 1, the cylinder shall be used as a drive device 10 for adjusting the manure receiving part 6 according to fi g. 2 instead of the wing motor (or fi edema) with the rope, and vice versa. Fig. 3 shows a manure receiving part 6 which is articulated arranged around a horizontal axis above the level of the floor 1a, where the cow stands with its hind legs.
Fig. 4 visar en gödselmottagande del 6, som är ledat anordnad omkring en horison- tell axel belägen under golvets la nivå.Fig. 4 shows a manure receiving part 6, which is articulated arranged around a horizontal axis located below the level of the floor 1a.
De olika lägena av de horisontella axlarna, som visas i fig. 1 (och 2), 3 och 4, tillåter anpassning av en lutningspunkt för änden 7b mot kon, eftersom kor av olika raser är olika höga.The different positions of the horizontal axes, shown in fi g. 1 (and 2), 3 and 4, allows the adjustment of an inclination point of the end 7b towards the cone, since cows of different breeds are of different heights.
Drift Så snart som kon har kommit in i djurutrymmet 1, och ingångsgiinden 2 har stängts, så fälls den gödselmottagande delen 6 i riktning mot kons bakben eller bakdel obe- roende av om kon behöver släppa avföring (eller urinera) eller inte.Operation As soon as the cow has entered the animal compartment 1, and the entrance gate 2 has been closed, the manure receiving part 6 is folded in the direction of the cow's hind leg or hindquarters, regardless of whether the cow needs to release faeces (or urinate) or not.
Följaktligen kommer golvet och utrustningen att hållas rena under kons vistelse i ut- rymmet.Consequently, the floor and equipment will be kept clean during the cow's stay in the space.
För rengöring av den gödselmottagande delen 6 sprutas luft och/eller vatten med hjälp av munstyckena 11 i riktning mot delens yta. Detta genomförs antingen när den gödselmottagande delen vilar mot kon, eller när den befirmer sig i ett uppfállt läge, och genomförs då när kon har lämnat stallet.To clean the manure receiving part 6, air and / or water is sprayed by means of the nozzles 11 in the direction of the surface of the part. This is done either when the manure receiving part rests against the cow, or when it is in a fulfilled position, and is done when the cow has left the stable.
Det faktum att den gödselmottagande delen 6 vilar mot kons bakben eller bakdel an- vänds med fördel såsom en startsignal för roboten, d v s den djurrelaterade proces- sen - såsom spenrengöiing eller spenkoppspåsättning - tillåts inte genomföras förrän b den gödselmottagande delen befinner sig i ett stabilt läge. Detta fastställes med hjälp av avkärmaren som fastställer läget av den gödselmottagande delen, exempelvis la- seravkännaren 17. Ifall kon är nervös och rör på sig i djurutrymmet 1, bör den djur- relaterade processen inte startas. Men om den djurrelaterade processen har startats 10 15 20 25 1514 6616 10 och djuret börjar att uppträda nervöst, bör processen avbrytas och kon släppas ut genom att utgångsgrinden 3 öppnas.The fact that the manure receiving part 6 rests against the cow's hind leg or hind part is advantageously used as a starting signal for the robot, ie the animal-related process - such as teat cleaning or teat cup application - is not allowed to take place until the manure receiving part is in a stable position. . This is determined by means of the sensor which determines the position of the manure receiving part, for example the laser sensor 17. If the cow is nervous and moves in the animal space 1, the animal-related process should not be started. However, if the animal-related process has been started and the animal begins to behave nervously, the process should be interrupted and the cow released by opening the exit gate 3.
Enligt ett annat alternativ kan det avkända läget av den gödselmottagande delen an- vändas såsom en indikation på läget av kon i stallet, som i sin tur används såsom en grov indikation för roboten av läget av kons spenar, vilket kan lagras såsom ett rela- tivt värde som hänför sig till en speciell ras av kor. Roboten kommer då att börja att söka efter spenarna inom ett förväntat område med utgångspunkt från denna indika- tion. Det exakta spenläget fastställes med hjälp av den bildregistrerande anordning- en 16, eller något slag av känd spenlokaliseringsanordning.According to another alternative, the sensed position of the manure receiving part can be used as an indication of the position of the cow in the stable, which in turn is used as a rough indication for the robot of the position of the cow's teats, which can be stored as a relative value pertaining to a particular breed of cow. The robot will then start searching for the teats within an expected area based on this indication. The exact teat position is determined by means of the image recording device 16, or some kind of known teat locating device.
Alternativt identifieras den individuella kon med hjälp av transpondern 18. Data be- träffande spenarnas läge lagras i ett minne och uppdateras efter varje mjöllcning, ef- tersom juvrets form varierar över laktationsperioden. Också i detta fall erhåller ro- boten ett förväntat område där den skall starta proceduren för exakt spenlokalise- ring, med hjälp den bildregistrerande anordningen 16.Alternatively, the individual cone is identified by means of the transponder 18. Data regarding the position of the teats are stored in a memory and updated after each milking, as the shape of the udder varies over the lactation period. Also in this case, the robot obtains an expected area where it is to start the procedure for precise teat locating, by means of the image recording device 16.
Det händer att kon förflyttar sig ett stycke inom djurutrymmet 1. Detta kan leda till att spenkoppspåsättningen avbryts, eftersom den bildregistrerande anordningen inte längre kan se den ifrågavarande spenen. Det avkända läget av den gödselmottagande delen används då såsom en indikator på den sträcka som kon rört sig, så att roboten enkelt kan hitta den ”borttappade” spenen igen, utan att återigen behöva starta spen- lokaliseringsprocessen från början.It happens that the cow moves a distance within the animal space 1. This can lead to the teat cup application being interrupted, since the image recording device can no longer see the teat in question. The sensed position of the manure receiving part is then used as an indicator of the distance the cow has moved, so that the robot can easily find the “lost” teat again, without having to start the teat locating process again from the beginning.
Sedan den djurrelaterade processen har genomförts fälls den gödselmottagande de- len tillbaka. Kon släpps ut genom att utgångsgrinden 3 öppnas. Den gödselmotta- gande delen 6 spolas genom att vatten sprutas med hjälp av munstyckena 11. Stallet är nu färdigt för genomförande av en djurrelaterad process med nästtöljande ko. 514 616 11 Överallt där hänvisning sker till ”en ko”, skall detta tolkas såsom att den djurrelate- rade anordningen enligt uppfinnjngen hänför sig till alla mjölkande djur, såsom får, getter, hästar och bufflar.After the animal-related process has been completed, the manure-receiving part is folded back. The cow is released by opening the exit gate 3. The manure-receiving part 6 is flushed by spraying water with the aid of the nozzles 11. The stable is now ready for carrying out an animal-related process with the next-tending cow. 514 616 11 Wherever reference is made to 'a cow', this is to be interpreted as meaning that the animal - related device according to the invention refers to all dairy animals, such as sheep, goats, horses and buffaloes.
Claims (31)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9704778A SE514616C2 (en) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | Device for removing manure |
| PCT/SE1998/002387 WO1999031970A1 (en) | 1997-12-19 | 1998-12-18 | An animal related apparatus |
| AU19920/99A AU1992099A (en) | 1997-12-19 | 1998-12-18 | An animal related apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9704778A SE514616C2 (en) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | Device for removing manure |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9704778D0 SE9704778D0 (en) | 1997-12-19 |
| SE9704778L SE9704778L (en) | 1999-06-20 |
| SE514616C2 true SE514616C2 (en) | 2001-03-19 |
Family
ID=20409484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9704778A SE514616C2 (en) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | Device for removing manure |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU1992099A (en) |
| SE (1) | SE514616C2 (en) |
| WO (1) | WO1999031970A1 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10156453A1 (en) * | 2001-11-16 | 2003-05-28 | Westfalia Landtechnik Gmbh | Method and device for determining the health status of animals |
| NL1021157C2 (en) * | 2002-07-25 | 2004-01-27 | A M De Rooy B V | Device for treating cuckoo claws. |
| GB0402211D0 (en) * | 2004-01-31 | 2004-03-03 | Fullwood & Bland R J Ltd | Improved milking parlour |
| US10051832B2 (en) | 2016-08-17 | 2018-08-21 | Technologies Holdings Corp. | Vision system with tail positioner |
| AU2017225080B2 (en) * | 2016-09-30 | 2021-09-09 | Technologies Holdings Corp. | Vision system with tail positioner |
| CN110604066A (en) * | 2018-06-15 | 2019-12-24 | 江苏斯凯威畜牧科技有限公司 | Novel intelligent shed frame structure for milking |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1096669B (en) * | 1959-12-23 | 1961-01-05 | Alois Schmid | Washer manure facility |
| SU1426514A1 (en) * | 1987-03-30 | 1988-09-30 | Северо-Кавказский научно-исследовательский институт горного и предгорного сельского хозяйства | Live-stock barn |
| NL8900416A (en) * | 1989-02-21 | 1990-09-17 | Lely Nv C Van Der | DEVICE FOR CLEANING DAIRY ANIMALS. |
| NL9201322A (en) * | 1992-07-23 | 1994-02-16 | Lely Nv C Van Der | Milk box provided with a cleaning device. |
| NL9301753A (en) * | 1993-10-11 | 1995-05-01 | Texas Industries Inc | Device for automatic milking of animals. |
-
1997
- 1997-12-19 SE SE9704778A patent/SE514616C2/en not_active IP Right Cessation
-
1998
- 1998-12-18 WO PCT/SE1998/002387 patent/WO1999031970A1/en active Application Filing
- 1998-12-18 AU AU19920/99A patent/AU1992099A/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9704778D0 (en) | 1997-12-19 |
| WO1999031970A1 (en) | 1999-07-01 |
| SE9704778L (en) | 1999-06-20 |
| AU1992099A (en) | 1999-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0779025B1 (en) | A milking machine for automatically milking animals | |
| US6148766A (en) | Construction including an implement for automatically milking animals | |
| US7690327B2 (en) | Milking box expulsion system | |
| JP3159986B2 (en) | Automatic milking technology | |
| EP0545916B1 (en) | An implement for automatically milking an animal | |
| US8800486B2 (en) | Control system and a method for milking members in a milking parlour | |
| EP1100315B1 (en) | An unmanned vehicle adapted to be used in a stable, such as a cowshed | |
| AU2010230467B2 (en) | A milking arrangement for animals | |
| JPH08275687A (en) | Method for positioning automatic milker for animal such as cow and apparatus for executing this method | |
| JP3657997B2 (en) | Structure containing animal milking equipment | |
| EP0635203B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| CA2887410A1 (en) | A leg spreading device to be mounted in a milking stall | |
| CN111712130A (en) | Method and apparatus for fecal management | |
| SE514616C2 (en) | Device for removing manure | |
| US20030101939A1 (en) | Cleaning device | |
| JP2641870B2 (en) | Veterinary milking machine | |
| US8991334B2 (en) | Arrangement and method in a milking system, the milking system itself, and a computer program product for controlling the method | |
| CA2874838A1 (en) | A rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour | |
| US9788523B2 (en) | Apparatus and a method for cleaning milking stalls on a rotary platform of a rotary parlour | |
| EP1223800B1 (en) | Means for improved milking | |
| EP0560438B1 (en) | A milking machine for automatically milking animals | |
| EP0775438B1 (en) | A milking box with an electro-shock device | |
| EP0635206A1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| EP0963153B1 (en) | An implement for milking animals | |
| NL1022700C2 (en) | Animal stall, e.g. milking stall, has exit and entrance gates in one length side which can present opening with specific width |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |