SE513142C2

SE513142C2 - Milking robot and hose control device in such a robot

Info

Publication number: SE513142C2
Application number: SE9803011A
Authority: SE
Inventors: Goesta Forsen; Nils Erik Holmertz
Original assignee: Alfa Laval Agri Ab
Priority date: 1998-09-04
Filing date: 1998-09-04
Publication date: 2000-07-17
Also published as: WO2000013492A1; AU5894999A; SE9803011D0; SE9803011L

Abstract

The present invention relates to a device for the milking of dairy animals, such as a milking robot, comprising a robot arm (1) having a longitudinal axis and a distal end (15) wherein it further comprises tube guide means (21) which is mounted at said distal end (15) and which projects beyond said distal end (15) substantially in the direction of said extended longitudinal axis for restricting the movement of tubes (11'-11'''') in said device.

Description

20 513 142 2 de kännetecknande delarna av de osjälvständiga kraven angivna särdragen. Även om uppﬁnningen åskådliggöres medelst exempel i vilka det anges att mjölkslangar hålls tillbaka medelst en styranordning, är uppﬁnningen även applicerbar på andra böjliga slangar, linor, kablar eller liknande som används i mjölkningsapparater. I syfte att avkorta texten kommer orden slangar och rörledning att användas i det följande för att täcka alla sådana böjliga komponenter såsom, men ej begränsade till, vakuum- slangar för tillförsel av luft med ett undertryck, slangar för rengöringsvätska, elekt- riska kablar, slangar för komprimerad luft och hydraulslangar. 20 513 142 2 the characterizing parts of the dependent claims stated features. Although the invention is illustrated by examples in which it is stated that milk hoses are held back by means of a control device, the invention is also applicable to other flexible hoses, ropes, cables or the like used in milking machines. In order to shorten the text, the words hoses and pipeline will be used in the following to cover all such flexible components as, but not limited to, vacuum hoses for supplying air with a negative pressure, hoses for cleaning fluid, electrical cables, hoses for compressed air and hydraulic hoses.

Hos en anordning i enlighet med föreliggande uppfinning, är robotarmen i en mjölk- ningsapparat försedd med en styranordning, vilken styr mjölkslangama till ett läge där de är mindre utsatta för beröring av djuret som mjölkas. Denna anordning är utformad som ett utsprång monterat på eller nära robotarrnens ände. Utsprånget sträcker sig i längsgående riktning av robotarrnen och har en eller ﬂera kontaktytor, vilka är avsedda att komma i kontakt med mjölkslangama och vilka håller kvar mjölkslangama i ett önskat läge i förhållande till djuret som mjölkas. Utsprånget kan skjuta ut tvärs djurets bredd och kan användas för att dra mjölkslangama till ett läge på avstånd frän djurets bakben. Genom att hålla tillbaka mjölkslangama i det önska- de läget på avstånd från det kittliga området kring bakbenen hos djuret, reduceras risken att djuret kittlas av slangamas rörelser och risken att slangama skall sparkas av eller dras av från spenama minskar.In a device according to the present invention, the robot arm of a milking apparatus is provided with a control device, which guides the milk hoses to a position where they are less exposed to contact with the animal being milked. This device is designed as a projection mounted on or near the end of the robot. The projection extends in the longitudinal direction of the robot ears and has one or more contact surfaces, which are intended to come into contact with the milk hoses and which keep the milk hoses in a desired position in relation to the animal being milked. The protrusion can protrude across the width of the animal and can be used to pull the milk hoses to a position remote from the hind legs of the animal. By holding the milk hoses in the desired position at a distance from the tickling area around the hind legs of the animal, the risk of the animal being tickled by the movements of the hoses is reduced and the risk of the hoses being kicked off or pulled off the teats is reduced.

Enligt en andra utföringsforrn av uppﬁnningen innefattar styranordningen även en utskjutande styranordning som sträcker sig i rät vinkel mot robotarmens längsgåen- de axel. Denna utskjutande styranordning kan placeras parallellt med djurets längs- gående axel och kan användas för att begränsa tvärgående rörelser hos mjölkslang- äfflíl.According to a second embodiment of the invention, the guide device also comprises a projecting guide device which extends at a right angle to the longitudinal axis of the robot arm. This projecting guide device can be placed parallel to the longitudinal axis of the animal and can be used to limit transverse movements of the milk hose flap.

Enligt en ytterligare utföringsforrri av uppﬁnningen sträcker sig styranordningen utmed en båge på åtminstone 90° i den i rät vinkel mot robotarrnens längsgående 10 15 20 25 30 513 142 3 axel gående riktningen. Detta säkerställer att inga mjölkslangar som vilar mot styr- anordningen glider av densamma då robotarmen roterar kring sin längsgående axel.According to a further embodiment of the invention, the control device extends along an arc of at least 90 ° in the direction perpendicular to the longitudinal axis of the robot 10 3 20 20 25 30 513 142 3. This ensures that no milk hoses resting against the control device slide off it as the robot arm rotates about its longitudinal axis.

Uppfinningen kommer att beskrivas närmare i det följande med hjälp av exempel av utforingsforrner och figurer.The invention will be described in more detail in the following with the aid of examples of embodiments and figures.

Kort beskrivning av ritningen Fig. 1 är en schematisk vy av huvudkomponentema hos en utiöringsform av en robotarrn försedd med en styranordning enligt uppfinningen i ett första läge.Brief Description of the Drawing Fig. 1 is a schematic view of the main components of an embodiment of a robot equipped with a control device according to the invention in a first position.

Fig. 2 är en schematisk vy av huvudkomponentema av utfóringsforrnen av robot- armen i ﬁg. 1 iett andra läge.Fig. 2 is a schematic view of the main components of the embodiments of the robot arm in ﬁ g. 1 in a second position.

Fig. 3 är en detaljerad perspektivvy av en forsta utforingsfonn av styranordningen enligt uppfinningen.Fig. 3 is a detailed perspective view of a first embodiment of the control device according to the invention.

Fig. 4 är en detaljerad perspektivvy av en andra utforingsform av styranordningen enligt uppfinningen.Fig. 4 is a detailed perspective view of a second embodiment of the control device according to the invention.

Fig. 5 är en detaljerad perspektivvy av en tredje utforingsforrri av styranordningen enligt uppfinningen.Fig. 5 is a detailed perspective view of a third embodiment of the control device according to the invention.

Fig. 6 är en detaljerad perspektivvy av en fjärde utforingsforrn av styranordningen enligt uppfinningen.Fig. 6 is a detailed perspective view of a fourth embodiment of the control device according to the invention.

Detaljerad beskrivning av utforingvsforinema Fig. l visar schematiskt en utforingsforrn av en robotarm I for påsättning av spen- koppar 3'-3'"' på spenarna hos ett mjölkproducerande djur 5 (visat med streckade 10 20 25 30 513 142 4 linjer för tydlighetens skull). Robotarmen 1 är fäst på en ram 7 och är svängbar i ett horisontalplan medelst en manöveranordning 9 som kan vara en pneumatisk eller annan lämplig manöveranordning. Varje spenkopp 3'-3"" är medelst en böjlig mjölk- slang 11'-1 1"" förbunden med en ej visad mjölkningsmaskin. I tig. 1 har robotannen 1 satt på spenkoppar 3'-3"' på respektive spenar och är i färd med att sätta på spen- koppen 3"" på den återstående spenen. Robotarmen har en gripanordning såsom ett hus 13, vilket uppbär en gripklo 17 och vilket hus 13 sträcker sig tvärs robotarmens längsgående axel på dess yttre ände 15, d.v.s. den ände som är belägen längst bort från ramen 7. Huset 13 är roterbart kring robotarmens längsgående axel. En betrak- telseanordning 19 såsom en kamera eller liknande är belägen ovanför huset 13, vil- ken identifierar spenarnas läge för anordningens ej visade styrenhet. En slangstyr- anordning 21 för att hålla mjölkslangarna 11'-11"" borta från området mellan djurets främre och bakre benpar är fäst på huset 13 på robotarmen. I denna utföringsforrn omfattar slangstyranordningen 21 ett krökt stöd utfört som en J-formad stång 23.Detailed Description of the Feeding Forms Fig. 1 schematically shows an embodiment of a robot arm I for attaching teat cups 3'-3 '"' to the teats of a milk producing animal 5 (shown in broken lines for clarity). The robot arm 1 is attached to a frame 7 and is pivotable in a horizontal plane by means of an operating device 9 which may be a pneumatic or other suitable operating device. Each teat cup 3'-3 "" is by means of a flexible milk hose 11'-1. "" connected to a milking machine not shown. In Fig. 1, the robot tooth 1 has placed teat cups 3'-3 "'on the respective teats and is in the process of putting the teat cup 3" "on the remaining teat. The robot arm has a gripping device such as a housing 13, which carries a gripping claw 17 and which housing 13 extends across the longitudinal axis of the robot arm on its outer end 15, i.e. the end located furthest from the frame 7. The housing 13 is rotatable about the longitudinal axis of the robot arm. A viewing device 19 such as a camera or the like is located above the housing 13, which identifies the position of the teats for the control unit (not shown) of the device. A hose guide device 21 for keeping the milk hoses 11'-11 "" away from the area between the animal's front and rear leg pairs is attached to the housing 13 on the robot arm. In this embodiment, the hose guide device 21 comprises a curved support designed as a J-shaped rod 23.

Den krökta delen eller foten 25 av J -fonnen hos stången 23 skjuter ut i riktning av den förlängda längsgående axeln av robotarmen 1 och den raka delen eller benet 27 av J -formen är fast på huset 13. Som framgår av ﬁguren förhindrar den krökta delen 25 de vertikalt hängande delarna av mjölkslangama 1l"', 1"" från att röra sig mot djurets bakben under förloppet att sätta på en spenkopp på en spene.The curved part or foot 25 of the J -shape of the rod 23 projects in the direction of the extended longitudinal axis of the robot arm 1 and the straight part or leg 27 of the J -shape is fixed on the housing 13. As can be seen from the ﬁ guren, the curved part prevents The vertically hanging parts of the milk hoses 11 '', 1 "" from moving towards the hind legs of the animal during the process of putting a teat cup on a teat.

Fig. 2 visar robotarmen 1 i ﬁg. 1 i det läge den intar då den har satt på samtliga spenkoppar 3'-3"". I syfte att reducera risken att djurets bakben kan komma i kontakt med mjölkslangarna 1 l'-l 1"" under mjölkning och i syfte att reducera risken att djuret skadar sig självt genom att sparka på robotarmens hus 13, roteras huset ungefär ett halvt varv kring robotarrnens 1 längsgående axel. Detta får till effekt att huset 13 nu skjuter ut mot framdelen av djuret och avståndet mellan änden på huset 13 med gripklon 17 till djurets bakben är därför nu större. Dessutom är den krökta delen 25 av den J-formade stången 23 nu vänd framåt och samlar ihop mjölkslangar- na l l'-l l"" till ett kompakt knippe. Formen hos stången 23 och rotationsvinkeln (och eventuell förskjutning) av huset 13 på robotamien 1 är anpassade på så sätt att 10 15 20 25 30 513 142 5 mjölkslangama 11'-1 1"" bibehålles pâ en höjd och ett avstånd från bakbenen så anpassat, att de ej kan bli sparkade på eller trampade på, samtidigt som dragspän- ningen på spenkopparna 3'-3"" ej ökar i sådan utsträckning att det finns en risk att de dras av från spenarna. Rotationen och den eventuella förskjutningen av huset 13 kan vara anpassad för varje individuellt djur eller också kan en standardförskjutning användas för samtliga djur, vilka ingår i ett visst storleksintervall eller också kan en standardförskjutning användas för samtliga djur. I syfte att säkerställa att mjölk- slangarna 11'-11"" är hopsamlade i den krökta delen 25 efter att spenkopparna 3'-3"" har satts på, kan robotarmen först roteras ett halvt varv medan den är kvar i spen- koppspåsättningsläget. Den kan därpå manövreras mot frarndelen av djuret och i sidled i syfte att fånga in mjölkslangarna ll'-11"" i den krökta delen. Mjölkslangar- na 11'-1 l"" kan därefter skjutas till ett lämpligt läge. Om så önskas är det även möj- ligt att använda huset 13 för att dra mjölkslangarna 11'-1 l"" till ett önskat läge om djuret som mjölkas är så skapat att det ej finns tillräckligt utrymme för att på ett säkert sätt härbärgera mjölkslangama ll'-1 1"" under djuret och det därför blir nöd- vändigt att dra ut mjölkslangama 11'-11"" från djurets undersida. Altemativt kan robotarmen 1 förskjutas från djurets undersida, roteras ett halvt varv och därpå manövreras på något lämpligt sätt i syfte att förflytta mjölkslangama 1 1'-1 1"" till ett säkert läge.Fig. 2 shows the robot arm 1 in ﬁ g. 1 in the position it assumes when it has put on all teat cups 3'-3 "". In order to reduce the risk that the animal's hind legs may come into contact with the milk hoses 1 l'-l 1 "" during milking and in order to reduce the risk of the animal injuring itself by kicking on the robot arm housing 13, the housing is rotated about half a turn around the longitudinal axis of the robot 1. This has the effect that the housing 13 now projects towards the front of the animal and the distance between the end of the housing 13 with the gripping claw 17 to the animal's hind legs is therefore now greater. In addition, the curved part 25 of the J-shaped rod 23 is now turned forward and gathers the milk hoses 11'-11 "" into a compact bundle. The shape of the rod 23 and the angle of rotation (and possible displacement) of the housing 13 on the robot 1 are adapted in such a way that the milk hoses 11'-1 1 "" are maintained at a height and a distance from the hind legs so adapted , that they cannot be kicked on or stepped on, at the same time as the tensile stress on the teat cups 3'-3 "" does not increase to such an extent that there is a risk that they are pulled off from the teats. The rotation and the possible displacement of the housing 13 can be adapted for each individual animal or a standard displacement can be used for all animals which are included in a certain size range or a standard displacement can be used for all animals. In order to ensure that the milk hoses 11'-11 "" are collected in the curved part 25 after the teat cups 3'-3 "" have been put on, the robot arm can first be rotated half a turn while it is still in the teat cup application position. It can then be maneuvered towards the far part of the animal and laterally in order to catch the milk hoses 11'-11 "" in the curved part. The milk hoses 11'-1 l "" can then be pushed to a suitable position. If desired, it is also possible to use the housing 13 to pull the milk hoses 11'-11 "" to a desired position if the animal being milked is so created that there is not enough space to safely house the milk hoses 11 '-1 1 "" under the animal and it will therefore be necessary to pull out the milk hoses 11'-11 "" from the underside of the animal. Alternatively, the robot arm 1 can be displaced from the underside of the animal, rotated half a turn and then operated in any suitable manner in order to move the milk hoses 1 1'-1 1 "" to a safe position.

Fig. 3 visar en första utföringsforrn av styranordningen 21 utförd som den J-forrnade stången 23 och huset 13 mera i detalj. Huset 13 uppbär gripklon 17 (välkänd teknik och ej visad i detalj) och är roterbart monterad på änden av robotarmen 1 på ett sätt som likaså är välkänd teknik och därför ej visas här. Den krökta delen 25 av den I- formade stången 23 skjuter ut i riktning av förlängningen av den långsträcka axeln hos robotarmen 1 och den raka delen 27 är fäst på huset 13 medelst ﬂänsar 29, 31 och lämpliga fästorgan såsom skruvar 32. En yttre yta 33 av den krökta delen 25 IH" fungerar som kontaktyta för att styra mjölkslangama 1 l'-l då spenkoppama 3'-3"" är under påsättning. En inre yta 35 av den krökta delen 25 fungerar som kontaktyta för att hålla kvar mjölkslangama l l'-l l"" då huset 13 har roterats ett hl l0 15 20 25 g513 142 6 halvt varv kring robotarmen 1. Även om det J-fonnade utsprånget har åskådliggjorts som en stång 23 är det naturligtvis även möjligt att ersätta stången med något annat lämpligt material såsom ett ihåligt rör.Fig. 3 shows a first embodiment of the guide device 21 designed as the J-shaped rod 23 and the housing 13 in more detail. The housing 13 carries gripping clone 17 (well known technique and not shown in detail) and is rotatably mounted on the end of the robot arm 1 in a manner which is also well known technique and therefore is not shown here. The curved part 25 of the I-shaped rod 23 projects in the direction of the extension of the elongate shaft of the robot arm 1 and the straight part 27 is fixed to the housing 13 by means of grooves 29, 31 and suitable fastening means such as screws 32. An outer surface 33 of the curved part 25 IH "acts as a contact surface for guiding the milk hoses 11 '-1 when the teat cups 3'-3" "are under attachment. An inner surface 35 of the curved part 25 acts as a contact surface for holding the milk hoses 11 '-11 "" when the housing 13 has been rotated one hl l0 15 20 25 g513 142 6 half a turn around the robot arm 1. Although the J-shaped projection has been illustrated as a rod 23, it is of course also possible to replace the rod with something else suitable. material such as a hollow tube.

Fig. 4 visar en andra utföringsfonn av en styranordning 2l enligt föreliggande uppﬁnning omfattande ett L-forrnigt stöd 37 som visas monterat på ett hus 13. Det L-forrniga stödet 37 visas med en kort fot 39, vilken under användning är avsedd att vara utsträckt i robotarrnens 1 längsgående riktning och med ett långt ben 41, vilket är avsett att sträcka sig i rät vinkel mot robotarmens 1 längsgående riktning. Det långa benet 4l sträcker sig företrädesvis förbi en ände 45 hos huset, som är fäst på robotarmen 1. På detta sätt utgör det ett hinder vilket kan haka tag kring mjölk- slangama 1 1'-11"" och hålla dem i det utrymme som är utformat mellan det långa benet 41 och huset 13, om det är erforderligt att förﬂytta mjölkslangama medan huset har kvar den visade spenkopps-påsättningsattityden. Den korta foten 39 är avsmalnande så att då huset roteras i pilens riktning från spenkoppspåsättningsläget (som visas på ritningen) kan eventuella mjölkslangar belägna i det invändiga hörnet av L-forrnen glida längs avsmalningen och blir därför ej uppfångade av den korta foten 39. Utsprånget 37 kan vara framställt av plåtmaterial eller stång- eller rör- material och på lämpligt sätt fäst på huset 13.Fig. 4 shows a second embodiment of a control device 21 according to the present invention comprising an L-shaped support 37 which is shown mounted on a housing 13. The L-shaped support 37 is shown with a short foot 39, which during use is intended to be extended in the longitudinal direction of the robot arm 1 and with a long leg 41, which is intended to extend at right angles to the longitudinal direction of the robot arm 1. The long leg 41 extends preferably past one end 45 of the housing, which is attached to the robot arm 1. In this way it forms an obstacle which can hook around the milk hoses 1 1'-11 "" and hold them in the space provided. is formed between the long leg 41 and the housing 13, if it is necessary to surface the milk hoses while the housing retains the shown teat cup attachment attitude. The short foot 39 is tapered so that when the housing is rotated in the direction of the arrow from the teat cup attachment position (as shown in the drawing), any milk hoses located in the inner corner of the L-shape can slide along the taper and are therefore not caught by the short foot 39. The projection 37 may be made of sheet metal or rod or pipe material and suitably attached to the housing 13.

Fig. 5 och 6 visar en tredje respektive fjärde utföringsform av en styranordning enligt föreliggande uppﬁnning i vilken en J -forrnad stång 47 respektive en L-forrnad stång 51 har försetts med ytterligare utskjutande styrorgan såsom ett rör eller en stång 49, och en halvcirkelformad skiva 53, vilken skjuter ut en sträcka i den rikt- ning som ligger i ett plan i rät vinkel mot planet hos J- eller L-forrnen. Den halvcir- kelformiga skivan 53 har en rak kant 55, som är fäst på det långa benet av J- eller L-formen. Dessa utskjutande styrorgan 49, 53 sträcker sig nedåt då huset 13 har intagit spenkoppspåsättningsattityden. Då huset roteras ett halvt varv i pilens rikt- ning förhindrar de utskjutande styrorganen 49, 53 att mjölkslangar på insidan av J-forrnen, respektive L-formen glider tillbaka mot robotarmen, då huset 13 endast 10 15 20 513 142 7 har fullbordat ett kvarts varv. I syfte att åstadkomma detta bör de utskjutande styr- organen 49, 53 sträcka sig tillräckligt långt i det vinkelräta planet i syfte att förhind- ra att en slang kan glida upp över dem. De sträcker sig företrädesvis en sträcka som är åtminstone så lång som bredden hos en slang. De utskjutande styrorganen behö- ver ej bilda en vinkel på 90° med planet hos J- eller L-forrnen - vilken vinkel som helst är lärnplig så länge som längden i det vinkelräta planet är tillräcklig för att åstadkomma önskat resultat att förhindra att slangama glider förbi. Andra former och konstruktioner för de utskjutande styrorganen är också möjliga som till exempel cirkelformade skivor eller rör, kvadrantformade skivor, stänger eller rör, triangulära, fyrkantiga, rektangulära eller andra konventionellt utformade stänger, skivor eller rör, oregelbundet formade skivor, stänger eller rör etc. De utskjutande styrorganen sträcker sig företrädesvis över en båge som täcker en vinkel på 90° eller mer. En vinkel som är mindre än 90° kan medföra att lägen uppträder då styrorganen roteras men mjölkslangama kan glida bakom styrorganen ut från de önskade lägena till icke önskvärda lägen.Figs. 5 and 6 show a third and a fourth embodiment, respectively, of a guide device according to the present invention in which a J-shaped rod 47 and an L-shaped rod 51, respectively, are provided with further projecting guide means such as a tube or a rod 49, and a semicircular disc. 53, which projects a distance in the direction lying in a plane at right angles to the plane of the J or L shape. The semicircular disc 53 has a straight edge 55, which is attached to the long leg of the J- or L-shape. These projecting guides 49, 53 extend downwards when the housing 13 has assumed the teat cup attachment attitude. When the housing is rotated half a turn in the direction of the arrow, the projecting guides 49, 53 prevent milk hoses on the inside of the J-shape and the L-shape, respectively, from sliding back towards the robot arm, as the housing 13 has only completed a quarter of an hour. turn. In order to achieve this, the projecting guide means 49, 53 should extend sufficiently far in the perpendicular plane in order to prevent a hose from sliding up over them. They preferably extend a distance that is at least as long as the width of a hose. The projecting guide means need not form an angle of 90 ° with the plane of the J or L shapes - any angle is obligatory as long as the length of the perpendicular plane is sufficient to achieve the desired result to prevent the hoses from slipping past . Other shapes and constructions for the projecting guide means are also possible such as circular discs or tubes, quadrant shaped discs, rods or tubes, triangular, square, rectangular or other conventionally shaped rods, discs or tubes, irregularly shaped discs, rods or tubes etc. The projecting guide members preferably extend over an arc covering an angle of 90 ° or more. An angle that is less than 90 ° can cause positions to occur when the guide means are rotated, but the milk hoses can slide behind the guide means out of the desired positions to undesirable positions.

I en ytterligare möjlig utföringsform av uppfinningen är själva robotarrnen roterbar kring sin längsgående axel åtminstone ett halvt varv och styrorganen kan vara fasta direkt på robotarmen i stället för på det roterbara huset.In a further possible embodiment of the invention, the robot arms themselves are rotatable about their longitudinal axis at least half a turn and the guide means can be fixed directly on the robot arm instead of on the rotatable housing.

Det är möjligt att modifiera ovan beskrivna exempel genom att kombinera egen- skapema hos de olika utföringsforrnema som ovan beskrivits. Materialvalet för ut- sprången är ej begränsat till de nämnda materialen utan kan innefatta varje tillräck- ligt starkt material såsom metall, kompositmaterial, plast, gummi, trä eller liknande.It is possible to modify the examples described above by combining the properties of the various embodiments described above. The choice of material for the projections is not limited to the mentioned materials but may include any sufficiently strong material such as metal, composite material, plastic, rubber, wood or the like.

Claims

10 20 25 513 142 Patent claims

Milking robot comprising a robot arm (1) having a longitudinal axis and an outer end (15), characterized in that it comprises a hose guide device (21), which is mounted on the outer end (15) and which extends beyond the outer the end (15) substantially in the direction of the elongation of the elongate shaft.

Milking robot according to Claim 1, characterized in that the control device (21) is rotatable about the longitudinal axis of the robot arm.

Milking robot according to claim 1 or 2, characterized in that the control device (21) comprises projecting control devices (13, 25, 37, 49, 51, 53) extending in a direction substantially at right angles to the longitudinal axis of the robot arm a distance which is equal to or greater than the width of a hose (11'-11 "").

The milking robot according to claim 3, characterized in that the projecting guide device (53) extending in a direction substantially at right angles to the longitudinal axis of the robot arm extends over an arc covering an angle of at least 90 ° in the plane forms a right angle to the longitudinal axis of the robot arm.

A milking robot according to claim 3 or 4, characterized in that the projecting guide device extending in a direction substantially at right angles to the longitudinal axis of the robot arm comprises a housing (13), which housing carries gripping means (17).

The milking robot according to claim 5, characterized in that it comprises a projection (47, 53) projecting substantially at right angles to the housing (13). 10 513 142 9

Hose guide device, for restricting movements of hoses (1 1'-11 "") in a milking robot, characterized in that it comprises a J-shaped or L-shaped support (21), with a short foot (25, 39) extending substantially at right angles to a longer leg (27, 41), which support (21) is connected to a gripping device (13) and is provided with at least first (33; 37, 45) and second (35, 39, 41) contact surfaces for holding the hoses (11'-1 1 "") on opposite sides of the support (21).

Hose guide device according to claim 7, characterized in that it comprises projecting guide means (49, 53), which project a distance in a plane at right angles to the plane containing the short foot (25, 39) and the longer leg (27). , 37).

Hose guide device according to claim 8, characterized in that the guide means (49) comprise a pipe or a rod (49).

Hose guide device according to claim 8, characterized in that the guide means (53) comprise a curved disc (53) with at least one straight edge by means of which the disc is fixed to the support (21).