SE513021C2 - A method and apparatus for improving milking - Google Patents
A method and apparatus for improving milking Download PDFInfo
- Publication number
- SE513021C2 SE513021C2 SE9802995A SE9802995A SE513021C2 SE 513021 C2 SE513021 C2 SE 513021C2 SE 9802995 A SE9802995 A SE 9802995A SE 9802995 A SE9802995 A SE 9802995A SE 513021 C2 SE513021 C2 SE 513021C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- teat cup
- teat
- signal
- fall
- milking
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Description
15 20 25 30 513 021 2 Denna utspillning av mjölk är icke önskvärd av två orsaker. För det första betyder utspillningen en förlust mjölk. Det kan uppskattas att, för en som exempel vald ko, en mängd på 1 cl per íspene kan förloras. Med 200 kor som mjölkas tre gånger per dag, kommer förlusten att uppgå till på cirka 24 liter per dag, vilket inte skall negligeras från en ekonomisk synpunkt. Ännu värre är den hygieniska faran. Det skulle kunna anses av en lekman att ett djurstall inte skulle vara såå hygieniskt, med alla de olika mikroorganismema som växer på gödsel. Emellertid är mjölk mycket mer mottaglig för att bli infekterad, och är en perfekt grogrund för en annan grupp av mikroorganismer, som är extremt motbjudande i ett stall, eftersom de växer bra i mjölk och, om de är närvarande i någon men inte försumbar mängd, inte kan undvikas från att nå djurjuver. 15 20 25 30 513 021 2 This spillage of milk is undesirable for two reasons. First, the spill means a loss of milk. It can be estimated that, for an example selected cow, an amount of 1 cl per ice pack can be lost. With 200 cows being milked three times a day, the loss will amount to about 24 liters per day, which should not be neglected from an economic point of view. Even worse is the hygienic danger. It could be considered by a layman that an animal stable would not be so hygienic, with all the different microorganisms growing on manure. However, milk is much more susceptible to becoming infected, and is a perfect breeding ground for another group of microorganisms, which are extremely disgusting in a stable, because they grow well in milk and, if present in any but not negligible amount, can not be avoided from reaching animal udders.
SAMMANFATTNING UPPFINNINGEN Uppfmningsproblemet löíses av en metod för automatisk mjölkning, där ett mjölk- djur stängs in och spenkojapar anbringas på spenar hos djuret under ledning av detekteringsmedel för attšhitta spenar och styra fastsättningen av spenkoppar därpå, där enligt uppfinningen dšetekteringsmedlen anordnas att signalera en separation mellan en spenkopp och en spene och signaleringen startar en sugverkan i en separerad spenkopp den kan spilla ut mjölk innehållen däri.SUMMARY OF THE INVENTION The invention problem is solved by a method of automatic milking, in which a dairy animal is enclosed and teat cups are applied to teats of the animal under the guidance of detection means for heating teats and controlling the attachment of teat cups thereon, where according to the invention teat cup and a teat and the signaling starts a suction effect in a separated teat cup it can spill milk contained therein.
Detta kommer att garantera att ingen väsentlig utspillning av mjölk kommer att in- träffa. Vidare kommer ett djurs mjölk att uppsamlas bättre, särskilt separerad från mjölk från andra djur, om detta är nödvändigt av någon anledning.This will ensure that no significant spillage of milk will occur. Furthermore, the milk of an animal will be better collected, especially separated from the milk of other animals, if this is necessary for some reason.
I en föredragen utföringsforrn används samma detekteringsmedel för att hitta spenar och för att signalera sperikoppsseparation. Detta leder till betydande utrustningsbe- sparingar. 10 15 20 25 30 513 021 3 Detekteringsmedlen kan innefatta en TV-kamera. Denna är speciellt tördelaktig för båda ändamålen.In a preferred embodiment, the same detection means is used to find teats and to signal spear cup separation. This leads to significant equipment savings. 10 15 20 25 30 513 021 3 The detection means may comprise a TV camera. This is especially thirsty for both purposes.
I fördelaktiga utföringsfonner anordnas detekteringsmedlen för att avkänna nedfall- andet av en spenkopp till en nivå bevakad av detekteringsmedlen. Därmed kan de olika tidema mellan avslutande av mjölkningen och spenkoppamas nedfall kom- penseras, och ett tillförlitligt förhindrande av mjölkutspillning uppnås.In advantageous embodiments, the detecting means are arranged to sense the falling of a teat cup to a level monitored by the detecting means. Thus, the different times between the end of milking and the deposition of the teat cups can be compensated, and a reliable prevention of milk spillage is achieved.
I alternativa utföringsformer av uppfinningen kan detekteringsmedlen för signale- ring av en separation innefatta en accelerationsmätare fixerad på varje spenkopp. Då spenkoppen sedan faller kommer accelerationssensom att avkänna en acceleration/- gravitation nära noll, vilken identifieras som en nedfallssignal. Denna lösning har fördelen av stor enkelhet och pålitlighet och är hygienisk eftersom den är en innesluten enhet.In alternative embodiments of the invention, the detection means for signaling a separation may comprise an accelerometer fixed to each teat cup. When the teat cup then falls, the acceleration sensor will sense an acceleration / gravity close to zero, which is identified as a drop-down signal. This solution has the advantage of great simplicity and reliability and is hygienic because it is an enclosed unit.
I en annan altemativ utföringsforrn används en trycksensor. Således, vari en mjölk- ledning ansluts till spenkoppen och förses med ett nålstickshål nära spenkoppen och en avstängningsventil för att avsluta mjölkning och att frigöra spenkoppen, kan signaleringsmedlet för signalering av nedfallet av en spenkopp innefatta en trycksensor för att känna av en plötslig tryckökning vid frigöringsögonblicket. Det är fördelaktigt om denna trycksensor anordnas nära spenkoppen för att underlätta rengöring tillsammans med spenkoppen mellan nyttjanden på olika djur. Fördelen med denna lösning är att den är mycket enkel.In another alternative embodiment, a pressure sensor is used. Thus, wherein a milk line is connected to the teat cup and provided with a pinhole near the teat cup and a shut-off valve for terminating milking and releasing the teat cup, the signaling means for signaling the fall of a teat cup may comprise a pressure sensor for sensing a sudden increase in pressure during release. . It is advantageous if this pressure sensor is arranged close to the teat cup in order to facilitate cleaning together with the teat cup between uses on different animals. The advantage of this solution is that it is very simple.
Trycksensorn kan fördelaktigt kopplas till en ingång hos en differentieringskrets för att känna av en snabb tryckändring och för att avge en väldistingerad nedfallssignal för att återaktivera avstängningsventilen till ett öppet tillstånd. Ett mycket säkert fungerande kommer alltså att uppnås på ett jämförelsevis enkelt och okomplicerat sätt. 10 20 25 513 021 z 4 Enligt en annan aspekt avšuppfinningen, är den inforlivad i en anordning för auto- matisk mjölkning, innefattande ett mjölkningsbås, mjölkningsmaskinsmedel inne- fattande åtminstone en spenkopp, medel for anbringande av spenkoppen på en spene hos ett djur i djurbåset, detekteringsmedel for att leda spenkoppen till ett fast- sättningsläge relativt spenšen, och som enligt uppfinningen innefattar medel for att avge en fallsignal vid ett riedfall av spenkoppen, samt medel for att ge ett vakuum till spenkoppen beroende ipå avkänningen. Denna leverans av ett vakuum till den fri- gjorda spenkoppen kommer att suga tillbaka all kvarvarande mjölk och kommer att förhindra rnjölkutspillning även om spenkoppen vänds uppochner. l en utforingsforrn av uppfinningen föredras att medlet for att avge en fallsignal är ett sensormedel for att avkänna då en nämnd spenkopp vid fall når en nivå som är under en nivå for spenkoppen vid aktiv mjölkning. Denna nivå skall vara lägre än den lägsta nivån som spenkoppen når under mjölkning. Det är sedan möjligt att få en signal fore spenkoppeli får for hög fallhastighet och vänds, så att all kvarvarande mjölk fångas i till i stallet: fisr an falla till marken.The pressure sensor can be advantageously connected to an input of a differentiating circuit to sense a rapid pressure change and to emit a well-determined drop-down signal to reactivate the shut-off valve to an open state. A very safe functioning will thus be achieved in a comparatively simple and uncomplicated way. 5 20 25 513 021 z 4 According to another aspect of the invention, it is incorporated in an automatic milking device, comprising a milking parlor, milking machine means comprising at least one teat cup, means for applying the teat cup to a teat of an animal in the animal stall. , detecting means for guiding the teat cup to a fastening position relative to the teat, and which according to the invention comprises means for emitting a fall signal in the event of a drop of the teat cup, and means for giving a vacuum to the teat cup depending on the sensing. This delivery of a vacuum to the released teat cup will suck back any remaining milk and will prevent milk spills even if the teat cup is turned upside down. In an embodiment of the invention it is preferred that the means for emitting a fall signal is a sensor means for sensing when said teat cup in case of fall reaches a level which is below a level for the teat cup during active milking. This level must be lower than the lowest level reached by the teat cup during milking. It is then possible to get a signal before the teat coupler gets too high a fall speed and is turned, so that all remaining milk is caught in the stable: fi sr fall to the ground.
Det är sedan föredraget att medlet for att avge fallsignalen innefattar detekterings- medlen for att leda spenkíoppen till ett fastsättningsläge. Således torde inga ytterli- gare avkänningsmedel behövas än de som behövs for andra ändamål. Det är sedan fördelaktigt att detekteririgsmedlet innefattar en TV-kamera.It is then preferred that the means for emitting the fall signal comprises the detection means for guiding the teat cup to a fastening position. Thus, no additional sensing means should be needed than those needed for other purposes. It is then advantageous for the detection device to comprise a TV camera.
I en annan fordelaktig utforingsform, där spenkoppen är forsedd med en mjölkled- ning ansluten med en ände till spenkoppen och med en annan ände till en vakuumkälla via en avstäšngningsventil, varvid ledningen är försedd med ett nålstickshål for att skapaïen luftström genom mjolkledningen och där en stängning av avstängningsventilen brdnas for få spenkoppen att falla av från en spene, varjämte uppfinningen fårdelaktigt ger att medlet for att tillhandahålla ett nämnt vakuum efter ett spenkoppsnedfall innefattar medel for att öppna 10 15 20 25 30 513 021 s avstängningsventilen beroende på fallsignalen, vilken genereras av en trycksensor som avkänner ökningen av tryck på grund av nedfallet av spenkoppen från spenen.In another advantageous embodiment, where the teat cup is provided with a milk line connected with one end to the teat cup and with another end to a vacuum source via a shut-off valve, the line being provided with a needle hole to create an air flow through the milk line and where a closure of the shut-off valve is fired to cause the teat cup to fall off a teat, and the invention advantageously provides that the means for providing said vacuum after a teat cup fallout comprises means for opening the shut-off valve depending on the drop signal, which is generated by a pressure sensor that detects the increase in pressure due to the fall of the teat cup from the teat.
I en föredragen utföringsform hålls spenkoppama, så länge som de är innanför djur- båset, i ett väsentligen vertikalt läge. Också i detta fall är det värdefiallt att suga ut all mjölk från spenkopparna innan de rengörs i förberedelse för mjölkning av ett annat djur. Detta är sant oavsett om spenkopparna rengörs i ett uppochnervänt läge eller inte.In a preferred embodiment, the teat cups, as long as they are inside the animal stall, are kept in a substantially vertical position. Also in this case, it is worth fi everything to suck out all the milk from the teat cups before they are cleaned in preparation for milking another animal. This is true whether or not the teat cups are cleaned in an upside down position.
I en annan föredragen utföringsform avges separationssignalen inom 0,01-0,1 sekunder från nedsänkning till en detekteringsnivå, för att möjliggöra för sugningen att utföras med spenkoppen väsentligen i ett vertikalt läge med sin spenöppning vänd uppåt. Speciellt då spenkoppama, då de är aktiva, är fästa endast genom slangar till resten av maskinen, betyder detta att väsentligen ingen mjölk kommer att spillas även om spenkopparna vid mjölkningsslutet kommer att vända sina öppningar nedåt. I det senare fallet är det också föredraget att låta en sugnin g äga rum under en väsentlig del av bortföringscykeln, vilken sugning förhindrar en film av mjölk inuti spenkoppen och mjölkslangen från att rinna, genom kornpensering av tyngdkraften. Sugningen avlägsnas endast för en tid som är tillräcklig för en spenkopp att falla av. Först efter att ha nått fram till ett adekvat rengöringscenter torde sugningen sluta.In another preferred embodiment, the separation signal is emitted within 0.01-0.1 seconds from immersion to a detection level, to enable the suction to be performed with the teat cup substantially in a vertical position with its teat opening facing upwards. Especially since the teat cups, when active, are attached only by hoses to the rest of the machine, this means that essentially no milk will be spilled even if the teat cups at the end of milking will turn their openings downwards. In the latter case, it is also preferable to allow a suction to take place during a substantial part of the removal cycle, which suction prevents an .lm of milk inside the teat cup and the milk hose from flowing, by graining grains by gravity. The suction is only removed for a time sufficient for a teat cup to fall off. Only after reaching an adequate cleaning center should the suction stop.
Enligt en annan aspekt av uppfinningen löses uppfinningsproblemet av en anordning för automatisk mjölkning som nämnts i inledningen och innefattar detekteringsme- del för signalering av att spenkoppen lossnat från en spene och sugmedel för att utföra en sugverkan i en spenkopp som lossnat, beroende på en lossningssignal.According to another aspect of the invention, the problem of the invention is solved by an automatic milking device mentioned in the introduction and comprises detection means for signaling that the teat cup has come loose from a teat and suction means for performing a suction action in a teat cup which has come loose, depending on a release signal.
Detekteringsmedlet kan innefatta en ultraljudsdetektor, ljusutstrålande element och ljusdetekteringsmedel (åtminstone en s.k. ljusgaffel) eller en TV-kamera. 10 15 20 25 30 513 021 6 I en föredragen utföringsforrn fastsätts spenkoppama med hjälp av en robotarm, varvid 'FV-kameran kan vara monterad på robotarmen. Den kan sedan lämpligtvis bli omdirigerad under ett ímjölkningsförfarande i syfte att detektera nedfallet av en eller flera spenkoppar.The detecting means may comprise an ultrasonic detector, light emitting elements and light detecting means (at least a so-called light fork) or a TV camera. In a preferred embodiment, the teat cups are fixed by means of a robot arm, whereby the PV camera can be mounted on the robot arm. It can then suitably be redirected during a milking procedure in order to detect the deposition of one or more teat cups.
Särskilt, om robotarmen försedd med en TV-kamera som används för lokalisering och fastsättning av spenkoppama före mjölkning, är det föredraget att ha kameran riktad mot djurets bakdel; varvid robotarrnen sedan under mjölkningsförfarandet håller bort slangar från djurets bakben och är riktad för att iaktta ett synfält innefat- tande lägen hos spenkoppar som lossnar.In particular, if the robot arm is equipped with a TV camera used for locating and attaching the teat cups before milking, it is preferable to have the camera directed towards the rear of the animal; wherein the robot ears then during the milking procedure keep hoses away from the animal's hind legs and are directed to observe a field of view including positions of teat cups that come loose.
Det är föredraget att detekteringen och reaktionen är tillräckligt snabba för att garan- tera att sugverkan startar mycket snart efter nedfall, för att garantera en minimal utspillning. Således är det föredraget att detekteringen görs inom 0,01-0,1 sekunder. Å andra sidan är det föredraget att sugningen inte borde börja tidigare än vid ögon- blicket då spenkoppen slutligen har lämnat spenen, och således undvika varje obehaglig sugningskänsla på spenen i frigörelseögonblicket. Alltså måste det kommas ihåg att under normalt förfarande rör sig spenkoppama upp och ner i en regelbunden sekvens och det är nödvändigt att särskilja en sådan rörelse.It is preferred that the detection and reaction be fast enough to guarantee that the suction effect starts very soon after precipitation, to guarantee a minimal spillage. Thus, it is preferred that the detection be done within 0.01-0.1 seconds. On the other hand, it is preferred that the suction should not start earlier than at the moment when the teat cup has finally left the teat, and thus avoid any unpleasant suction feeling on the teat at the moment of release. Thus, it must be remembered that during normal operation the teat cups move up and down in a regular sequence and it is necessary to distinguish such a movement.
I en föredragen utföringsíforrn fortsätts sugverkan tills respektive spenkopp förs från djuret och till en spenkoppsrengöringsstation.In a preferred embodiment, the suction action is continued until the respective teat cup is carried from the animal and to a teat cup cleaning station.
RITNTNGSSAMMANFATTNTNG Fig. 1 visar ett djur som :går in i ett mjölkningsbås för att bli mjölkat automatiskt.DRAWING SUMMARY Fig. 1 shows an animal that: enters a milking parlor to be milked automatically.
Fi g. 2 visar en spenkoppïfastsatt på en djurspene.Fig. 2 shows a teat cup attached to an animal teat.
Fig. 3 visar schematiskt en spenkopp under frigörelse från ett djurs spene.Fig. 3 schematically shows a teat cup during release from an animal's teat.
Pig. 4 visar schematiskt en detektor monterad på en robotarm. 10 15 20 25 30 513 021 7 DETALJERAD BESKRI V N I N G Uppfinningen skall nu beskrivas med hjälp av ett icke-begränsande exempel och med hjälp av ritningama.Pig. 4 schematically shows a detector mounted on a robot arm. 10 15 20 25 30 513 021 7 DETAILED DESCRIPTION The invention will now be described by means of a non-limiting example and with the aid of the drawings.
I fig. 1 visas principen för frivillig och automatisk mjölkning, där ett bås 1 närmas av en ko 2, som öppnar en grind 3. Kon går frivilligt in för att bli mjölkad. Efter mjölkning kommer kon att gå ut genom grind 4. I detta fall finns utrustning 100 innefattande en robotarm, som kan montera en grupp 5 av spenkoppar på kon.I fi g. 1 shows the principle of voluntary and automatic milking, where a stall 1 is approached by a cow 2, which opens a gate 3. The cow enters voluntarily to be milked. After milking, the cow will go out through gate 4. In this case, there is equipment 100 comprising a robot arm, which can mount a group 5 of teat cups on the cow.
I fig. 2 visas en spenkopp 10 monterad på en ko. Spenkoppsfastsättningen styrs av en slanganordning 11, som innefattar slang för att leda mjölk och pulseringsslang, som inte är visad i denna figur.I fi g. 2 shows a teat cup 10 mounted on a cow. The teat cup attachment is controlled by a hose device 11, which comprises a hose for guiding milk and a pulsation hose, which is not shown in this figure.
Fig. 3 visar spenkoppen 10 mer i detalj, tillsammans med spenen 12, från vilken den precis har separerat efter mjölkning. Som schematiskt visat, innefattar spenkoppen ett yttre stelt hölje och ett inre foder 15, som är elastiskt och kan vara av gummi.Fig. 3 shows the teat cup 10 in more detail, together with the teat 12, from which it has just separated after milking. As schematically shown, the teat cup comprises an outer rigid casing and an inner liner 15, which is elastic and may be of rubber.
Utrymmet mellan fodret och det stela höljet korresponderar via en slang 16 med en pulseringsanordning, så att trycket i utrymmet varierar periodískt för att krama och frigöra spenen vid mjölkning. Bottnen på fodret 15 är försedd med en utloppsslang 17 som leder till ytterligare utrustning 200 vilken inte behöver beskrivas mer för att förstå föreliggande uppfinning, än att den innefattar vakuummedel och mjölkuppsamlingsmedel. Utloppsslangen 17 är försedd med en nålstickshålsöppning 18 nära spenkoppsbottnen och med en avstängningsventil 19 vid den andra änden.The space between the liner and the rigid casing corresponds via a hose 16 to a pulsing device, so that the pressure in the space varies periodically to squeeze and release the teat during milking. The bottom of the liner 15 is provided with an outlet hose 17 which leads to further equipment 200 which need not be described more for understanding the present invention, than that it comprises vacuum means and milk collecting means. The outlet hose 17 is provided with a needle-hole opening 18 near the bottom of the teat cup and with a shut-off valve 19 at the other end.
Mjölkningssekvensen startar genom fastsättning av en spenkopp, som skall fixera sig själv genom vakuum skapat via slangen 17, vilket skapar ett vakuum med ett tryck på approximativt ett halvt atmosfarstryck. Ventilen 19 är öppen och en luftström genom nålstickshålet 18 (normalt med en diameter på cirka 0,6 mm) skall ill..||~...i _ ..._ _..i.....i.i.. _.. a. ._ i 10 20 25 30 513 021 försäkra mjölktransport genom slangen 17. Detta mjölkningsförfarande fortsätts tills det endast kommer lite mjölk. Till exempel kan mjölkningen upphöras då det inte kommer mer än 0,2 kg mjölk per minut och detta låga flöde har fortsatt i 20 sekunder.The milking sequence starts by attaching a teat cup, which is to fix itself by vacuum created via the hose 17, which creates a vacuum with a pressure of approximately half an atmospheric pressure. The valve 19 is open and an air flow through the needle hole 18 (normally with a diameter of about 0.6 mm) should ill .. || ~ ... i _ ..._ _ .. i ..... ii. _ .. a. ._ i 10 20 25 30 513 021 insure milk transport through the hose 17. This milking procedure is continued until only a little milk arrives. For example, milking can be stopped when there is no more than 0.2 kg of milk per minute and this low flow has continued for 20 seconds.
Avslutningen av mjölkniflg uppnås genom stängning av ventilen 19, och vakuumet kommer då gradvis att föisvinna genom läckage genom nålstickshålet 18. Spen- koppen 10 kommer sedari att befrias från spenen 12.The termination of milking is achieved by closing the valve 19, and the vacuum will then gradually disappear through leakage through the needle hole 18. The teat cup 10 will sedari be released from the teat 12.
Det är vid denna punkt söm uppfinningsproblemet är akut. Det kommer att bli mjölk kvar i slangen 17, och spenkoppen faller av, som ses i fig. 3. I nästa rörelse kommer den att vända sig med siri mynning nedåt, och detta även om den fångas från att falla på golvet genom indragning. I den visade utföringsformen kopplas spenkopparna individuellt till utrustningen 200, men problemet är i stort sett det samma då, som också inte är ovanligt i den tidigare kända tekniken, de ihopparade slangan- ordningama ll för flera spenkoppar förbinds på ett kort avstånd från spenkopparna, till en samlad slanganordíning. Fortfarande kommer spenkopparna normalt att svänga runt för att vrida ilnynningama nedåt.It is at this point that the recovery problem is acute. There will be milk left in the hose 17, and the teat cup will fall off, as seen in fi g. In the next movement, it will turn with the siri mouth downwards, and this even if it is caught from falling to the floor by retraction. In the embodiment shown, the teat cups are individually connected to the equipment 200, but the problem is largely the same as, which is also not uncommon in the prior art, the assembled hose devices 11 for several teat cups are connected at a short distance from the teat cups, to a complete hose arrangement. Still, the teat cups will normally swing around to turn the windings downwards.
Enligt uppfinningen hindíras väsentligen förlusten av mjölk genom sugning på nytt så fort som spenkopparnå frigörs, genom att åter öppna ventilen 19 i detta exempel.According to the invention, the loss of milk is substantially prevented by suctioning again as soon as the teat cup is released, by re-opening the valve 19 in this example.
Luftströmmen orsakad dårvid kommer sedan att bli väsentligt högre än då storleken på nålstickshålet 18 beståmmer, eftersom spenkoppens hela mynning nu är öppen mot atmosfären. Det kommer således att bli ett väsentligt drag inåt, som känns av varje mjölkdroppe i slanlgen 17 och vid bottnen av det inre fodret 15, så att väsentligen ingen mjölk kommer att droppa ut, eftersom den mesta kvarvarande mjölken kommer att rinrfa bort före det att spenkoppen kommer att vända sig, och det lilla som finns kvar kïommer att hindras från att falla genom en kombination av strömmande luft och ytspänning. 10 15 20 25 30 515 021 9 I syfte att utföra denna âteröppning av ventilen för att återfå vakuumet, är det nöd- vändigt att veta när det skall göras. Ett objekt som startar ett fritt fall från stillaståen- de kommer att falla cirka 30 cm inom 'A sekund, och cirka 120 cm inom V; sekund.The air flow caused thereby will then be significantly higher than when the size of the needle hole 18 is determined, since the entire mouth of the teat cup is now open to the atmosphere. Thus, there will be a significant inward pull felt by each drop of milk in the hose 17 and at the bottom of the inner liner 15, so that substantially no milk will drip out, as most of the remaining milk will drain away before the teat cup will turn, and the little that is left will be prevented from falling by a combination of flowing air and surface tension. 10 15 20 25 30 515 021 9 In order to perform this reopening of the valve to regain the vacuum, it is necessary to know when to do so. An object that starts a free fall from a standstill will fall about 30 cm within 'A second, and about 120 cm within V; second.
Osäkerheten med tidpunkten för frigörelse av en spenkopp från en spene är av samma storleksordning, beroende på en kombination av spendimensioner och nålstickshålets storlek. Det är därför inte möjligt att använda ett förutbestämt tidsintervall mellan stängning av vakuumkällan och âteröppning av den.The uncertainty with the time of release of a teat cup from a teat is of the same order of magnitude, depending on a combination of teat dimensions and the size of the needle hole. It is therefore not possible to use a predetermined time interval between closing the vacuum source and reopening it.
I en föredragen utföringsfonn anordnas därför detekteringsmedel för detektering av genomfall av en spenkopp vid en nivå L (fig. 3) efter frigörelsen från spenen. Denna nivå måste vara tillräckligt avlägsen från nivån inom vilken spenkoppen rör sig i en upp- och nedåtrörelse under mjölkning.In a preferred embodiment, therefore, detecting means are provided for detecting the penetration of a teat cup at a level L (fi g. 3) after the release from the teat. This level must be sufficiently distant from the level at which the teat cup moves in an up and down motion during milking.
I en speciell utföringsform av uppfinningen, såsom i fig. 4, används en TV-kamera 40, vilken är monterad på en robotarm 6 och är också använd för styrningen av automatisk fastsättning av spenkopparna successivt en i taget med hjälp av ett griporgan 41. Efter fastsättning fors sedan robotarmen framåt mot djurets huvud och under det, och håller ordning på slangama samt är riktad för att se ett synfält under spenkoppama. Bildanalysen som används vid den automatiska fastsättningen av spenkopparna är sedan använd för att avkänna nedfallet av spenkoppar, vilket kan göras mycket exakt, ner till inom en TV-halvram (0,02 sekunder med standard TV- ramfrekvens). Såsom vid fritt fall, fallängden på 5 cm motsvarar cirka 0,1 sekunder, skulle det vara fördelaktigt att återfå 'vakuumet efter ungefär en sådan tid eller tidigare.In a special embodiment of the invention, as in fi g. 4, a TV camera 40 is used, which is mounted on a robot arm 6 and is also used for the control of automatic attachment of the teat cups successively one at a time by means of a gripping member 41. After attachment, the robot arm is then moved forward towards the animal's head and below it , and keeps the hoses in order and is directed to see a field of view under the teat cups. The image analysis used in the automatic attachment of teat cups is then used to detect the fallout of teat cups, which can be done very accurately, down to within a TV half frame (0.02 seconds with standard TV frame frequency). As in free fall, the fall length of 5 cm corresponds to about 0.1 seconds, it would be advantageous to regain the vacuum after about such a time or earlier.
I en andra typ av utföringsform görs frigörelsedetekteringen för en spenkopp med hjälp av en accelerationsmätare 20 fastsatt på spenkoppen (fig. 3). En sådan acce- lerationsmätare kommer i ett stillastående tillstånd ge en signal motsvarande 1 g.In a second type of embodiment, the release detection of a teat cup is made by means of an acceleration meter 20 attached to the teat cup (fi g. 3). Such an accelerometer will in a stationary state give a signal corresponding to 1 g.
Under mjölkning kommer spenkoppen att röra sig upp och ner, och ger på så vis en överlagd variation runt 1 g. Emellertid, vid fritt fall (eller nästan, eftersom slangarna 10 20 25 I 513 021 10 påverkar), kommer si gnalen att vara nära noll, och en sådan signal kan bli fastställd för en förutbestämd tid och sedan fås att åter öppna ventilen l9.During milking, the teat cup will move up and down, thus giving an overall variation around 1 g. However, in free fall (or almost, because the hoses 10 20 25 I 513 021 10 affect), the signal will be close zero, and such a signal can be determined for a predetermined time and then made to reopen valve 19.
I en tredje typ av utföringsforin används en tryckmätare 21 (tig. 3) för att avkänna en spenkopps fall. Såledeís, då vakuumet till spenkoppen stramas åt av avstängnings- ventilen 19, kommer trycket i slangen 17 att gradvis öka tills det är otillräckligt för att hålla spenkoppen på spenen 12, då den plötsligt kommer att falla av och skapa en nästan ögonblicklig ökning av trycket upp till atmosfäriskt. Denna ökning och/eller detta höga tryck kan bli aïnvänt för signalering av nedfallet och för att återaktivera öppningen av ventilen 19; och således uppnå uppfinningsresultatet. En speciellt för- delaktig form av denna utâföringsfortn är att använda en trycksensor 21 som i stort sett är linjär och införa ell integrerad krets, och således uppnå en väldistingerad nedfallssignal. Även om ålen kan monteras vid vilket ställe som helst mellan eller i spenkoppen och ventilen ;19, är det föredraget att montera den mycket nära spenkop- pen. En första fördel med detta är att tryckökningen inte fördröjs i slangen vilket ger snabbare och tydligare trjífckförändring. En andra fördel är att trycksensom kan ren- göras med spenkoppen niellan djurmjölkningar.In a third type of embodiment, a pressure gauge 21 (Fig. 3) is used to sense the fall of a teat cup. Thus, as the vacuum of the teat cup is tightened by the shut-off valve 19, the pressure in the hose 17 will gradually increase until it is insufficient to hold the teat cup on the teat 12, as it will suddenly fall off and create an almost instantaneous increase in pressure. to atmospheric. This increase and / or this high pressure can be used to signal the fallout and to reactivate the opening of the valve 19; and thus achieve the acquisition result. A particularly advantageous form of this embodiment is to use a pressure sensor 21 which is substantially linear and to introduce an integrated circuit, and thus to achieve a well-determined drop-down signal. Although the eel can be mounted at any place between or in the teat cup and the valve; 19, it is preferred to mount it very close to the teat cup. A first advantage of this is that the pressure increase is not delayed in the hose, which gives a faster and clearer change in torque. A second advantage is that the pressure sensor can be cleaned with the teat cup or animal milkings.
Föreliggande uppfinningíhar blivit exemplifierad för användning på kor som en art av mjölkdjur. Uppfinningen kan användas också för utrustning som används för andra mjölkdjur såsom biifflar, får, getter, hästar, etc. Det är också klart att den exemplifierande beskrivníingen inte kan vara fullständig och att fackmannen ome- delbart kommer att kunnå föreställa sig en stor mängd variationer och modifika- tioner. Därför skall det fdrstås att uppfinningen inte är begränsad till de beskrivna exemplen utan måste betiankas genom att studera av de bifogade patentkraven. 1The present invention has been exemplified for use in cows as a species of dairy animal. The invention can also be used for equipment used for other dairy animals such as cattle, sheep, goats, horses, etc. It is also clear that the exemplary description may not be complete and that the person skilled in the art will immediately be able to imagine a large variety of variations and modi fi cations. Therefore, it is to be understood that the invention is not limited to the examples described but must be practiced by studying the appended claims. 1
Claims (13)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9802995A SE513021C2 (en) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | A method and apparatus for improving milking |
| PCT/SE1999/001505 WO2000013490A1 (en) | 1998-09-04 | 1999-09-01 | A method and device for improving milking |
| AU58941/99A AU5894199A (en) | 1998-09-04 | 1999-09-01 | A method and device for improving milking |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9802995A SE513021C2 (en) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | A method and apparatus for improving milking |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9802995D0 SE9802995D0 (en) | 1998-09-04 |
| SE9802995L SE9802995L (en) | 2000-03-05 |
| SE513021C2 true SE513021C2 (en) | 2000-06-19 |
Family
ID=20412486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9802995A SE513021C2 (en) | 1998-09-04 | 1998-09-04 | A method and apparatus for improving milking |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU5894199A (en) |
| SE (1) | SE513021C2 (en) |
| WO (1) | WO2000013490A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230127071A1 (en) * | 2020-04-02 | 2023-04-27 | Lely Patent N.V. | Milking device for milking a dairy animal |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005006847A1 (en) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Westfaliasurge Gmbh | Method and milking device for milking an animal |
| NL1032429C2 (en) | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Method for controlling milking device, as well as software program for and device with this method. |
| WO2022173352A1 (en) | 2021-02-11 | 2022-08-18 | Delaval Holding Ab | A method of controlling a milking arrangement, and a milking arrangement |
| CN116982560B (en) * | 2023-09-28 | 2023-12-08 | 阿拉善盟北斗星农牧业机械有限责任公司 | Camel milking device |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE361400B (en) * | 1972-05-03 | 1973-11-05 | Alfa Laval Ab | |
| DE4113700A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-10-29 | Dieter Dipl Ing Schillingmann | Automatic milking using milking robot - using stored data to position milking cups for each individual cow |
| NL1001646C2 (en) * | 1995-11-14 | 1997-05-21 | Maasland Nv | Construction with a device for milking animals. |
-
1998
- 1998-09-04 SE SE9802995A patent/SE513021C2/en not_active IP Right Cessation
-
1999
- 1999-09-01 WO PCT/SE1999/001505 patent/WO2000013490A1/en active Application Filing
- 1999-09-01 AU AU58941/99A patent/AU5894199A/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20230127071A1 (en) * | 2020-04-02 | 2023-04-27 | Lely Patent N.V. | Milking device for milking a dairy animal |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9802995L (en) | 2000-03-05 |
| SE9802995D0 (en) | 1998-09-04 |
| AU5894199A (en) | 2000-03-27 |
| WO2000013490A1 (en) | 2000-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0511723B2 (en) | A milking plant | |
| US6308655B1 (en) | Device and method for milking animals | |
| EP1447002A1 (en) | Device and method for milking animals | |
| US8800486B2 (en) | Control system and a method for milking members in a milking parlour | |
| DE3856200D1 (en) | Device for automatic milking of animals | |
| JP2001526055A (en) | Method and apparatus for separation of pre-milking | |
| US4188910A (en) | Combined milk flow sensing and vacuum shut-off device | |
| US20090229527A1 (en) | Device and method for removing teat cups | |
| EP1514469B1 (en) | Method for milking an animal and device for this purpose | |
| EP0645079B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| SE513021C2 (en) | A method and apparatus for improving milking | |
| EP0377482B1 (en) | Automatic milking apparatus | |
| US5950561A (en) | Milking machine upright attachment and storage system | |
| SE520538C2 (en) | Method and apparatus for milking an animal | |
| EP1427275A1 (en) | A milking arrangement | |
| RU2186486C2 (en) | Milking manipulator | |
| DE60104490D1 (en) | Device for milking animals | |
| JP2024524101A (en) | Automatic livestock milking equipment | |
| RU2169460C1 (en) | Milking apparatus | |
| CA2411154A1 (en) | A device and a teat cup for milking animals | |
| CN116634864A (en) | Milking parlour with long milk tube support | |
| NL1031463C2 (en) | Method and device for determining at least one passive teat cup. | |
| Street et al. | The Silsoe automatic milking system | |
| RU2214706C2 (en) | Milking unit | |
| JPH0624457B2 (en) | Automatic milking equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |