RU2186486C2 - Milking manipulator - Google Patents
Milking manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2186486C2 RU2186486C2 RU2000110390A RU2000110390A RU2186486C2 RU 2186486 C2 RU2186486 C2 RU 2186486C2 RU 2000110390 A RU2000110390 A RU 2000110390A RU 2000110390 A RU2000110390 A RU 2000110390A RU 2186486 C2 RU2186486 C2 RU 2186486C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- milking
- actuator
- pneumatic cylinder
- catcher
- suspension
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к манипуляторам доения. The invention relates to agriculture, in particular to milking manipulators.
Известны манипуляторы доения, включающие в качестве основных узлов автомат управления, исполнительный механизм и гибкую подвеску (1). Known manipulators of milking, including as the main nodes automatic control, actuator and flexible suspension (1).
Указанные манипуляторы имеют ряд недостатков, главными из которых являются громоздкость и неудобство в эксплуатации, так как исполнительный механизм, выполненный в виде гофрированного шланга, прикрепляется одним концом к полу стойла или к боковым стойкам (разделителям) стойлового оборудования. Гибкую подвеску, также соединенную одним концом с коллектором доильного аппарата, другим приходится прикреплять к натянутой поперек стойл проволоке (тросу, струне и др. ). Закреплять же гибкую подвеску на теле животного, опоясывая ее вокруг тела последнего, тоже довольно сложно и неудобно. These manipulators have a number of disadvantages, the main of which are cumbersome and inconvenient to use, since the actuator, made in the form of a corrugated hose, is attached at one end to the stall floor or to the side racks (dividers) of the stall equipment. A flexible suspension, also connected at one end to the collector of the milking machine, the other has to be attached to the wire stretched across the stalls (cable, string, etc.). To fix the flexible suspension on the animal’s body, encircling it around the body of the animal, is also quite difficult and inconvenient.
Кроме того, поплавковый пневмодатчик автомата управления, подвижный шток которого "загружен" подведенными к нему шлангами, снижает эксплуатационную надежность манипулятора. Ввиду указанных недостатков манипуляторы такого типа могут применяться для доения коров в основном на доильных площадках или доильных установках в качестве стационарных устройств. In addition, the float pneumatic sensor of the control unit, the movable rod of which is “loaded” with hoses connected to it, reduces the operational reliability of the manipulator. Due to these drawbacks, manipulators of this type can be used for milking cows mainly at milking parlors or milking installations as stationary devices.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому техническому решению - его прототипом является манипулятор доения, включающий автомат управления с "разгруженным" от шлангов штоком пневмодатчика, исполнительный механизм и подвеску и выполненный переносным (2). The closest in technical essence and the achieved result to the proposed technical solution - its prototype is a milking manipulator, which includes an automatic control unit with a pneumatic sensor rod “unloaded” from the hoses, an actuator and a suspension and made portable (2).
Недостатком указанного манипулятора является то, что исполнительный механизм, выполненный в виде гофрированной трубки, заключенной в ограждение, вмонтирован в подвеску, навешиваемую на круп животного, что делает подвеску более громоздкой и утяжеляет ее, а сам исполнительный механизм - уязвимым для повреждения или поломки. The disadvantage of this manipulator is that the actuator, made in the form of a corrugated tube enclosed in a fence, is mounted in a suspension bracket hung on the croup of the animal, which makes the suspension more bulky and makes it harder, and the actuator itself is vulnerable to damage or breakage.
Кроме того, размещение исполнительного механизма в составе подвески обуславливает наличие U-образной направляющей для гибкой тяги и самой гибкой тяги, соединяющей исполнительный механизм с коллектором (для того чтобы доильный аппарат оттягивать вниз), что усложняет передачу команды (усилия) от исполнительного механизма к коллектору доильного аппарата. In addition, the placement of the actuator as part of the suspension determines the presence of a U-shaped guide for flexible traction and the most flexible traction connecting the actuator to the collector (in order to pull the milking machine down), which complicates the transmission of the command (force) from the actuator to the collector milking machine.
Целью изобретения является упрощение конструкции, повышение удобства и надежности в эксплуатации. The aim of the invention is to simplify the design, increase convenience and reliability in operation.
Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе доения, включающем в качестве основных узлов автомат управления, исполнительный механизм, подвеску, выполненную в виде дуги с элементами копирования поперечного профиля тела животного, и улавливатель доильных стаканов, исполнительный механизм выполнен в виде пневмоцилиндра, вертикально смонтированного на коллекторе доильного аппарата между доильными стаканами и снабженного в верхней и нижней частях его корпуса отверстиями, с помощью которых верхняя часть корпуса пневмоцилиндра сообщается с пневмодатчиком автомата управления, а нижняя - с атмосферой, причем верхний свободный конец штока поршня пневмоцилиндра оборудован оголовком, а доильный аппарат в исходном положении удерживается улавливателем доильных стаканов, закрепленным на исполнительном механизме и соединенным с дугообразной подвеской посредством гибкой связи (цепочка, леска и др.). This goal is achieved by the fact that in the milking manipulator, which includes a control unit, an actuator, a suspension made in the form of an arc with copy elements of the transverse profile of the animal’s body, and a catcher for milking cups, the actuator is made in the form of a pneumatic cylinder mounted vertically on a milking machine collector between the milking cups and provided with holes in the upper and lower parts of its body, with which the upper part of the pneumatic cylinder body communicates with the pneumatic sensor of the control unit, and the lower one with the atmosphere, with the upper free end of the piston rod of the pneumatic cylinder equipped with a head, and the milking machine in its initial position is held by the catcher of the milking cups, mounted on the actuator and connected to the arcuate suspension by means of a flexible connection (chain, fishing line and other).
Для дополнительного регулирования установки доильного аппарата по высоте в случае выхода за принятые пределы высоты расположения вымени у животных и его размеров в силу таких факторов, как порода, возраст, молочная продуктивность и др. , гибкая связь дугообразной подвески и улавливателя доильных стаканов прикреплена к дугообразной подвеске посредством устройства для регулирования ее установки по высоте, при этом улавливатель доильных стаканов выполнен в виде охватывающего корпус пневмоцилиндра исполнительного механизма хомутика и жестко прикрепленных к нему саморегулируемых телескопических связей, крестообразно расположенных вокруг пневмоцилиндра и снабженных разрезными кольцами для свободного размещения в них доильных стаканов. For additional regulation of the installation of the milking machine in height in case of exceeding the accepted limits of the height of the udder in animals and its size due to factors such as breed, age, milk productivity, etc., the flexible connection of the arcuate suspension and the catcher of the milking cups is attached to the arcuate suspension by means of a device for regulating its installation in height, while the catcher of the teatcups is made in the form of a clamp of the actuator of the collar and JCOMM attached thereto self-regulating telescopic connections crosswise arranged around the air cylinder and equipped with split rings for free accommodation in their teat cups.
Устройство для регулирования установки по высоте гибкой связи между улавливателем доильных стаканов и дугообразной подвеской состоит из выполненного прямолинейным конца дуги подвески и расположенной на нем с возможностью перемещения по нему втулки, снабженной фиксатором ее хода, выполненным в виде стопорного винта с поворотной ручкой, при этом один конец гибкой связи, соединяющей улавливатель доильных стаканов с дугообразной подвеской, прикреплен к охватывающему корпус пневмоцилиндра исполнительного механизма хомутику улавливателя доильных стаканов, а другой - к расположенной на прямолинейном конце дуги подвески втулке устройства для регулирования установки данной гибкой связи по высоте. A device for adjusting the height of the flexible connection between the catcher of the teat cups and the arcuate suspension consists of a straight end of the arc of the suspension and a sleeve located on it with the ability to move along it, equipped with a latch for its movement, made in the form of a locking screw with a rotary handle, while one the end of the flexible connection connecting the catcher of the teat cups with the arcuate suspension is attached to the clamp of the catcher covering the housing of the pneumatic cylinder of the actuator I’m milking cups, and the other - to the hub of the device located on the straight end of the suspension arc to regulate the installation of this flexible connection in height.
Саморегулируемые телескопические связи улавливателя доильных стаканов включают неподвижную трубку и расположенный в ней с возможностью перемещения палец, причем один конец трубки жестко прикреплен к охватывающему корпус пневмоцилиндра исполнительного механизма хомутику, а другой выполнен в виде горловины с меньшим внутренним диаметром, при этом один конец пальца, находящийся в трубке, снабжен головкой, диаметр которой превышает внутренний диаметр горловины трубки, а другой (вне трубки) - разрезным кольцом с размещенным в нем с возможностью перемещения доильным стаканом, причем величина зазора в месте разреза кольца превышает толщину бокового вакуумштуцера доильного стакана. Self-regulating telescopic connections of the catcher of the teatcups include a fixed tube and a finger located therein, with one end of the tube rigidly attached to a collar covering the body of the pneumatic cylinder of the actuator and the other made in the form of a neck with a smaller inner diameter, with one end of the finger located in the tube, equipped with a head, the diameter of which exceeds the inner diameter of the neck of the tube, and the other (outside the tube) - a split ring placed in it with possible awn moving teat cup, wherein the amount of clearance at the site of incision of the ring exceeds the thickness of the side vakuumshtutsera teatcup.
С целью избежания стрессов у животных от физических воздействий рабочего органа исполнительного механизма на вымя животного при работе пневмоцилиндра оголовок штока поршня выполнен в виде эллипсоида с горизонтально расположенной большой осью, размещенного в межсосковом пространстве вымени животного между головками сосковой резины на доильных стаканах, и в стартовом положении находится на одном с ними уровне. In order to avoid stresses in animals from the physical effects of the working body of the actuator on the udder of the animal during operation of the pneumatic cylinder, the head of the piston rod is made in the form of an ellipsoid with a horizontal axis located in the interspace of the udder of the animal between the heads of the nipple rubber on the milking cups and in the starting position is at the same level with them.
Для устранения негативного влияния температурных факторов на межсосковое пространство вымени животного при соприкосновении с ним оголовка штока поршня пневмоцилиндра оголовок штока покрыт эластичным материалом с низкой теплопроводностью, например губчатой резиной, кожей, фетром и др. To eliminate the negative influence of temperature factors on the interstellar space of the udder of the animal when the head of the piston rod of the pneumatic cylinder comes into contact with it, the head of the stem is coated with an elastic material with low thermal conductivity, for example, sponge rubber, leather, felt, etc.
Признаки заявляемого технического решения (например, исполнительный механизм манипулятора, выполненный в виде смонтированного на коллекторе доильного аппарата пневмоцилиндра со штоком, оборудованным оголовком в виде эллипсоида с горизонтальной большой осью, и центрирование доильного аппарата в разрезных кольцах саморегулируемых телескопических связей улавливателя доильных стаканов, соединенного с подвеской гибкой связью, регулируемой по высоте, в сравнении с признаками прототипа являются новыми, что позволяет сделать вывод о соответствии заявленного технического решения критерию "новизна". Signs of the claimed technical solution (for example, the actuator of the manipulator, made in the form of a pneumatic cylinder mounted on the collector of the milking machine with a rod equipped with an ellipsoid head with a horizontal major axis, and centering of the milking machine in split rings of self-regulating telescopic catches of the milking cups connected to the suspension flexible connection, height-adjustable, in comparison with the features of the prototype are new, which allows us to conclude that According to the claimed technical solution, the criterion of "novelty."
В то же время указанные признаки, отличающие предлагаемое техническое решение от прототипа, не выявлены в других технических решениях, что позволяет сделать вывод о его соответствии критерию "существенные отличия", так как именно они позволяют достичь поставленную цель. At the same time, the indicated features that distinguish the proposed technical solution from the prototype are not identified in other technical solutions, which allows us to conclude that it meets the criterion of "significant differences", as they allow us to achieve the goal.
На фиг.1 изображен общий вид предложенного манипулятора. На фиг.2 - исполнительный механизм с доильным аппаратом и улавливателем доильных стаканов, гибкая связь подвески с исполнительным механизмом и улавливателем доильных стаканов, устройство для ручной регулировки установки гибкой связи по высоте (после автоматического снятия доильного аппарата с вымени). Figure 1 shows a General view of the proposed manipulator. Figure 2 - actuator with a milking machine and a catcher of milking glasses, a flexible connection of the suspension with an actuator and a catcher of milking glasses, a device for manually adjusting the installation of flexible communication in height (after automatic removal of the milking machine from the udder).
Манипулятор доения включает: автомат управления 1 (фиг.1), подвеску 2, исполнительный механизм 3 (фиг.1, 2), улавливатель 4 доильных стаканов 5, гибкую связь 6 исполнительного механизма 3 и улавливателя 4 доильных стаканов 5 с дугообразной подвеской 2 для удерживания доильного аппарата в исходном положении, устройство 7 для регулирования установки гибкой связи 6 по высоте и доильную аппаратуру, включающую ручку 8 (фиг.1), пульсатор 9, доильный аппарат с доильными стаканами 5 (фиг.1, 2) и коллектором 10 и соединительные вакуумные и молочные шланги: магистральный вакуумный шланг 11 (фиг.1), магистральный молочный шланг 12, шланг переменного вакуума 13 (фиг. 1, 2), шланг периодического вакуума 14 и молочный шланг 15. The milking manipulator includes: an automatic control device 1 (Fig. 1), a
В состав узлов входят следующие детали: 16 - шток пневмодатчика автомата управления (фиг.1), 17 - вакуумпровод, 18 - молокопровод, 19 - пневмоцилиндр исполнительного механизма (фиг.1, 2), 20 - шток поршня пневмоцилиндра, 21 - поршень пневмоцилиндра (фиг.2), 22 - отверстие верхней части корпуса пневмоцилиндра над поршнем (фиг.1, 2), 23 - отверстие нижней части корпуса пневмоцилиндра под поршнем, оборудованное сапуном, 24 - оголовок штока поршня пневмоцилиндра, 25 - хомутик улавливателя доильных стаканов, 26 - разрезное кольцо для доильного стакана, 27 - неподвижная трубка саморегулируемой телескопической связи улавливателя доильных стаканов, 28 - подвижный палец саморегулируемой телескопической связи, 29 - горловина неподвижной трубки, 30 - головка подвижного пальца, 31 - боковой вакуумштуцер доильного стакана, 32 - втулка устройства для регулирования установки гибкой связи по высоте, 33 - фиксатор хода втулки (стопорный винт с поворотной ручкой). The components include the following parts: 16 - rod of the pneumatic sensor of the control unit (Fig. 1), 17 - vacuum pipe, 18 - milk line, 19 - actuator pneumatic cylinder (Fig. 1, 2), 20 - piston rod of the pneumatic cylinder, 21 - piston of the pneumatic cylinder (figure 2), 22 - hole of the upper part of the pneumatic cylinder body above the piston (figure 1, 2), 23 - hole of the lower part of the pneumatic cylinder body under the piston, equipped with a breather, 24 - head of the piston rod of the pneumatic cylinder, 25 - clamp of the catcher of milking cups, 26 - split ring for the milking cup, 27 - fixed tube for self-regulating telescopic coupling of the catcher of milking cups, 28 — movable finger of self-regulating telescopic coupling, 29 — neck of the fixed tube, 30 — head of the movable finger, 31 — lateral vacuum connection of the milking cup, 32 — plug of the device for adjusting the installation of flexible coupling in height, 33 — lock sleeve travel (locking screw with rotary knob).
Автомат управления 1 (фиг. 1) состоит из поплавкового пневмодатчика с "разгруженным" от шлангов штоком 16, одна из вакуумных камер которого соединена с помощью магистрального вакуумного шланга 11 с вакуумпроводом 17, другая - с помощью шланга периодического вакуума 14 - с исполнительным механизмом 3, а молочные камеры пневмодатчика соединены посредством магистрального молочного шланга 12 с молокопроводом 18 и посредством молочного шланга 15 - с коллектором 10 доильного аппарата. The control unit 1 (Fig. 1) consists of a float air sensor with a rod 16 "unloaded" from the hoses, one of the vacuum chambers of which is connected via a main vacuum hose 11 with a vacuum pipe 17, and the other using a
Автомат управления смонтирован на ручке 8 доильной аппаратуры. The control unit is mounted on the handle 8 of the milking equipment.
Подвеска 2 выполнена в виде дуги с элементами копирования поперечного профиля тела животного. Свободный конец дугообразной подвески 2 соединен с исполнительным механизмом 3 и улавливателем 4 доильных стаканов 5 гибкой связью 6 (фиг. 1, 2), с помощью которой доильный аппарат вместе с исполнительным механизмом 3 и улавливателем 4 доильных стаканов 5 удерживается в исходном положении, регулируемом по высоте, для чего на свободном конце подвески, выполненном прямолинейным, смонтировано устройство 7 для регулирования установки данной гибкой связи 6 по высоте.
Исполнительный механизм 3 состоит из пневмоцилиндра 19, вертикально смонтированного на коллекторе 10 доильного аппарата между доильными стаканами 5 и включающего шток 20 и поршень 21 (фиг.2). Верхняя часть корпуса пневмоцилиндра 19 (над поршнем 21) посредством отверстия 22, выполненного в ней, и шланга периодического вакуума 14 сообщается с пневмодатчиком автомата управления 1 (фиг.1), а нижняя - (под поршнем 21) посредством отверстия 23 - с атмосферой. The
Для предотвращения попадания под поршень 21 посторонних включений и засорения отверстия 23 при работе пневмоцилиндра 19, особенно при подъеме поршня 21 со штоком 20 вверх, отверстие 23, соединяющее нижнюю часть корпуса пневмоцилиндра 19 с атмосферой, оборудовано сапуном. To prevent extraneous inclusions from entering the
Верхний (свободный) конец штока 20 поршня 21, выступающий над корпусом пневмоцилиндра 19, оборудован оголовком 24, выполненным в виде эллипсоида с горизонтально расположенной большой осью, размещенного в межсосковом пространстве вымени животного между головками сосковой резины на доильных стаканах 5, и в стартовом положении находится на одном с ними уровне, при этом эллипсоидный оголовок 24 штока 20 поршня 21 покрыт эластичным материалом с низкой теплопроводностью, например, губчатой резиной, кожей, фетром и др. The upper (free) end of the
Улавливатель 4 доильных стаканов 5 выполнен в виде охватывающего корпус пневмоцилиндра 19 исполнительного механизма 3 хомутика 25 и жестко прикрепленных к нему саморегулируемых телескопических связей, крестообразно расположенных вокруг пневмоцилиндра 19 и снабженных разрезными кольцами 26 для свободного размещения в них доильных стаканов 5. The
Саморегулируемые телескопические связи улавливателя 4 доильных стаканов 5 включают неподвижную трубку 27 и расположенный в ней с возможностью перемещения палец 28. Один конец трубки 27 жестко прикреплен к хомутику 25, охватывающему корпус пневмоцилиндра 19 исполнительного механизма 3, а другой выполнен в виде горловины 29 с меньшим внутренним диаметром. Один конец подвижного пальца 28, находящийся в трубке 27, снабжен головкой 30, диаметр которой превышает внутренний диаметр горловины 29 трубки 27, а другой (вне трубки 27) - разрезным кольцом 26 с размещенным в нем с возможностью перемещения доильным стаканом 5, причем величина зазора в месте разреза кольца 26 превышает толщину бокового вакуумштуцера 31 доильного стакана 5. Self-regulating telescopic connections of the
Гибкая связь 6, соединяющая подвеску 2 с исполнительным механизмом 3 и смонтированным на нем улавливателем 4 доильных стаканов 5 и предназначенная для удерживания доильного аппарата в исходном положении, может быть выполнена в виде цепочки, лески и т.п. Длина гибкой связи 6 и высота ее закрепления на выполненном прямолинейным конце дуги подвески 2 зависит от размеров вымени и высоты его расположения у животных. В данном устройстве длина гибкой связи 6 принята по максимуму, а высота ее закрепления на прямолинейном конце подвески 2 - по оптимальному (среднему) значению этого показателя с возможностью регулирования ее установки по высоте. Однако в любом случае, даже при максимальной длине гибкой связи 6 и минимальной высоте ее закрепления на подвеске 2, конструкция устройства выполняет условие, когда доильный аппарат в исходном (нерабочем) положении находится на высоте не менее 5 см над уровнем пола стойла. A
Один конец гибкой связи 6 прикреплен к хомутику 25 улавливателя 4 доильных стаканов 5, охватывающему корпус пневмоцилиндра 19 исполнительного механизма 3, а другой - к расположенной на прямолинейном конце дуги подвески 2 втулке 32 устройства 7 для регулирования установки данной гибкой связи 6 по высоте. One end of the
В исключительных случаях возможно дополнительное регулирование установки гибкой связи 6 по высоте за счет перемещения хомутика 25 (и, следовательно, улавливателя 4 доильных стаканов 5) на корпусе пневмоцилиндра 19 исполнительного механизма 3, но не в ущерб надежности удерживания доильного аппарата улавливателем 4 доильных стаканов 5. In exceptional cases, it is possible to further adjust the installation of
Устройство 7 для регулирования установки гибкой связи 6 по высоте состоит из выполненного прямолинейным конца дуги подвески 2 и расположенной на нем с возможностью перемещения по нему втулки 32, снабженной фиксатором 33 ее хода, выполненным в виде стопорного винта с поворотной ручкой. A
Наличие гибкой связи 6 между подвеской 2 и улавливателем 4 доильных стаканов 5 с возможностью регулирования ее установки по высоте, а при необходимости - и по длине позволяет оператору машинного доения быстро корректировать, в случае необходимости, высоту исходного положения доильного аппарата в зависимости от высоты расположения вымени животного, обусловленной такими факторами, как порода, возраст, молочная продуктивность и др. При правильно отрегулированной гибкой связи 6 необходимость в дополнительной ее регулировке возникает довольно редко. The
Технологический процесс доения животных с помощью предложенного манипулятора и его работа осуществляются следующим образом. Оператор, установив поршень 21 пневмоцилиндра 19 в крайнее нижнее положение легким нажатием руки на оголовок 24 штока 20 поршня 21, навешивает на круп животного в области пояснично-крестцовых выступов и впадин подвеску 2 (фиг.1), оснащенную доильным аппаратом с исполнительным механизмом 3 и улавливателем 4 доильных стаканов 5, закрепляет ручку 8 доильной аппаратуры с автоматом управления 1 на молочно-вакуумном кране, фиксирует шток 16 пневмодатчика автомата управления 1 в исходном положении и, установив с помощью регулируемой гибкой связи 6 посредством стопорного винта 33 доильный аппарат на оптимальной высоте (в случае необходимости), надевает его на подготовленное к доению вымя животного. The technological process of milking animals using the proposed manipulator and its work are carried out as follows. The operator, having installed the
В стартовом положении пневмодатчика, когда шток 16 находится в исходном положении, исполнительный механизм 3 манипулятора обеспечивает его работоспособность в начальный период процесса доения. In the starting position of the pneumatic sensor, when the rod 16 is in the initial position, the
При увеличении интенсивности молокоотдачи (до 400 мл/мин) шток 16 пневмодатчика переходит в плавающее положение, а пневмодатчик с исполнительным механизмом 3 - в режим автоматического контроля за процессом доения. With an increase in the intensity of milk transfer (up to 400 ml / min), the rod 16 of the pneumatic sensor goes into a floating position, and the pneumatic sensor with an
При снижении потока молока, одной из причин которого может быть "наползание" доильных стаканов 5 на соски вымени и пережатие молочных протоков сосков вымени, шток 16 пневмодатчика опускается вниз и делает сообщающимися между собой вакуумные камеры автомата управления 1, соединенные посредством магистрального вакуумного шланга 11 с вакуумпроводом 17 с одной стороны и с помощью шланга периодического вакуума 14 и отверстия 22 в верхней части корпуса пневмоцилиндра 19 - с пространством над поршнем 21 исполнительного механизма 3 - с другой, вследствие чего поршень 21 под действием создавшегося над ним вакуума поднимается вместе со штоком 20 в пневмоцилиндре 19 вверх, и оголовок 24 штока 20 поршня 21, упираясь в межсосковое пространство вымени животного, передает толкательное усилие через корпус пневмоцилиндра 19 на коллектор 10 доильного аппарата, в результате чего доильный аппарат постепенно стягивается (с усилием 2,5-3,0 кг) с сосков вымени животного, устраняя пережатие молочных протоков сосков вымени и обеспечивая выполнение операции машинного додаивания. When the milk flow is reduced, one of the reasons for which may be the “crawl” of the
Следует отметить, что предложенная конструкция исполнительного механизма 3, рабочий орган которого (оголовок 24 штока 20 поршня 21) выполнен в виде эллипсоида с горизонтально расположенной большой осью, покрытого эластичным материалом с низкой теплопроводностью, при выполнении операции машинного додаивания имитирует действия теленка при сосании вымени коровы, который, инстинктивно тыкаясь носом в вымя коровы, вольно или невольно производит массаж ее вымени, стимулируя рефлекс молокоотдачи и способствуя большей полноте выдаивания вымени животного. It should be noted that the proposed design of the
Если поток молока возрастает, шток 16 пневмодатчика приподнимается вверх, благодаря чему вакуумные камеры автомата управления 1 разобщаются, усилие со стороны исполнительного механизма 3 ослабевает и доение происходит в обычном режиме. If the milk flow increases, the rod 16 of the pneumatic sensor rises, so that the vacuum chambers of the control unit 1 are disconnected, the force on the part of the
Когда поток молока снижается до 200 мл/мин, шток 16 пневмодатчика автомата управления 1 опускается вниз и разобщает между собой молочные камеры пневмодатчика, в результате чего подсосковые камеры доильных стаканов 5 отключаются от действия вакуума, одновременно с этим вакуумные камеры пневмодатчика становятся сообщающимися между собой и исполнительный механизм 3 под действием вакуума, создавшегося в пневмоцилиндре 19 над поршнем 21, опираясь оголовком 24 штока 21 о межсосковое пространство вымени животного, по мере снижения потока молока производит автоматизированную стимуляцию рефлекса молокоотдачи, а по завершении процесса доения легко снимает доильный аппарат с вымени коровы, который, спадая с вымени вместе с исполнительным механизмом 3 и улавливателем 4 доильных стаканов 5, удерживается в подвешенном состоянии над полом стойла на подвеске 2 посредством гибкой связи 6. В таком состоянии доильный аппарат может оставаться до подхода оператора. When the milk flow decreases to 200 ml / min, the rod 16 of the pneumatic sensor of the control unit 1 drops down and disconnects the milk chambers of the pneumatic sensor, as a result of which the suction chambers of the
При выполнении операций машинного додаивания и завершения процесса доения, когда поршень 21 перемещается вместе со штоком 20 в пневмоцилиндре 19 вверх или вниз, воздух через отверстие 23 и сапун, соединяющие нижнюю часть корпуса пневмоцилиндра 19 с атмосферой, свободно заполняет и освобождает пространство под поршнем 21, облегчая работу пневмоцилиндра 19. When performing machine finishing operations and completing the milking process, when the
После выдаивания первой коровы оператор, не снимая ручку доильной аппаратуры с молочно-вакуумного крана, перевешивает подвеску 2 с доильным аппаратом, исполнительным механизмом 3 и улавливателем 4 доильных стаканов 5 на соседнюю корову. Каждая последующая пара коров выдаивается по принятой оператором схеме очередности. При доении животных непосредственно в стойлах оператор имеет возможность работать с четырьмя переносными манипуляторами. After issuing the first cow, the operator, without removing the handle of the milking equipment from the milk-vacuum crane, outweighs the
В обычных доильных установках после завершения молокоотдачи при недосмотре оператора начинается холостое доение: молока нет, а такты сосания продолжаются, иногда до выделения крови, что ведет к заболеванию маститами. Или, случается, при неспокойном поведении животного работающий аппарат спадает с вымени на пол, засасывая в молочную магистраль подстилку или навозную жижу. Все это сразу отражается на качестве молока и здоровье животных. В данном манипуляторе все это исключено. In ordinary milking machines, after milk transfer is completed, when the operator is overlooked, idle milking begins: there is no milk, and sucking strokes continue, sometimes until blood is released, which leads to mastitis. Or, it happens that with an unstable behavior of the animal, the working device falls from the udder to the floor, sucking the litter or slurry into the milk line. All this immediately affects the quality of milk and animal health. In this manipulator, all this is excluded.
Благодаря конструкции подвески 2, выполненной в виде дуги, копирующей в той или иной степени поперечный профиль тела животного, и способу монтажа на ней исполнительного механизма 3 с доильным аппаратом и улавливателем 4 доильных стаканов 5, подвеска 2 при установке ее на круп животного в области пояснично-крестцовых выступов и впадин входит с ними в "зацепление" и способствует правильной самоустановке манипулятора на теле животного. Due to the design of the
В предложенном манипуляторе автомат управления 1 процессом доения может быть применен, в принципе, любого типа: поплавкового, струйного, мембранного и др. и в зависимости от своих технических характеристик и функциональных особенностей, а также типа доильных установок и способов доения (в молокопровод, в доильное ведро или молочную флягу с последующей подачей молока в молокопровод или без нее - при отсутствии молокопровода) может быть смонтирован в другом месте системы. В связи с этим может измениться и компоновка других узлов и деталей системы, например, пульсатора 9, соединяемого посредством магистрального вакуумного шланга 11 с вакуумпроводом 17 с одной стороны и шланга переменного вакуума 13 с распределителем коллектора 10 - с другой. In the proposed manipulator, the automatic control unit 1 of the milking process can be applied, in principle, of any type: float, jet, membrane, etc., and depending on its technical characteristics and functional features, as well as the type of milking installations and milking methods (in a milk pipe, in a milking bucket or a milk flask with the subsequent supply of milk to the milk line or without it (in the absence of a milk line) can be mounted elsewhere in the system. In this regard, the layout of other components and parts of the system, for example, a pulsator 9, connected via a main vacuum hose 11 with a vacuum pipe 17 on one side and an
Одним из преимуществ предложенного манипулятора является то, что в конструкции исполнительного механизма 3, выполненного в виде пневмоцилиндра 19, вертикально смонтированного на коллекторе 10 доильного аппарата между доильными стаканами 5, рабочим органом которого служит шток 20 поршня 21, оборудованный оголовком 24, выполненным в виде эллипсоида с горизонтально расположенной большой осью, размещенного в межсосковом пространстве вымени животного между головками сосковой резины доильных стаканов 5 и покрытого эластичным материалом с низкой теплопроводностью, например губчатой резиной, кожей, фетром и др., при выполнении операций машинного додаивания и завершения процесса доения указанный рабочий орган, активно воздействуя оголовком 24 штока 20 на межсосковую часть вымени животного и оттягивая вниз доильный аппарат, имитирует действие теленка при сосании молока у коровы, когда он, инстинктивно тыкаясь своим носом в межсосковое пространство вымени коровы, производит толкающие усилия и вольно или невольно осуществляет тем самым массаж вымени коровы, стимулируя рефлекс молокоотдачи и способствуя большей полноте выдаивания вымени животного. Разница в данном случае состоит лишь в том, что все эти операции выполняются рабочим органом исполнительного механизма 3 автоматически. One of the advantages of the proposed manipulator is that in the design of the
Кроме того, рабочий орган исполнительного механизма 3 при его работе отторгает доильный аппарат от вымени непосредственно вниз, исключая пережатие или переламывание молочных протоков сосков вымени, что также положительно влияет на полноту выдаивания вымени коров. In addition, the working body of the
При этом следует отметить, что конструкция исполнительного механизма 3, предусматривающая контакт оголовка 24 штока 20 поршня 21 с выменем в межсосковом пространстве сразу после одевания доильного аппарата на вымя животного, препятствует сколько-нибудь значительному "наползанию" доильных стаканов на соски вымени и пережатию молочных протоков последних при доении животного, так как доильные стаканы 5, "наползая" на соски вымени животного при доении, поднимают своими короткими молочными и вакуумными шлангами коллектор 10 доильного аппарата (а, значит, и сам доильный аппарат) вверх, при этом вместе с коллектором 10 на столько же должен подняться вверх и вертикально смонтированный на коллекторе 10 пневмоцилиндр 19, однако оголовок 24 штока 20 пневмоцилиндра 19, упираясь все сильнее в межсосковое пространство вымени, ограничивает дальнейший подъем коллектора 10 и доильных стаканов 5 вверх, повышая тем самым интенсивность молокоотдачи и скорость выдаивания. Этому способствует и дополнительный вес доильного аппарата, увеличенный за счет веса исполнительного механизма 3. It should be noted that the design of the
В результате автоматизации операций стимуляции рефлекса молокоотдачи и снятия доильного аппарата с вымени животного повышается производительность доильной установки. As a result of automation of operations for stimulation of the milk transfer reflex and removal of the milking machine from the udder of the animal, the productivity of the milking unit is increased.
Кроме того, автоматизированная стимуляция рефлекса молокоотдачи гарантирует припуск молока при недостаточном проведении этой операции перед доением, а своевременное автоматическое снятие доильного аппарата значительно снижает возможность заболевания вымени животного. In addition, automated stimulation of the milk return reflex guarantees an allowance for milk if this operation is insufficient before milking, and timely automatic removal of the milking machine significantly reduces the possibility of an udder disease.
Предложенный манипулятор доения может применяться как в переносном варианте, так и в стационарном, а также передвижном для доения животных соответственно в стойлах, летних лагерях и на пастбищах, на всех типах доильных установок, на общественных и семейных фермах, в крестьянских и фермерских хозяйствах непосредственно в молокопровод, а при соответствующей компоновке - и в доильные ведра или молочные фляги. The proposed milking manipulator can be used both portable and stationary, as well as mobile for milking animals, respectively, in stalls, summer camps and pastures, on all types of milking installations, on public and family farms, in peasant and farm enterprises directly in milk pipe, and with the appropriate layout - and in milking buckets or milk flasks.
Применение предложенного устройства, автоматизирующего работу доильных аппаратов, позволит полностью устранить передержки доильного аппарата на вымени животного, обеспечить качественное выполнение технологических операций доения, резко снизить заболеваемость коров маститом, значительно улучшить условия работы и повысить производительность труда операторов. The use of the proposed device, which automates the operation of milking machines, will completely eliminate overexposure of the milking machine on the udder of the animal, ensure high-quality performance of technological operations of milking, dramatically reduce the incidence of mastitis in cows, significantly improve working conditions and increase operator productivity.
Источники информации
1. "Манипулятор доения универсальный МДУ-1" проспект ВНИПТИМЭСХ, г. Зерноград, 1993 г.Sources of information
1. "Universal milking manipulator MDU-1" VNIPTIMESKh avenue, Zernograd, 1993
2. Патент Российской Федерации 2127972, кл. A 01 J 7/00, 1999.1 2. Patent of the Russian Federation 2127972, cl. A 01
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2000110390A RU2186486C2 (en) | 2000-04-26 | 2000-04-26 | Milking manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2000110390A RU2186486C2 (en) | 2000-04-26 | 2000-04-26 | Milking manipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2000110390A RU2000110390A (en) | 2002-03-10 |
| RU2186486C2 true RU2186486C2 (en) | 2002-08-10 |
Family
ID=20233808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2000110390A RU2186486C2 (en) | 2000-04-26 | 2000-04-26 | Milking manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2186486C2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2649668C1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-04-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" | Portable manipulator for milking cows |
| RU2673726C1 (en) * | 2017-12-01 | 2018-11-29 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Suspended manipulator for cow milking |
| RU2738473C1 (en) * | 2020-07-03 | 2020-12-14 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Device for automated control of process of milking by quarter of udder of cow |
| RU2768038C1 (en) * | 2021-09-06 | 2022-03-23 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Device for automated control of the milking process by quarters of the udder of a cow |
| RU2773053C1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-05-30 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Казанский ГАУ) | Device for automated control of the milking process by quarters of a cow's udder |
-
2000
- 2000-04-26 RU RU2000110390A patent/RU2186486C2/en active
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2649668C1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-04-04 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" | Portable manipulator for milking cows |
| RU2673726C1 (en) * | 2017-12-01 | 2018-11-29 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Suspended manipulator for cow milking |
| RU2738473C1 (en) * | 2020-07-03 | 2020-12-14 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Device for automated control of process of milking by quarter of udder of cow |
| RU2773053C1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-05-30 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Казанский ГАУ) | Device for automated control of the milking process by quarters of a cow's udder |
| RU2768038C1 (en) * | 2021-09-06 | 2022-03-23 | Федеральное государственное бюджетное научное учреждение «Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ» (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ) | Device for automated control of the milking process by quarters of the udder of a cow |
| RU2801542C1 (en) * | 2023-04-20 | 2023-08-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Белгородский государственный аграрный университет имени В.Я. Горина" | Portable manipulator for cow milking |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2341859C (en) | Method and apparatus for cleaning the teats of a dairy animal's udder | |
| EP0553166B1 (en) | Animal stall | |
| US7690327B2 (en) | Milking box expulsion system | |
| EP2632247B1 (en) | A control system and a method for milking members in a milking parlour | |
| NZ556084A (en) | A milking device | |
| WO1998005201A3 (en) | An implement for automatically milking animals | |
| US3726252A (en) | Automatic milker | |
| ATE276651T1 (en) | DEVICE FOR LIFTING A MILKING COLLECTION FOR A MILKING PARLOR | |
| RU2186486C2 (en) | Milking manipulator | |
| EP0645079B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| US4211184A (en) | Milking | |
| CA2391159C (en) | A method and a device for milking an animal | |
| EP2033511B1 (en) | Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine | |
| US5950561A (en) | Milking machine upright attachment and storage system | |
| SE511050C2 (en) | Device arranged to support a set of teat cups | |
| EP1139722B1 (en) | Apparatus for performing animal related operations, with protection means, i.e. breaker device | |
| US3766890A (en) | Cow controlling method | |
| NZ507546A (en) | Frame for rotary milking platform to which can be attached hosing. | |
| RU2673726C1 (en) | Suspended manipulator for cow milking | |
| RU2127972C1 (en) | Milking manipulator | |
| EP1608217B1 (en) | A set of teatcups, and a milking member | |
| ATE271767T1 (en) | DEVICE FOR MILKING ANIMALS | |
| EP1279329A3 (en) | A device for and a method of milking an animal and a device for cleaning a teat and/or an udder quarter of an animal | |
| RU2257707C1 (en) | Double-mode milking apparatus | |
| WO2001067848A1 (en) | Teat cleaning device and method |