SE469790B - Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berth - Google Patents
Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berthInfo
- Publication number
- SE469790B SE469790B SE9001079A SE9001079A SE469790B SE 469790 B SE469790 B SE 469790B SE 9001079 A SE9001079 A SE 9001079A SE 9001079 A SE9001079 A SE 9001079A SE 469790 B SE469790 B SE 469790B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- mooring
- unit
- robot arm
- mooring system
- actuator
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
- E02B3/00—Engineering works in connection with control or use of streams, rivers, coasts, or other marine sites; Sealings or joints for engineering works in general
- E02B3/20—Equipment for shipping on coasts, in harbours or on other fixed marine structures, e.g. bollards
- E02B3/24—Mooring posts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Description
469 790 10 15 20 25 30 35 2 vilka sugkoppar uppbäres av en höjd- och sidled rörlig arm. 469 790 10 15 20 25 30 35 2 which suction cups are supported by a height and laterally movable arm.
Denna anordning kräver mycket stor diameter på sugklockorna, släta fartygssidor och höggradigt vakuum, vilka tre faktorer inte alltid kan garanteras varför systemet är mycket osä- kert.This device requires a very large diameter of the suction bells, smooth ship sides and a high degree of vacuum, which three factors can not always be guaranteed, which is why the system is very unsafe.
Genom brittiska patentet 2.080.228 är känt en s.k. "link- spann-förankring“ och som är avsedd att fasthålla en statio- när ponton längs en kaj oberoende av variationer i vatten- ståndet. På ett liknande sätt som enligt ovan nämnda publi- kationer är kopplingsanordningen, som är fast förbunden med hållaren, vertikalt förflyttbar medelst en vagn, som är rörlig längs vertikala pelare. Denna anordning är icke någon förtöjningsanordning utan en permanent fasthàllningsanord- ning.British Patent 2,080,228 discloses a so-called "link-span anchoring" and which is intended to hold a stationary pontoon along a quay independent of variations in the water level. In a similar manner as according to the above-mentioned publications, the coupling device, which is fixedly connected to the holder, vertically movable by means of a trolley which is movable along vertical pillars.This device is not a mooring device but a permanent holding device.
Gemensamt för dessa äldre förtöjnings- eller fasthållnings- anordningar är att de icke finns på marknaden, och anled- ningen därtill torde vara, att man icke har löst alla tek- niska problem som är förknippade med förtöjningsanordningar av detta slag, trots ett sedan länge existerande behov.Common to these older mooring or restraining devices is that they are not available on the market, and the reason for this is probably that not all technical problems associated with mooring devices of this kind have been solved, despite a long-standing needs.
Uppfinningens ändamål och viktigaste kännetecken Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en aktiv förtöjningsanordning som är konstruktivt enkel, som i princip består endast av en ställmotor, t.ex. hydraulcylin- der, som ger möjlighet till en förhállandevis lång hemtag- ningssträckal Den. bör' vidare 'vara så 'utförd att några böjmoment icke överföres till ställdonet, den bör på far- tygssidan ha ett litet inbyggnadsdjup och bör helst kunna monteras utvändigt längs fartygets fenderlist. Anordningen skall vidare vara så utformad att den icke kräver någon större precision vid tilläggningen och den skall i passtivt läge ligga skyddad innanför kajens fenderlinje. Dessa upp- gifter har lösts genom att robotarmen utgöres av ett ställ- don, vid vars ena fria ände sagda kopplingsorgan är för- skjutbart anordnat (i z-riktningen), att kopplingsorganet l0 15 20 25 30 35 469 790 3 innefattar en anordning för upptagande av på ställdonets fria yttre ände verkande sidokrafter, så att väsentligen inga böjmoment överföres till ställdonet och att sagda anordning utgöres av böjliga organ, som är anordnade att verka på kopplingsorganet och som överför sidokrafterna till den enheten som robotarmen är anordnad vid, eller alterna- tivt är utformade som ett förtöjningsbeslag, vars ändar är elastiskt fästade till den rörliga enheten.The object and most important features of the invention The object of the present invention is to provide an active mooring device which is constructively simple, which in principle consists only of an actuating motor, e.g. hydraulic cylinder, which allows for a relatively long retrieval distance Den. should 'further' be designed so that no bending moments are transmitted to the actuator, it should have a small installation depth on the side of the vessel and should preferably be able to be mounted externally along the ship's fender strip. The device must furthermore be designed in such a way that it does not require any greater precision when adding it and it must be protected in a passive position within the fender line of the quay. These objects have been solved in that the robot arm is constituted by a position, at one free end of which said coupling means is displaceably arranged (in the z-direction), that the coupling means 10 comprises a device for absorbing lateral forces acting on the free outer end of the actuator, so that substantially no bending moments are transmitted to the actuator and that said device consists of flexible means arranged to act on the coupling means and transmitting the lateral forces to the unit at which the robot arm is arranged, or alternately. are designed as a mooring fitting, the ends of which are elastically attached to the movable unit.
Beskrivning av ritningarna Uppfinningen. kommer nedan att närmare beskrivas i några utföringsexempel med hänvisning till bifogade ritningar.Description of the drawings The invention. will be described in more detail below in some embodiments with reference to the accompanying drawings.
Fig. 1 visar en schematisk vy ovanifrån på en färja som har lagt till vid en kaj och är förtöjd med anordningarna enligt uppfinningen.Fig. 1 shows a schematic view from above of a ferry which has docked at a quay and is moored with the devices according to the invention.
Fig. 2a - 2g 'visar i sju sidovyer" manöversekvenser vid förtöjning av ett fartyg, varvid fig. Za visar förtöjnings- anordningen i. ett skyddad läge innanför fenderlinjen, 2b under justering av höjdläget relativt fartyget resp. vatten- ytan, fig. 2c visar anordningen under utskjutning av förtöj- ningscylindern, fig. 2d utvridning av förtöjningscylindern, fig. 2e positionssökning av förtöjningsbeslaget vid farty- get, fig. 2f hemtagning av fartyget medelst förtöjnings- cylindern och fig. Zg fartyget i förtöjningsläge.Figs. 2a - 2g 'show in seven side views "operating sequences when mooring a ship, wherein Fig. Za shows the mooring device in a protected position within the fender line, 2b while adjusting the height position relative to the ship or the water surface, fig. 2c Fig. 2d shows the device during launching of the mooring cylinder, Fig. 2d expansion of the mooring cylinder, Fig. 2e position search of the mooring fitting at the vessel, Fig. 2f retrieval of the vessel by means of the mooring cylinder and Fig. 2g the vessel in mooring position.
Fig. 3 visar i större skala en första variant i en vy fram- ifrån på en förtöjningsanordning enligt uppfinningen.Fig. 3 shows on a larger scale a first variant in a front view of a mooring device according to the invention.
Fig. 4. visar ett snitt efter linjen IV-IV i fig. 3.Fig. 4 shows a section along the line IV-IV in Fig. 3.
Fig. 5 visar en sidovy av den i fig. 3 àskàdliggjorda för- töjningsanordningen.Fig. 5 shows a side view of the mooring device illustrated in Fig. 3.
Fig. 6 är ett snitt efter linjen VI-VI i fig. 4.Fig. 6 is a section on the line VI-VI in Fig. 4.
Fig. 7 visar det i fig. 4 àskàdliggjorda förtöjningsbeslaget i vy framifrån och delvis i snitt.Fig. 7 shows the mooring fitting damaged in Fig. 4 in front view and partly in section.
Fig. 8 visar ett snitt efter linjen VIII-VIII i fig. 7.Fig. 8 shows a section along the line VIII-VIII in Fig. 7.
Fig. 9 visar i perspektiv en andra. utföringsvariant av förtöjningsanordningen enligt uppfinningen.Fig. 9 shows in perspective a second. embodiment variant of the mooring device according to the invention.
Fig. 10 visar förtöjningsanordningen enligt fig. 9 i. vy 469 790 10 15 20 25 30 35 framifrån.Fig. 10 shows the mooring device according to Fig. 9 in front view 469 790 10 15 20 25 30 35.
Fig. 11 är snitt efter linjen XI-XI i fig. 10.Fig. 11 is a section on the line XI-XI in Fig. 10.
Fig. 12 är snitt efter linjen XII-XII i fig. 10.Fig. 12 is a section on the line XII-XII in Fig. 10.
Fig. 13 visar ett snitt efter linjen XIII-XIII i fig. 12.Fig. 13 shows a section along the line XIII-XIII in Fig. 12.
Fig. 14 visar en vy uppifrån pá det i fig. 13 àskådliggjorda förtöjningsbeslaget och kopplingsorganet.Fig. 14 shows a top view of the mooring fitting and coupling member illustrated in Fig. 13.
Beskrivning av utföringsexempel I fig. 1 visas ett utföringsexempel på hur förtöjnings- anordningen enligt uppfinningen kan användas för förtöjning av två enheter 10,11, av vilka den ena kan vara ett fartyg, en färja, en pråm, eller något annat flytande föremål, medan den andra enheten kan utgöras av en kaj, en hållare, en oljeplattform eller liknande, dvs. en stationär anläggning.Description of exemplary embodiments Fig. 1 shows an exemplary embodiment of how the mooring device according to the invention can be used for mooring two units 10, 11, one of which can be a ship, a ferry, a barge, or some other floating object, while the second unit may be a quay, a holder, an oil platform or the like, i.e. a stationary facility.
I det visade exemplet, har använts en enkel förtöjnings- anordning 12 vid förskeppet, och en förtöjningsanordning 13 med springfunktion vid den aktre delen av fartyget. Fartyget kan t.ex. vara en järnvägsfärja, som anlöper ett bestämt läge med en rörlig monterad färjeklaff, som är utrustad med låsning till fartyget för att ta upp långskeppskrafter. I detta fall erfordras endast förtöjningsanordningen 12 vid förskeppet.In the example shown, a simple mooring device 12 has been used at the foreship, and a mooring device 13 with running function at the aft part of the ship. The ship can e.g. be a railway ferry, calling at a specific position with a movable mounted ferry flap, which is equipped with a lock to the ship to absorb longship forces. In this case, only the mooring device 12 is required at the foreship.
Den i fig. 3 - 6 visade utföringsvarianten består av en förtöjningsanordning 15, anordnad vid den stationära en- heten, dvs. kajen 11, och som innefattar ett fast stativ 16 i form av en ram 17, vars vertikala ramsidor bildar gejder 18 för en robotvagn 19. Denna uppbär en robotarm 20, som i det visade utföringsexemplet utgöres av ett kardanupphängt ställdon 21, t.ex. en hydraulcylinder, som således är rörlig i horisontal och vertikal planet.The embodiment variant shown in Figs. 3 - 6 consists of a mooring device 15, arranged at the stationary unit, i.e. the quay 11, and which comprises a fixed frame 16 in the form of a frame 17, the vertical frame sides of which form guides 18 for a robot carriage 19. This carries a robot arm 20, which in the embodiment shown consists of a gimbal-mounted actuator 21, e.g. a hydraulic cylinder, which is thus movable in the horizontal and vertical planes.
Robotvagnen 19, som uppbär robotarmen 20, är via ett vajer-, kätting- eller kedjearrangemang 22 och brytrullar 23 utbalanserad medelst vikter 24. Medelst en drivanordning 25, som verkar på ett av brytrulleparen 23, kan vagnens 19 10 15 20 25 30 35 469 790 5 höjdläge ändras. Robotarmen 20 är svängbar kring sin hori- sontella kardanaxel 26 medelst ett andra ställdon 27, som likaledes kan vara en hydraulkolvcylinder.The robot carriage 19, which carries the robot arm 20, is via a wire, chain or chain arrangement 22 and breaking rollers 23 balanced by weights 24. By means of a drive device 25, which acts on one of the breaking roller pairs 23, the carriage 19 10 15 20 25 30 35 469 790 5 altitude change. The robot arm 20 is pivotable about its horizontal PTO shaft 26 by means of a second actuator 27, which can likewise be a hydraulic piston cylinder.
Vid robotarmens 20 fria yttre ände är anordnat ett kopp- lingsorgan 28 utformad som en krok med en relativt stor krökt anliggningsyta för ett vid den andra enheten 10 - fartyget - anordnad förtöjningsbeslag 29. Detta utgöres i denna utföringsvariant av ett böjligt organ 30, exempelvis en vajer, som med sina båda ändar är ansluten till minst en dragfjäder 31, vars motsatta ände är fäst till enheten 10.At the free outer end of the robot arm 20 is arranged a coupling member 28 formed as a hook with a relatively large curved abutment surface for a mooring fitting 29 arranged at the second unit 10 - the ship - This is in this embodiment variant a flexible member 30, for example a wire, which with its two ends is connected to at least one tension spring 31, the opposite end of which is attached to the unit 10.
Förbindelseorganet mellan det böjliga organet 30 och drag- fjädern 31 är utformat med en styrtapp 33, som samverkar med ett spår 34, vilket begränsar dragfjäderns utdragningslängd.The connecting means between the flexible member 30 and the tension spring 31 is formed with a guide pin 33, which cooperates with a groove 34, which limits the extension length of the tension spring.
I opàverkat läge intar det böjliga organet 30 ett rakt läge, skyddad av fenderlinjen eller bordläggning, så att det krokformiga kopplingsorganet 28 kan gripa bakom vajern, så som är visat i fig. 4.In the unaffected position, the flexible member 30 assumes a straight position, protected by the fender line or boarding, so that the hook-shaped coupling member 28 can engage behind the wire, as shown in Fig. 4.
I figurerna 2a t.o.m. 2g visas schematiskt en manöversekvens hur en förtöjning med anordningen enligt uppfinningen kan gå till. Figur 2a visar förtöjningsanordningen med robotarmen uppfällt till ett skyddat läge innanför kajens ytterkant, som normalt är ett fenderarrangemang. När fartyget närmar sig kajen 11 manipuleras förtöjningsanordningen 15 medelst radiosignaler, varvid som första åtgärd. en justering av robotarmens höjdläge genomföres. Denna höjdjustering kan ske antingen mot ett eller flera riktmärken vid fartygets bord- läggning eller med utgångspunkt från aktuell vattenyta.In Figures 2a t.o.m. 2g schematically shows an operating sequence of how a mooring with the device according to the invention can take place. Figure 2a shows the mooring device with the robot arm raised to a protected position inside the outer edge of the quay, which is normally a fender arrangement. When the ship approaches the quay 11, the mooring device 15 is manipulated by means of radio signals, the first action being. an adjustment of the height of the robot arm is performed. This height adjustment can be made either against one or more benchmarks when boarding the vessel or based on the current water surface.
Denna sekvens är visad i fig. 2b. Därefter sker en utskjut- ning av robotarmens 20 kolvstång så som är visad i fig. 2c samtidigt som robotarmen 20 vrides till beredskapsläge, fig. 2d och 2e i avvaktan på att fartyget kommer så nära att en sammankoppling av robotarmens kopplingsorgan 28 med farty- gets förtöjningsbeslag 29 kan ske. När sammankopplingen är det krokformiga kopplingsorganet har gripit bakom vajern 30 kan hemtagningen av fartyget mot kajen ske utförd, dvs. 469 10 15 20 25 30 35 790 6 så som är visat i fig. 2f och 2g.This sequence is shown in Fig. 2b. Thereafter, a piston rod of the robot arm 20 is ejected as shown in Fig. 2c at the same time as the robot arm 20 is rotated to the standby position, Figs. mooring fittings 29 can take place. When the coupling is the hook-shaped coupling member has gripped behind the wire 30, the retrieval of the vessel towards the quay can take place, i.e. 469 10 15 20 25 30 35 790 6 as shown in Figs. 2f and 2g.
Om det utanför det förtöjda fartyget passerar ett annat fartyg uppstår krafter, som vill flytta det förtöjda farty- get längs med kajen, samt krafter som dels vill dra ut fartyget från kajen. Det är känt att krafterna ökar om det passerande fartygets hastighet ökar. Robotarmarnas cylindrar har ett konstant hålltryck och tar elastiskt upp krafterna tvärskepps fartygets centrumlinje.If it passes another moored vessel outside the vessel, forces arise which want to move the moored vessel along the quay, as well as forces which partly want to pull the vessel out of the quay. It is known that the forces increase if the speed of the passing vessel increases. The cylinders of the robot arms have a constant holding pressure and elastically absorb the forces transverse to the center line of the ship.
En andra utföringsvariant av uppfinningen är visad i fig. 9, som i nënga delar är lika med utföringsvarianten enligt figurerna 3-6 och för de delar som är lika i de båda ut- föringsexemplen har även använts samma hänvisningsbeteck- ningar. Vad som skiljer de båda utföringsexemplen åt är, att förtöjningsanordningen enligt fig. 9 är kompletterad med springfunktion och att robotarmen 20 är rörlig i horisontal- planet. För detta ändamål är vid den stationära enheten ll anordnade linjära gejder 35, längs vilka en åkvagn 49 är förskjutbar.A second embodiment variant of the invention is shown in Fig. 9, which in no parts is the same as the embodiment variant according to Figs. 3-6, and for the parts which are the same in the two embodiments, the same reference numerals have also been used. What distinguishes the two embodiments is that the mooring device according to Fig. 9 is supplemented with a running function and that the robot arm 20 is movable in the horizontal plane. For this purpose, linear guides 35 are arranged at the stationary unit 11, along which a carriage 49 is displaceable.
Förtöjningsanordningens springfunktion erhålles genom att till robotarmens 20 kopplingsorgan 28 är ledbart fästade, åt motsatta håll riktade stag 36, vilka med sina motsatta ändar är anslutna till var sitt hydrauliska kraftdon 37 via en brytrulle 38. Robotarmarnas cylindrar är demensionerade för att ta upp krafterna tvärskepps fartygets centrumlinje och springet tar upp långskepps- och tvärkrafterna.The spring function of the mooring device is obtained by articulatingly attached to the coupling means 28 of the robot arm 20, oppositely directed struts 36, which with their opposite ends are connected to their respective hydraulic power actuators 37 via a breaker roller 38. The cylinders of the robot arms are dimensioned to absorb the forces centerline and the gap absorb the longitudinal and transverse forces.
Förtöjningsbeslaget 29 på den rörliga enheten 10 utgöres i fig. 9 av en pollare 40 och robotarmens 20 kopplingsorgan 28 är således utformad som en ring 39, som kan trädas över pollaren 40. De hydrauliska kraftdonen 37 kan även användas för att positionera robotarmen 20 inför en förtöjning, varvid robotvagnen l9 är vertikalt förflyttbar längs gejder 18, som ingår i en åkvagn 49, vilken i sin tur är rörlig längs gejder 35 fast anordnade i kajen ll. lO 15 20 25 30 35 Åkvagnens 49 förflyttning horisontellt längs gejderna 35 sker med hjälp av kraftdonen 37, varvid mellan stagen 36 och robotvagnen 19 är anordnade förbindelselänkar 50, som över- för dragkrafterna till åkvagnen 49.The mooring bracket 29 on the movable unit 10 in Fig. 9 consists of a bollard 40 and the coupling means 28 of the robot arm 20 is thus formed as a ring 39, which can be threaded over the bollard 40. The hydraulic power devices 37 can also be used to position the robot arm 20 in front of a mooring, the robot carriage 19 being vertically movable along guides 18, which are included in a carriage 49, which in turn is movable along guides 35 fixedly arranged in the quay 11. The movement of the carriage 49 horizontally along the guides 35 takes place by means of the power devices 37, connecting links 50 being arranged between the struts 36 and the robot carriage 19, which transmit the traction forces to the carriage 49.
Utföringsformen enligt figurerna 10 - 14 är i stora delar lik det i fig. 9 visade utföringsexemplet. Vad som skiljer är i första hand utformningen av förtöjningsbeslaget vid den rörliga enheten 10, vilken i princip är Y-formad och där de divergerande skänklarna 42 bildar styrytor, för att leda kopplingsorganets 28 huvud 43 till rätt förtöjningsläge. På detta sätt behöver positioneringen av fartyget relativt robotarmen inte ske så exakt, som är fallet med det ringfor- made kopplingsorganet 28 enligt fig. 9. För att få infäst- ningspunkten till stagen 36 att bli belägna i huvudets 43 centrum, är stagen fästade till vinkelarmar 44, vilka har sitt gemensamma vridningscentrum 45 i huvudets 43 centrum.The embodiment according to Figures 10 - 14 is largely similar to the embodiment shown in Fig. 9. What is different is primarily the design of the mooring fitting at the movable unit 10, which is in principle Y-shaped and where the diverging legs 42 form guide surfaces, in order to guide the head 43 of the coupling member 28 to the correct mooring position. In this way, the positioning of the vessel relative to the robot arm need not be as precise as is the case with the annular coupling member 28 according to Fig. 9. In order to have the attachment point to the struts 36 located in the center of the head 43, the struts are attached to angle arms 44, which have their common center of rotation 45 in the center of the head 43.
Vad som ytterligare skiljer utföringsformen enligt figurerna 10 - 9 åt, är att gejderna 35, som styr stativet 16 vid horisontell förflytt- l4 från utföringsexemplet enligt fig. ning, ingår i en stationär ram 46, som är fast förbunden med kajen ll. Via ett wirearrangemang 47 och brytrullar 48 är det rörliga stativet 16 styrd i sidled.What further distinguishes the embodiment according to Figures 10 - 9 is that the guides 35, which guide the frame 16 at horizontal movement 14 from the exemplary embodiment according to Fig. 1, are included in a stationary frame 46, which is fixedly connected to the quay 11. Via a wire arrangement 47 and breaker rollers 48, the movable frame 16 is guided laterally.
Uppfinningen är icke begränsad till de visade och beskrivna utföringsexemplen utan ett flertal variationer är tänkbara inom ramen för patentkraven. I de beskrivna utföringsexem- plen har enheten 10 angivits var den rörliga enheten, d.v.s. ett fartyg, en färja, en pråm eller liknande, medan den stationära enheten kan vara en kaj, en oljeplattform eller liknande men det är givetvis möjligt att förtöjningsanord- ningen placeras på den rörliga enheten och förtöjningsbe- slaget på den stationära.The invention is not limited to the exemplary embodiments shown and described, but a number of variations are conceivable within the scope of the claims. In the described embodiments, the unit 10 has been indicated where the movable unit, i.e. a ship, a ferry, a barge or the like, while the stationary unit may be a quay, an oil platform or the like, but it is of course possible for the mooring device to be placed on the mobile unit and the mooring fittings on the stationary one.
Claims (9)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9001079A SE469790B (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berth |
| PCT/SE1991/000232 WO1991014615A1 (en) | 1990-03-26 | 1991-03-26 | Mooring system |
| EP19910906929 EP0521984A1 (en) | 1990-03-26 | 1991-03-26 | Mooring system |
| NO92923750A NO923750L (en) | 1990-03-26 | 1992-09-25 | FORTOEYNINGSSYSTEM |
| FI924291A FI924291A0 (en) | 1990-03-26 | 1992-09-25 | FOERTOEJNINGSSYSTEM. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9001079A SE469790B (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berth |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9001079D0 SE9001079D0 (en) | 1990-03-26 |
| SE9001079L SE9001079L (en) | 1991-09-27 |
| SE469790B true SE469790B (en) | 1993-09-13 |
Family
ID=20378981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9001079A SE469790B (en) | 1990-03-26 | 1990-03-26 | Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berth |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0521984A1 (en) |
| FI (1) | FI924291A0 (en) |
| SE (1) | SE469790B (en) |
| WO (1) | WO1991014615A1 (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL9302289A (en) * | 1993-12-31 | 1995-07-17 | Sven Olaf Aarts | Method for manipulating a connecting element in shipping. |
| CA2401237C (en) | 2000-02-26 | 2008-11-18 | Mooring Systems Limited | Mooring device |
| PT1259418E (en) | 2000-02-26 | 2006-11-30 | Mooring Systems Ltd | Seal for a suction cup and method for accomodating large movements in a mooring system |
| GB2388355B (en) | 2000-12-01 | 2004-01-28 | Billy-Jay Smart | Vessel navigation and docking system and method |
| US6938570B2 (en) | 2001-04-17 | 2005-09-06 | Mooring Systems Limited | Mooring robot |
| NZ520450A (en) | 2002-07-30 | 2004-12-24 | Mooring Systems Ltd | Method of controlling a mooring system |
| US8408153B2 (en) | 2007-09-26 | 2013-04-02 | Cavotec Moormaster Limited | Automated mooring method and mooring system |
| CN102085909B (en) * | 2011-01-15 | 2013-04-24 | 中国计量学院 | Large-angle automatic docking device suitable for small-sized ship |
| US9045198B2 (en) | 2012-06-18 | 2015-06-02 | Christopher Philips | Boat line management |
| NL2016062B1 (en) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | European Intelligence B V | Mooring unit for mooring a ship. |
| DK179138B1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-11-27 | A P Møller - Mærsk As | A boat with a mooring system and a method for automatically mooring a boat |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3463114A (en) * | 1968-04-24 | 1969-08-26 | Stanwick Corp The | Method for maneuvering a vessel with respect to its station |
| US4008678A (en) * | 1975-10-20 | 1977-02-22 | Sun Shipbuilding And Dry Dock Co. | Ship mooring system |
| US4066030A (en) * | 1976-03-01 | 1978-01-03 | Louis Milone | Mechanical coupling for marine vehicles |
| NO155504C (en) * | 1980-07-14 | 1987-04-08 | Navire Cargo Gear Int Ab | DEVICE FOR AA HOLDING A PONGTONG IN POSITION. |
| US4697538A (en) * | 1986-04-15 | 1987-10-06 | Day Robert C | Boat dock mooring device |
| FI873245A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-25 | Waertsilae Meriteollisuus | APPARAT FOER INBOERDES FAESTANDE AV TVAO HELHETER. |
-
1990
- 1990-03-26 SE SE9001079A patent/SE469790B/en not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-03-26 EP EP19910906929 patent/EP0521984A1/en not_active Withdrawn
- 1991-03-26 WO PCT/SE1991/000232 patent/WO1991014615A1/en not_active Application Discontinuation
-
1992
- 1992-09-25 FI FI924291A patent/FI924291A0/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI924291A (en) | 1992-09-25 |
| SE9001079D0 (en) | 1990-03-26 |
| SE9001079L (en) | 1991-09-27 |
| EP0521984A1 (en) | 1993-01-13 |
| FI924291A0 (en) | 1992-09-25 |
| WO1991014615A1 (en) | 1991-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE448713B (en) | PIPELINE VESSELS FOR PUTTING OUT OF ONE OF THE LARGE RODS CONTINUOUSLY WIPED PIPE STRING | |
| SE469790B (en) | Mooring system between a moving unit, eg a ship and a stationary unit, eg a berth | |
| EP2505486B1 (en) | Gangway | |
| SE440476B (en) | DEVICE FOR SUPPLYING A FLOATING CONSTRUCTION | |
| US4482268A (en) | Boat lift | |
| US4441449A (en) | Port ramp for access to a roll-on roll-off ship | |
| FI84248C (en) | Offshore load handling systems | |
| US4687378A (en) | Temporarily terminating laying of underwater pipe line | |
| CN114771733A (en) | Floating equipment with self-adaptive water level lifting and plane constraint positioning functions | |
| SE462086B (en) | FORCE ANCHORING SYSTEM CONSIDERS A SEA-BASED WORKPLATFORM | |
| US4441448A (en) | Controlled mooring | |
| US5441007A (en) | Boat docking apparatus and method | |
| EP2623413B1 (en) | A method and system of providing access between a floating vessel and a marine structure | |
| CN114604358B (en) | Ship berthing auxiliary device and berthing method | |
| NL8004575A (en) | TEMPORARY OR PERMANENT DEVICE FOR MOORING A SHIP OR VESSEL. | |
| FI60532B (en) | RAMP FOER ETT ROERLAEGGNINGSFARTYG | |
| US4064820A (en) | Apparatus for the marine transshipment of a liquid | |
| US4449471A (en) | Steering combination of pusher tug and barges | |
| KR102466590B1 (en) | Saw-Toothed Wharf | |
| CN110241786B (en) | String mooring system | |
| US4008678A (en) | Ship mooring system | |
| GB1602512A (en) | Apparatus for arresting a floating vessel | |
| US11760447B2 (en) | System for stabilizing a vessel against a stationary object | |
| CN212375795U (en) | Structure of underwater ground anchor type yacht wharf | |
| SU906782A1 (en) | Towing complex for testing ship models in open basins |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NAL | Patent in force |
Ref document number: 9001079-4 Format of ref document f/p: F |
|
| NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 9001079-4 Format of ref document f/p: F |