SE426222B

SE426222B - CONTROL DEVICE FOR PREVENTING LOADING OF VEHICLES

Info

Publication number: SE426222B
Application number: SE7803325A
Authority: SE
Inventors: H Leiber
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 1977-03-23
Filing date: 1978-03-22
Publication date: 1982-12-20
Also published as: JPS6344102B2; GB1600060A; FR2384659B1; SE7803325L; DE2712693A1; IT7821489A0; DE2712693C2; FR2384659A1; IT1093887B; JPS53117187A

Description

7805525-5 hjulbromsarna på samma sätt under en förutbestämd tid med hjälp av denna eftersläpningssignal genom parallellkoppling av kanalerna. 7805525-5 the wheel brakes in the same way for a predetermined time by means of this lag signal by parallel connection of the channels.

Denna fas av parallellkopplingen betraktas såsom väntefas och ett fel underställes regleringssystemet och regulatorn frånkopplas, när under denna fas någon ändring i hjultillståndet ej uppkommit.This phase of the parallel clutch is considered a waiting phase and a fault is subjected to the control system and the controller is disconnected when during this phase no change in the wheel condition has occurred.

I jämförelse härmed är uppfinningen baserad på problemet, att vid ett fel vid någon av de med hjulen samordnade mätvärdegivarna eller omedelbart härefter inkopplade förstärkare och transformatorer det- ta fel utlöser höga girningsmoment, eftersom ett hjul låser eller en hjulbroms saknar tryck, medan bromsning sker medelst den andra brom- sen med reglerat tryck. Uppfinningen är sålunda baserad på uppgiften att eliminera denna nackdel, varvid regulatorn ej eller åtminstone ej omedelbart frånkopplas.In comparison, the invention is based on the problem that in the event of a fault in one of the measuring transducers coordinated with the wheels or immediately thereafter connected amplifiers and transformers, this fault triggers high torque, because a wheel locks or a wheel brake lacks pressure, while braking takes place by the other brake with regulated pressure. The invention is thus based on the task of eliminating this disadvantage, whereby the regulator is not or at least not immediately disconnected.

Denna uppgift löses enligt uppfinningen genom att omkopplingsorganen för spärrning och parallellkoppling innehåller tidskonstantsteg för att med förutbestämda tidsperioder förlänga från den med den ostörda givaren samordnade regleringskanalen avgivna signaler för tryckkons- tanthållning och tryckminskning och dessutom innehåller ytterligare omkopplingsorgan, som är inställbara medelst störsignalen och under tiden intill uppträdande av en tryckminskningssignal vid utgången på den med den ostörda givaren samordnade regleringskanalen styr det med den störda givaren samordnade tryckstyrdonet i och för tryckkons- ? tanthållning.This object is solved according to the invention in that the switching means for blocking and parallel connection contain time constant steps for extending with predetermined time periods from the control channel coordinated with the undisturbed sensor for pressure constant keeping and pressure reduction and also contain additional switching means adjacent to the occurrence of a pressure reduction signal at the output of the control channel coordinated with the undisturbed sensor, the pressure controller coordinated with the disturbed sensor controls for pressure control? dentistry.

Att fastställa en ej eller ej riktigt verkande mätvärdegivare kan t.ex. ske medelst en redan föreslagen övervakningskoppling för minst två mätvärdegivare, som är samordnade vid olika fordonshjul, fast- ställer rotationshastigheten och alstrar motsvarande elektriska sig- naler, med hänsyn till deras funktionsduglighet under körning, var- vid dessa mätvärdegivare avger pulsformade signaler, vilkas pulsupp- repningsfrekvens är proportionell mot hastigheten. Övervakningen ge- nomföres därigenom, att minst en jämförelsekoppling ingår, som till- föres signalerna från tvâ mätvärdegivare och alstrar en utsignal, om mellan två efter varandra följande utpulser från den ena mätvärde- givaren någon ändring av den andra mätvärdegivaren ej uppträder, var- vid en omkopplingsanordning ingår, som reagerar vid utsignalens upp- trädande och utlöser ett omkopplingsförlopp. I detta fall användes varje gång en mätvärdegivare för att övervaka den andra. ömsesidig 7803325-5 övervakning vid två givare är sålunda möjlig med tvâ jämförelsekopp- lingar. Vid n givare erfordras n jämförelsekopplingar, varvid dessa givare är förbundna med dessa jämförelsekopplingar på sådant sätt, att varje givare övervakas genom jämförelse med signalerna från en annan givare. Vid t.ex. fyra givare A, B, C och D företages företrä- desvis en logisk kombination av A-B, B-C, C-D och D-A. En övervak- ningskoppling anses vara fördelaktig, som utmärkes därav, att varje jämförelsekoppling består av tvâ bistabila vippsteg, som är försedda med var sin dynamisk och var sin statisk ingång, varvid vid den sta- tiska ingången på det ena steget signalen från den första mätvärdegi- varen uppträder och vid den andra den härmed inverterade signalen och den dynamiska ingången varje gång signalen från den andra mätvärdegi- varen tillföres, och att utgångarna på vippstegen, som efter vippste- gets omställning till sitt andra tillstånd avger en utsignal, är för- bundna med den statiska ingången på ett tredje bistabilt vippsteg, vars dynamiska ingång tillföres signalerna från den andra mätvärdegi- varen och vars utgång är förbunden med omkopplingsanordningen.Determining a measurement or non-effective measuring value sensor can e.g. by means of an already proposed monitoring coupling for at least two measured transducers, which are coordinated at different vehicle wheels, determine the rotational speed and generate corresponding electrical signals, taking into account their operability while driving, these transducers emitting pulse-shaped signals, the pulse signals of which scratch frequency is proportional to the speed. The monitoring is carried out by including at least one comparison connection, which is applied to the signals from two measured value sensors and generates an output signal, if no change of the other measured value sensor occurs between two successive pulses from one measured value sensor, whereby a switching device is included, which reacts when the output signal occurs and triggers a switching process. In this case, one measurement sensor was used each time to monitor the other. Mutual 7803325-5 monitoring at two sensors is thus possible with two comparator connections. In the case of sensors, n comparator connections are required, these sensors being connected to these comparator connections in such a way that each sensor is monitored by comparison with the signals from another sensor. At e.g. four sensors A, B, C and D are preferably made a logical combination of A-B, B-C, C-D and D-A. A monitoring connection is considered to be advantageous, which is characterized in that each comparison connection consists of two bistable tilting stages, which are provided with their own dynamic and static input, the signal from the first measured value being at the static input at one stage the goods appear and at the other the signal thus inverted and the dynamic input each time the signal from the second measured value sensor is applied, and that the outputs of the tilting steps, which after the tilting of the tilting stage to their second state emit an output signal, are connected with the static input of a third bistable toggle stage, the dynamic input of which is applied to the signals from the second measured value sensor and the output of which is connected to the switching device.

Väsentligt för uppfinningen är, att ej enbart parallellkoppling sker utan även att tryckminsknings- och tryckhållningsfaserna förlänges något, t.ex. 25 millisekunder vid tryckminskning och 50 millisekunder vid tryckkonstanthållning, så att hjullåsning ej kan äga rum. Förläng- ningsfaserna kan vara beroende av fordonshastigheten, varvid förläng- ningen blir mindre med fallande hastighet och nedgår till noll t.ex. under en hastighet av t.ex. 40 km/h. Parallellstyrningen löses före- trädesvis på följande sätt. Vid uppträdande av en störsignal åstad- kommes enbart parallellstyrning av styrdonen för tryckminskningen (ut- loppsventilfunktion), varvid härvid ett tidskonstantsteg för att åstadkomma signalförlängning blir verksamt. Denna signal för styrning av styrdonen inställer dessutom omkopplingsorgan, som sedan i sin tur något förlängt styr de båda tryckstyrdonen för tryckkonstanthållning (inloppsventilfunktion) under den av utvärderingskopplingen krävda perioden. Härvid spärras visserligen de från den felaktigt arbetande mätvärdegivaren härrörande signalerna i och med störsignalens uppträ- dande, men parallellstyrningen blir verksam först med följande tryck- minskning. Om ett fel uppträder i mätvärdegivaren före en begynnande bromstryckreglering, sker “para1lellreglering“ under hela regleringen vid båda de beskrivna regleringstyperna. I det fall, då mätvärdegiva- rens störning uppträder först under regleringsförloppet, är det vid 7803325-5 den andra beskrivna regleringstypen däremot gynnsamt att ej enbart spärra regleringssignalerna i kanalen med den störda givaren utan intill parallellkopplingen från och med närmast efterföljande tryck- ninskningssignal konstanthålla trycket vid den med den störda givaren samordnade bromsen. Härför användes extra omkopplingsorgan, som rea- gerar vid störsignalens uppträdande och då alstrar en tryckkonstant- hâllningssignal under tiden åtminstone intill tidpunkten, då en tryck- minskningssignal uppträder.It is essential for the invention that not only parallel connection takes place but also that the pressure reduction and pressure maintenance phases are extended somewhat, e.g. 25 milliseconds for pressure reduction and 50 milliseconds for pressure constant holding, so that wheel locking cannot take place. The extension phases can depend on the vehicle speed, whereby the extension becomes smaller with decreasing speed and decreases to zero, e.g. under a speed of e.g. 40 km / h. The parallel control is preferably solved in the following way. In the event of an interference signal, only parallel control of the control devices for the pressure reduction (outlet valve function) is achieved, whereby a time constant step for effecting signal extension becomes effective. This signal for controlling the control devices also sets switching means, which in turn slightly extended control the two pressure control devices for pressure constant maintenance (inlet valve function) during the period required by the evaluation coupling. In this case, the signals originating from the incorrectly operating measured value sensor are blocked as a result of the behavior of the interfering signal, but the parallel control only becomes effective with the following pressure reduction. If an error occurs in the measured value sensor before an incipient brake pressure control, "parallel control" takes place during the entire control for both of the described control types. In the case where the disturbance of the measured value sensor first appears during the control process, it is on the other hand the type of control described, on the other hand, favorable not only to block the control signals in the channel with the disturbed sensor but adjacent to the parallel connection. at the brake coordinated with the disturbed sensor. For this purpose, additional switching means are used, which react in the event of the disturbance signal and then generate a pressure constant holding signal during the time at least until the time when a pressure reduction signal occurs.

Uppfinningen beskrives närmare nedan i exempelform med ledning av åt- följande ritning, där fig. 1 visar blockschemat för en utföringsform enligt uppfinningen med inlopps- och utloppsventiler såsom tryckstyr- don, fig. 2 ett detaljerat blockschema över utföringsformen för paral- lellkopplingen och fig. 3 det medelst utföringsformen enligt fig. 2 uppnådda tryckförloppet.The invention is described in more detail below in exemplary form with reference to the following drawing, in which Fig. 1 shows the block diagram of an embodiment according to the invention with inlet and outlet valves as pressure control, Fig. 2 a detailed block diagram of the embodiment for the parallel connection and Figs. 3 shows the printing process achieved by means of the embodiment according to Fig. 2.

I fig. 1 visas de båda med hjulen på en axel sæmmïhmde VarVt¿1Smät_ värdegivarna 1 och 2 med deras ingångsförstärkare 3. En utvärderinga- koppling 4 alstrar styrsignaler för de med de enskilda hjulbromsarna samordnade inloppsventilerna 5 och 7 och utloppsventilerna 6 och 8, varvid dessa styrsignaler tillföres ventilerna via slutförstärkare 9.Fig. 1 shows the two with the wheels on an axle corresponding to the V1s1Measure the value sensors 1 and 2 with their input amplifiers 3. An evaluation coupling 4 generates control signals for the inlet valves 5 and 7 and the outlet valves 6 and 8 coordinated by the individual wheel brakes, var. these control signals are supplied to the valves via output amplifier 9.

Parallellstyranordningen 10 styres medelst övervakningsanordningen 11, som övervakar signalerna från de båda mätvärdegivarna 1 och 2 och de- ras förstärkare med hänsyn till uppträdande av störningar och avger en signal på utgångsledningar 12 och 13, när den ena eller den andra mätvärdegivaren fastställes vara störd. De i dessa ledningar inkopp- lade OCH-grindarna 14, som även påverkas av en från och med en förut- bestämd hastighet av t.ex. 30 km/h avgiven signal från utvärderings- kopplingen 4, låter signalerna från övervakningskopplingen 11 bli verksamma enbart vid högre hastighet. Parallellstyranordningen 10 kan medelst OCH-grindar 15-18 spärra de från utvärderingskopplingen här- rörande signalerna och i sin tur inmata styrsignaler till kanalerna via ELLER-grindar 19-22, så att parallellstyrning av inlopps- och ut- loppsventilerna blir möjlig.The parallel control device 10 is controlled by means of the monitoring device 11, which monitors the signals from the two measured values 1 and 2 and their amplifiers with regard to the occurrence of disturbances and emits a signal on output lines 12 and 13, when one or the other measured value sensor is determined to be disturbed. The AND gates 14 connected in these lines, which are also affected by a predetermined speed of e.g. 30 km / h emitted signal from the evaluation coupling 4, allows the signals from the monitoring coupling 11 to be active only at higher speeds. The parallel control device 10 can by means of AND gates 15-18 block the signals originating from the evaluation connection and in turn input control signals to the channels via OR gates 19-22, so that parallel control of the inlet and outlet valves becomes possible.

Med hänsyn till mätvärdegivaren 2 är i fig. 1 dessutom streckat an- tytt genom blocket 11' ett annat sätt för anslutning av övervaknings- kopplingen 11. Den kan t.ex. även uteslutande undersöka, om kortslut- ning eller ledningsbrott uppträder vid mätvärdegivaren. 7805325-5 I fig. 2 är spärrelementen eller grindarna 15-18, inkopplingselemen- ten eller grindarna 19-22, förstärkarna 9 och ventilerna 5-8 beteck- nade med samma hänvisningsbeteckningar som i fig. 1. Dessutom visas här parallellkopplingsanordningen 10 detaljerat.With regard to the measured value sensor 2, Fig. 1 also shows a dashed line through the block 11 'in another way for connecting the monitoring connection 11. It can e.g. also exclusively investigate whether a short circuit or line breakage occurs at the measured value sensor. In Fig. 2, the locking elements or gates 15-18, the connecting elements or gates 19-22, the amplifiers 9 and the valves 5-8 are denoted by the same reference numerals as in Fig. 1. In addition, the parallel coupling device 10 is shown in detail here.

För förklaring av kopplingens verkningssätt förutsättes, att en sig- nal uppträder på ledningen 13, som signalerar ett fel vid mätvärdegi- varen 2. Dessutom förutsättes, att störningen uppkommer under regle- ringsförloppet. Till följd av den normala bromstryckregleringen, dvs reglering av trycket vid en broms i beroende av tillhörande mätvärde- givare, skall de i fig. 3 visade förloppen uppträda inom tidsperioden O-t1. Som funktion av tiden har man här avsatt fordonshastigheten VF för det från och med tiden O bromsade fordonet, hastigheterna VR och VL för de båda fordonshjulen och bromstrycken PR och PL vid de båda hjulbromsarna. Vid tidpunkten t1 antages, att en störning uppträder vid mätvärdegivaren 2, som fastställer förloppet för hastigheten VR för det högra hjulet, så att en störsignal uppträder på ledningen 13 från och med denna tidpunkt. Denna signal åstadkommer dels spärrning av grindarna 17 och 18 och dessutom via en OCH-grind 101 inställning av de bistabila stegen 102 och 103. Den härigenom alstrade utsigna- len frân det bistabila steget 102 tillföres inloppsventilen 7 via ELLER-grinden 21, dvs trycket vid det högra hjulet hâlles till en bör- jan konstant intill tidpunkten tz. Vid denna tidpunkt uppträder vid utloppsventilen 6 en tryckminskningssignal, som till följd av den fö- rekommande störsignalen via grinden 104 och steget 105 tillföres de båda grindarna 20 och 22 och som till följd av steget 105 påverkar utloppsventilerna 6 och 8 under en tid, som i jämförelse med den från utvärderingskopplingen härrörande tryckminskningssignalen är förlängd med en förutbestämd tid av t.ex. 20 millisekunder. Utsignalen från grinden 104 återställer även det bistabila steget 102, men grinden 101 låses genom det liksom tidigare inställda bistabila steget 103.To explain the mode of operation of the connection, it is assumed that a signal appears on the line 13, which signals an error at the measured value sensor 2. In addition, it is assumed that the disturbance occurs during the control process. As a result of the normal brake pressure regulation, ie regulation of the pressure at a brake in dependence on the associated measured value sensor, the processes shown in Fig. 3 must occur within the time period O-t1. As a function of time, the vehicle speed VF has been set aside for the vehicle braked from time 0, the speeds VR and VL for the two vehicle wheels and the brake pressures PR and PL at the two wheel brakes. At the time t1 it is assumed that a disturbance occurs at the measured value sensor 2, which determines the course of the speed VR of the right wheel, so that a disturbance signal appears on the line 13 from this time. This signal causes the gates 17 and 18 to be blocked and, in addition, the setting of the bistable stages 102 and 103 via an AND gate 101. The output signal thus generated from the bistable stage 102 is supplied to the inlet valve 7 via the OR gate 21, i.e. the pressure at the right wheel is kept constant until time tz. At this time a pressure reduction signal occurs at the outlet valve 6, which due to the occurring disturbance signal is supplied via the gate 104 and the stage 105 to the two gates 20 and 22 and which as a result of the stage 105 affects the outlet valves 6 and 8 for a time which comparison with the pressure reduction signal resulting from the evaluation coupling is extended by a predetermined time of e.g. 20 milliseconds. The output of gate 104 also resets the bistable stage 102, but the gate 101 is locked through the previously set bistable stage 103.

Härigenom säkerställas, att steget 102 endast kan bli verksamt, när störsignalen uppträder. Den tredje ingången på grinden 101 är förbun- den med utloppsventilen 6 via steget 106, vars tidskonstant är jämfö- relsevis stor, så att detta steg under hela regleringen avger en ut- signal, sedan ventilen 6 en gäng reagerat. Härigenom säkerställas, att den beskrivna begynnelsekonstanthållningen från tidpunkten t1 till tidpunkten tz endast utlöses, när trycket redan en gång sänkts. Ater- ställningen av steget 103 kan t.ex. äga rum vid underskridande av en 7805325-5 bestämd fordonshastighet, t.ex. när signalen försvinner, som brin- gar grinden 14 i fig. 1 att leda och som tillföres via klämman 107.This ensures that step 102 can only become effective when the interference signal occurs. The third input of the gate 101 is connected to the outlet valve 6 via the stage 106, the time constant of which is comparatively large, so that this stage emits an output signal during the entire control, after the valve 6 has reacted once. This ensures that the described initial constant holding from time t1 to time tz is only triggered when the pressure has already been lowered once. The reset of step 103 can e.g. take place when the vehicle speed is determined to be 7805325-5, e.g. when the signal disappears, which causes the gate 14 in Fig. 1 to lead and which is applied via the terminal 107.

Utsignalen från grinden 104 inställer emellertid även det bistabila steget 108, som återställes, när den från utgången pâ grinden 15 ut- tagna tryckhållningssignalen försvinner. Detta innebär, att trycket hålles konstant i båda kanalerna medelst det inställda steget 108 under en tidsperiod, som är sammansatt av tiden från slutet av tryck- minskningen intill tidpunkten, då konstanthållningssignalen vid ut- gången på grinden 15 försvinner, och tidskonstanten för tidskonstant- steget 109 (t.ex. 100 millisekunder från tidpunkten t4 till tö).However, the output signal from gate 104 also sets the bistable step 108, which is reset when the pressure holding signal taken from the output of gate 15 disappears. This means that the pressure is kept constant in both channels by means of the set step 108 for a period of time which is composed of the time from the end of the pressure drop until the time when the constant holding signal at the output of gate 15 disappears, and the time constant of the time constant step 109 (eg 100 milliseconds from time t4 to tö).

Härefter ökar åter trycket parallellt och upprepas förloppet.Then the pressure increases again in parallel and the process is repeated.

De hittills beskrivna stegen 101 till 109 är avsedda för det fallet, då den andra mätvärdegivaren är störd, varvid motsvarande steg är be- tecknade med samma hänvisningsbeteckningar med tillägg av ett prim- tecken.The steps 101 to 109 described so far are intended for the case where the second measured value sensor is disturbed, the corresponding steps being denoted by the same reference numerals with the addition of a prime character.

Omständigheten, att en av mätvärdegivarna fastställes vara störd, kan indikeras via ELLER-grinden 160 medelst varningslampan 111.The fact that one of the measured value sensors is determined to be disturbed can be indicated via the OR gate 160 by means of the warning lamp 111.

Claims

Patent claims

Control device for preventing the locking of vehicle wheels, in which signals derived from the wheels on a shaft by means of a measuring value transmitter can be supplied with an evaluation coupling with two control channels, which, depending on the determined state of movement of these wheels, generates control signals for these wheels coordinate separate brake pressure controls, at which monitoring means are coordinated with the individual measured value transmitters, which in the event of a disturbance at a measured value sensor generate an interference signal coordinated with the disturbed sensor, and at which switching means are included which react when the interference signal occurs and then blocks output signals from the control channel coordinated with the disturbed sensor and thereby connects the pressure control devices to the output of the control channel coordinated with the undisturbed sensor, characterized in that the switching means (15, 16; 20, 22, 104, 10U ') for blocking and parallel connection contain time constant step (105, 105 ', 109, 109') to predetermine extended time periods (t2 and t1, respectively) extend from the control channel coordinated with the undisturbed sensor (102) for signals of constant pressure maintenance and pressure reduction and also contain additional switching means (101-103, 101'-105 '), which are internal adjustable by means of the interference signal and during the time adjacent to the occurrence of a pressure reduction signal at the output of the control channel coordinated with the undisturbed sensor (1, 2), the pressure control device coordinated with the disturbed sensor (2, 1) controls for pressure constant maintenance.

Device according to claim 1, characterized by a switching device (110) for switching on a warning device (111), when an interference signal occurs.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the extension times are speed dependent and decrease with decreasing speed. U. Device according to claim 3, characterized in that the elongation times become equal to zero during a predetermined speed of, for example, H km / h. REQUIRED PUBLICATIONS: DE 2 232 034 (B6DT 8/02)